Rexroth Rho 4.0 Systembeschreibung

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Rexroth IndraControl VCP 20

Rexroth Rho 4.0

Systembeschreibung

1070072366 Ausgabe 04

Projektierung

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Rexroth Rho 4.0 Systembeschreibung Projektierung

DOK-RHO*4*-RHO4.0*SYSB-PR04-DE-P Das vorliegende Handbuch informiert über:

D Strukturen und Funktionalitäten sowie D über das Programmieren der rho4.0

Bisherige Ausgaben Stand Bemerkung

DOK-RHO*4*-RHO4.0*SYSB-PR03-DE-P 10.2003 Gültig ab VO07 DOK-RHO*4*-RHO4.0*SYSB-PR04-DE-P 01.2005 Gültig ab VO08

E Bosch Rexroth AG, 1998 − 2005

Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zum Schadenersatz.

Alle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder Gebrauchsmuster-Eintragung vorbehalten. (DIN 34−1)

Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen. Änderungen im Inhalt der Dokumentation und Liefermöglichkeiten der Produkte sind vorbehalten.

Bosch Rexroth AG Postfach 11 62 D-64701 Erbach Berliner Straße 25 D-64711 Erbach

Tel.: +49 (0) 60 62/78-0 Fax: +49 (0) 60 62/78-4 28 Abt.: BRC/ESH (KW)

Titel

Art der Dokumentation Dokumentations-Typ Zweck der Dokumentation

Änderungsverlauf

Schutzvermerk

Verbindlichkeit

Herausgeber

(3)

Gesamtübersicht aller Handbücher

Handbuch Inhalt

Anschlussbedingungen rho4.0

2 Systemübersicht Anschlussbedingungen

rho4.0

3 Montage

4 Leistungsanschluss 5 Schnittstellen 6 LED-Anzeige 7 Wartung und Tausch 8 Bestellnummern Systembeschreibung

rho4.0

2 Systemübersicht Systembeschreibung

rho4.0

3 Struktur der rho4.0 4 PCLrho4.0

5 CAN-Bus-Peripherie 6 SERCOS interface 7 Software

8 Dateiverwaltung Anschlussbedingungen

rho4.1, rho4.1/IPC300

3 Sicherheitsfunktionen 4 Montage

5 Leistungsanschluss 6 Schnittstellen 7 LED-Anzeige 8 Wartung und Tausch 9 Software

10 Bestellnummern Anschlussbedingungen

rho4.1/BT155,

rho4.1/BT155T, 3 Sicherheitsfunktionen rho4.1/BT155T,

rho4.1/BT205 4 Montage

rho4.1/BT205

5 Leistungsanschluss 6 Schnittstellen

7 Anzeige und Bedienkomponenten 8 Wartung und Tausch

9 Software 10 Bestellnummern

(4)

Handbuch Inhalt Systembeschreibung

rho4.1

2 Struktur der rho4.1 Systembeschreibung

rho4.1

3 PCL

4 CAN-Bus-Peripherie 5 SERCOS interface 6 Software

7 Dateiverwaltung

8 Software-Umfang rho4.1 Steuerungsfunktionen 2 Übersicht der Spezialfunktionen Steuerungsfunktionen

3 Positionsgenaues Schalten 4 Maschinenposition setzen

5 Aufruf von Betriebssystemfunktionen 6 Parametrierung von Bandcharakteri-

stik

7 Punkte-Datei selektieren 8 Spiegeln

9 Bandart

10 Systemdatum und Uhrzeit 11 Systemzähler

12 RK-Hauptbereich 13 Bandzähler setzen 14 Sollbahnaufnahme

15 Fliegendes Messen (nur rho4.1) 16 FAHRE_DATEI

17 Satzvorlauf einstellen 18 Exception-Handling

19 Bandzähler-Verrechnungswert 20 Automatische Geschwindigkeitsan-

passung für PTP-Bewegungen 21 Bandsynchroner Arbeitsbereich der

Bandart 4

22 Aktuelle Bandgeschwindigkeit 23 Ändern der Bandsimulationsge-

schwindigkeit

24 Allgemeine Funktionen 25 Prozessorientierte Funktionen 26 BAPS3-Schlüsselworte

(5)

Handbuch Inhalt

Maschinenparameter 2 Allgemeines Maschinenparameter

3 Handhabung der Maschinenparame- ter

4 Allgemeine Systemparameter 5 Geschwindigkeiten

6 Positionen

7 Kinematikparameter 8 Messsystemparameter 9 Bandparameter

10 Antriebsparameter Servodyn-GC 11 Antriebsparameter Servodyn-D 12 Parameterübersicht

BAPS3 Programmieranlei- tung

2 Programmstruktur BAPS3 Programmieranlei-

tung 3 Konstanten

4 Variablen

5 Programmsteuerung

6 Wertzuweisungen und Verknüpfun- gen

7 Funktionen

8 Bewegungsanweisungen 9 Schreibe-/Lesefunktionen 10 BAPS3-Schlüsselworte BAPS3 Kurzbeschreibung 2 Programmstruktur BAPS3 Kurzbeschreibung

3 Konstanten und Variablen 4 Programmsteuerung

5 Wertzuweisungen und Verknüpfung 6 Standardfunktionen

7 Bewegungen und Geschwindigkeiten 8 Bandsynchron

9 Arbeitsraumbegrenzung 10 Schreibe-/Lesefunktionen 11 Spezialfunktionen

12 Bibliotheksfunktionen 13 Feste Dateien

14 BAPS3-Schlüsselworte Signalbeschreibungen 2 rho4 Interface-Beschreibung Signalbeschreibungen

3 Signalbeschreibung SPS-Eingänge 4 Signalbeschreibung SPS-Ausgänge

(6)

Handbuch Inhalt Statusmeldungen

und Warnungen

2 rho4-Statusmeldungen Statusmeldungen

und Warnungen

3 Warnungen

4 CANopen-Fehlercodes

ROPS4/Online 2 Allgemeines

ROPS4/Online

3 Aktivierung und Funktionen von On- line

4 Die Funktionstasten-Box 5 Funktionstastenbelegung 6 Die Merker-Box

7 Datei ROPS4WIN.ini 8 Anwahl einer Datei

9 TCP/IP-Einstellungen für ROPS4 DLL-Bibliothek 2 Bibliotheksfunktionen

DLL-Bibliothek

3 Aufruf von Bibliotheksfunktionen in BAPS

4 Blockstruktur der rho4.1 5 Bibliotheks-Server

6 Entwicklung einer Anwendung 7 rho4 Bibliotheksfunktionen 8 Variablenzugriff per DLL

PHG2000 2 Programmierhandgerät PHG2000

PHG2000

3 PHG2000-Systemvariablen 4 Anwahl von PHG-Funktionen 5 Info-Funktion des PHG

6 Steuern der PHG2000-Ausgabe 7 Definieren/Teachen

8 SRCAN-Funktionen

9 Datei- und Anwenderspeicher-Funk- tionen

10 Dateiliste 11 Prozessinfo

12 Wiederherstellung der PHG-Anzeige 13 Variable Belegung der PHG-Tasten 14 Punkte-Datei und Punktename aus-

wählen 15 BDT-Editor

(7)

Handbuch Inhalt Anschlussbedingungen

rho4.1/IPC 40.2

3 Sicherheitsfunktionen 4 Montage

5 Leistungsanschluss 6 Anschlüsse

7 Anzeige- und Bedienkomponenten 8 Wartung und Tausch

9 Software

10 Bestellinformationen

DDE-Server 2 Einleitung

DDE-Server

3 Hardware und Software 4 Bedienung

5 Dienste von Server 4 6 Funktionsumfang

(8)

Notizen:

(9)

Inhaltsverzeichnis

Seite

1 Sicherheitshinweise . . . 1−1

1.1 Bestimmungsgemäßer Gebrauch. . . 1−1 1.2 Qualifiziertes Personal . . . 1−2 1.3 Sicherheitshinweise an den Produkten . . . 1−3 1.4 Sicherheitshinweise in diesem Handbuch. . . 1−4 1.5 Sicherheitsanweisungen für das beschriebene Produkt . . . 1−5 1.6 Dokumentation, Version und Warenzeichen . . . 1−7

2 Systemübersicht . . . 2−1 3 Struktur der rho4.0 . . . 3−1

3.1 Beschreibung der Struktur . . . 3−1 3.1.1 Grobstruktur . . . 3−2 3.1.2 Blockstruktur der rho4.0 . . . 3−3 3.1.3 Betriebssystem der rho4.0 . . . 3−4 3.1.4 Floppy Bedienung . . . 3−4 3.2 Digital E/A . . . 3−8 3.2.1 Digitale Eingänge . . . 3−8 3.2.2 Digitale Ausgänge . . . 3−12 3.3 Betrieb mit I/O-Gateway . . . 3−14 3.3.1 rho4.0 ohne PCL-Feldbuskarte . . . 3−14 3.3.2 Beispiele von B~IO M-CAN-Busanschaltungen . . . 3−15 3.3.3 rho4.0 mit PCL-Feldbuskarte . . . 3−31 3.3.4 Beispiel einer B~IO M-DP-Profibusanschaltung . . . 3−32 3.3.5 Beispiel einer B~IO M-IBS-Busanschaltung . . . 3−33 3.3.6 Beispiel einer B~IO M-CAN-Busanschaltung . . . 3−33 3.4 Festgelegte IP-Adressen . . . 3−35 3.5 Kleinvernetzung mit Switches . . . 3−35 3.5.1 Verkabelung . . . 3−35 3.5.2 Vernetzung von zwei rho4.0 . . . 3−36 3.5.3 Kleinstvernetzung von bis zu 6 rho4.0 mit

8-fachem Switch . . . 3−37 3.5.4 Kleinvernetzung von mehreren rho4.0 mit

8-fachem Switch . . . 3−38 3.5.5 Fernbedienung mit ROPS4 und virtuellem PHG. . . 3−40

4 PCLrho4.0 . . . 4−1

4.1 PCLrho4.0 programmieren mit WinSPS ab Version 3.1

(build 1406). . . 4−6 4.2 PCLrho4.0 konfigurieren mit WinDP ab Version 2.10

(build 677). . . 4−8 4.3 PCLrho4.0 konfigurieren mit WinCAN 1.1 (build 92) . . . 4−9 4.4 Betrieb der PCLrho4.0 mit INTERBUS-S . . . 4−10

(10)

5 CAN-Bus-Peripherie . . . 5−1

5.1 CANopen-Interface . . . 5−1 5.1.1 Funktionen. . . 5−1 5.1.2 Maschinenparameter . . . 5−2 5.2 CANopen-Geber . . . 5−4 5.2.1 Funktionen. . . 5−4 5.2.2 Maschinenparameter . . . 5−5 5.3 CAN-Bänder . . . 5−9 5.3.1 Funktionen. . . 5−9 5.3.2 Maschinenparameter . . . 5−9 5.4 CAN-Schnittstelle X53 (nur rho4.0L) . . . 5−13 5.5 Analog E/A mit CAN B~IO-Modulen. . . 5−14 5.5.1 Busanschaltung . . . 5−14 5.5.2 Analoge E/A-Module . . . 5−15 5.5.3 Maschinenparameter-Einstellungen . . . 5−16 5.5.4 Analog-E/A-Parameter . . . 5−23 5.5.5 Beispiel. . . 5−25 5.5.6 BAPS-Programm . . . 5−30 5.6 SR-CAN-Modul . . . 5−31 5.7 Analoge Ein-/Ausgänge des SR-CAN-Moduls . . . 5−37 5.7.1 CAN-Busanschaltung . . . 5−37 5.7.2 Messbereiche und Datenformate . . . 5−37 5.7.3 Maschinenparameter-Einstellungen . . . 5−38 5.8 Belegung der CAN-Bus-Schnittstellen . . . 5−42 5.8.1 Beispiele . . . 5−45 5.9 CAN-ID-Belegungen . . . 5−46 5.10 Servodyn-D-rho4-Interface . . . 5−49 5.10.1 Steuerdaten rho4 −> Servodyn-D . . . 5−49 5.10.2 Statusmeldungen Servodyn-D −> rho4 . . . 5−50

6 SERCOS-Interface . . . 6−1

6.1 Datenaustausch über SERCOS-Interface. . . 6−1 6.1.1 Service-Kanal . . . 6−1 6.1.2 Zyklischer Daten-Austausch. . . 6−1 6.1.3 Datenformat von Lage-Soll- und Istwerten . . . 6−4 6.2 Maschinenparameter . . . 6−5 6.2.1 SERCOS-spezifische Steuerungsparameter. . . 6−5 6.2.2 SERCOS-spezifische Antriebsparameter . . . 6−7 6.3 Referieren . . . 6−9 6.3.1 RC-geführtes Referieren . . . 6−9 6.3.2 Antriebgeführtes Referieren . . . 6−9 6.4 Statusmeldungen und Warnungen . . . 6−11 6.4.1 Statusmeldungen beim Hochlauf des SERCOS interface 6−12 6.4.2 SERCOS-spezifische Statusmeldungen zur Laufzeit . . . 6−13 6.4.3 Warnungen . . . 6−13 6.5 Übertragung zyklischer Antriebsdaten zur PCLrho4.0 . . . . 6−14 6.5.1 Festlegung der zyklischen Achstelegramme (AT) . . . 6−14 6.5.2 Behandlung der Achstelegramme in der rho4.0 . . . 6−15 6.5.3 Übertragung der Achstelegramme zur PCLrho4.0 . . . 6−16 6.5.4 Übertragung des rho4.0-Systemzählers. . . 6−17 6.5.5 Darstellung der ATs in der PCLrho4.0. . . 6−18

(11)

6.6 Bandeingang über ext. Geber am

EcoDrive-/IndraDrive-Antrieb . . . 6−20 6.6.1 Allgemein . . . 6−20 6.6.2 Funktion . . . 6−20 6.6.3 Parameter im EcoDrive-Antrieb . . . 6−20 6.6.4 Parameter im IndraDrive-Antrieb . . . 6−23 6.6.5 Maschinenparameter der rho4 . . . 6−26 6.6.6 Einschränkungen . . . 6−27

7 Software . . . 7−1

7.1 ROPS4/Online . . . 7−1 7.2 Server-Client-Funktionalität . . . 7−3

8 Dateiverwaltung . . . 8−1

8.1 Funktionsweise der Dateiverwaltung . . . 8−1 8.2 Zugriffsmöglichkeiten auf die File-Verwaltung . . . 8−3 8.3 Attribute für Dateien . . . 8−7

A Anhang . . . A−1

A.1 Abkürzungen . . . A−1 A.2 Stichwortregister . . . A−2

(12)

Notizen:

(13)

1 Sicherheitshinweise

Lesen Sie dieses Handbuch, bevor Sie die rho4 in Betrieb nehmen. Be- wahren Sie dieses Handbuch an einem für alle Benutzer jederzeit zug- änglichen Platz auf.

1.1 Bestimmungsgemäßer Gebrauch

Dieses Handbuch enthält Angaben zum bestimmungsgemäßen Ge- brauch. Die beschriebenen Produkte dienen zum Steuern von Handha- bungsgeräten.

Die beschriebenen Produkte

D wurden unter Beachtung der Sicherheitsnormen entwickelt, gefertigt, geprüft und dokumentiert. Bei Beachtung der für Projektierung, Mon- tage und bestimmungsgemäßen Betrieb beschriebenen Handha- bungsvorschriften und sicherheitstechnischen Anweisungen gehen vom Produkt im Normalfall keine Gefahren für Personen oder Sa- chen aus.

D erfüllen die Anforderungen

D der EMV-Richtlinien (89/336/EWG, 93/68/EWG und 93/44/EWG) D der Niederspannungsrichtlinie (73/23/EWG)

D der harmonisierten Normen EN 50081-2 und EN 50082-2 D sind für den Betrieb in industrieller Umgebung vorgesehen, d. h.

D kein direkter Anschluss an die öffentliche Niederspannungs- Stromversorgung,

D Anschluss über einen Transformator an das Mittel- bzw. Hoch- spannungsnetz.

Für den Einsatz im Wohnbereich, in Geschäfts- und Gewerbeberei- chen sowie in Kleinbetrieben gilt:

D Einbau in einen Schaltschrank bzw. ein Gehäuse mit hoher Schirmdämpfung.

D Leitungen, die den geschirmten Bereich verlassen, müssen mit Filterungs- oder Schirmungsmaßnahmen versehen werden.

D Sie benötigen eine Einzelgenehmigung der nationalen Behörde oder Prüfstelle; in Deutschland ist dies die Regulierungsbehörde für Telekommunikation und Post (RegTP) mit den örtlichen Nebenstellen.

.

Dies ist eine Einrichtung der Klasse A. Diese Einrichtung kann im Wohnbereich Funkstörungen verursachen; in diesem Fall kann vom Betreiber verlangt werden, angemessene Maßnahmen durch- zuführen und dafür aufzukommen.

Der einwandfreie und sichere Betrieb des Produktes setzt einen sach- gemäßen Transport, sachgerechte Lagerung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung voraus.

(14)

1.2 Qualifiziertes Personal

Die Anforderungen an qualifiziertes Personal richten sich nach den von ZVEI und VDMA beschriebenen Anforderungsprofilen, siehe:

Weiterbildung in der Automatisierungstechnik Hrsg.: ZVEI und VDMA

MaschinenbauVerlag Postfach 71 08 64 60498 Frankfurt

Dieses Handbuch richtet sich an alle, die im Rahmen ihrer Aufgabe eine Bosch Rexroth rho4−Steuerung einsetzen oder den Einsatz einer sol- chen planen. Sie benötigen spezielle Kenntnisse über Programmier- sprachen sowie Kenntnisse über die Funktionsweise der rho4−Steuerung, wie z. B. in den von Bosch Rexroth angebotenen Kur- sen vermittelt werden.

Eingriffe in die Hard- und Software unserer Produkte, die nicht in diesem Handbuch beschrieben sind, dürfen nur durch Rexroth-Fachpersonal vorgenommen werden.

Bei unqualifizierten Eingriffen in die Hard- oder Software oder bei Nicht- beachten der in diesem Handbuch gegebenen oder am Produkt ange- brachten Warnhinweise können schwere Personen- oder Sachschäden eintreten.

Nur Elektrofachkräfte nach IEV 826-09-01 (modifiziert), die den Inhalt dieses Handbuches kennen, dürfen die beschriebenen Produkte instal- lieren und warten.

Dies sind Personen, die

D aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigen Normen die auszu- führenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahren erkennen können.

D aufgrund einer mehrjährigen Tätigkeit auf vergleichbarem Gebiet den gleichen Kenntnisstand wie nach einer fachlichen Ausbildung haben.

Beachten Sie diesbezüglich unser umfangreiches Schulungsangebot.

Die aktuellsten Informationen über Trainingsmaßnahmen, Teachware und Training Systems finden Sie unter http://www.boschrexroth.com.

Auskünfte erteilt Ihnen auch unser Didactic Center Erbach, Telefon: (+49) (0 60 62) 78-600.

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1.3 Sicherheitshinweise an den Produkten

Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung!

Warnung vor Gefahren durch Batterien!

Elektrostatisch gefährdete Bauelemente!

Warnung vor schädlicher Lichtstrahlung (LWL-Sender) Vor dem Öffnen Netzstecker ziehen!

Schutzleiter PE

Funktionserde, fremdspannungsarme Erde Erde allgemein

(16)

1.4 Sicherheitshinweise in diesem Handbuch

GEFÄHRLICHE ELEKTRISCHE SPANNUNG

Dieses Symbol warnt vor einer gefährlichen elektrischen Spannung.

Durch ungenaues Befolgen oder Nichtbefolgen dieser Anweisung kann es zu Personenschäden kommen.

GEFAHR

Dieses Symbol wird benutzt, wenn es durch ungenaues Befolgen oder Nichtbefolgen von Anweisungen zu Personenschäden kommen kann.

ACHTUNG

Dieses Symbol wird benutzt, wenn es durch ungenaues Befolgen oder Nichtbefolgen von Anweisungen zu Beschädigungen an Geräten oder Dateien kommen kann.

.

Dieses Symbol wird benutzt, wenn Sie auf etwas Besonderes aufmerk- sam gemacht werden sollen.

L Dieses Zeichen zeigt an, dass eine von Ihnen auszuführende Tätigkeit beschrieben wird.

(17)

1.5 Sicherheitsanweisungen für das beschriebene Produkt

GEFAHR

Lebensgefahr durch unzureichende NOT-AUS-Einrichtungen!

NOT-AUS-Einrichtungen müssen in allen Betriebsarten der An- lage wirksam und erreichbar bleiben. Ein Entriegeln der NOT-AUS- Einrichtung darf keinen unkontrollierten Wiederanlauf der Anlage bewirken!

Erst NOT-AUS-Kette prüfen, dann einschalten!

GEFAHR

Gefahr für Personen und Sachen!

Testen Sie jedes neue Programm, bevor Sie die Anlage in Betrieb nehmen!

GEFAHR

Nachrüstungen oder Veränderungen können die Sicherheit der beschriebenen Produkte beeinträchtigen!

Die Folgen können schwere Personen-, Sach- oder Umweltschä- den sein. Mögliche Nachrüstungen oder Veränderungen der An- lage mit Ausrüstungsteilen fremder Hersteller müssen daher von Rexroth freigegeben werden.

GEFÄHRLICHE ELEKTRISCHE SPANNUNG

Wartungsarbeiten sind, wenn nicht anders beschrieben, grund- sätzlich nur bei ausgeschalteter Anlage durchzuführen! Dabei muss die Anlage gegen unbefugtes oder unbeabsichtigtes Wie- dereinschalten gesichert sein.

Sind Mess- oder Prüfarbeiten an der aktiven Anlage erforderlich, müssen diese von Elektrofachkräften durchgeführt werden.

ACHTUNG

Baugruppe nicht bei eingeschalteter Steuerung stecken oder zie- hen! Baugruppe kann zerstört werden. Zuerst Netzteilbaugruppe der Steuerung, externe Spannungsversorgung und Signalspan- nung ausschalten oder abziehen. Erst dann Baugruppe stecken oder ziehen!

ACHTUNG

Es dürfen nur von Rexroth zugelassene Ersatzteile verwendet werden!

(18)

ACHTUNG

Beim Umgang mit Baugruppen und Bauelementen alle Vorkehrun- gen zum ESD-Schutz einhalten! Elektrostatische Entladungen vermeiden!

Folgende Schutzmaßnahmen für elektrostatisch gefährdete Baugrup- pen und Bauelemente (EGB) beachten!

D Das für die Lagerung, den Transport und die Handhabung verant- wortliche Personal muss im ESD-Schutz ausgebildet sein.

D EGB müssen in den vorgeschriebenen Schutzverpackungen gela- gert und transportiert werden.

D EGB dürfen grundsätzlich nur an dafür eingerichteten ESD-Arbeits- plätzen gehandhabt werden.

D Personal, Arbeitsplatten und alle Geräte und Werkzeuge, die mit EGB in Berührung kommen können, müssen auf gleichem Potential (z. B. geerdet) sein.

D Ein zugelassenes Erdungsarmband anlegen. Das Erdungsarmband muss über ein Kabel mit integriertem 1-MΩ-Widerstand mit der Ar- beitsplatte verbunden sein.

D EGB dürfen auf keinen Fall mit aufladbaren Gegenständen in Berüh- rung kommen, dazu gehören die meisten Kunststoffe.

D Beim Einsetzen von EGB in Geräte und beim Herausnehmen muss das Gerät spannungsfrei sein.

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1.6 Dokumentation, Version und Warenzeichen

Dokumentation

Das vorliegende Handbuch informiert über Strukturen und Funktionalitäten, sowie über das Programmieren der rho4.0.

Übersicht der Gesamtdokumentation Bestell-Nr.

Deutsch Englisch Rho 4.0 Anschlussbedingungen 1070 072 364 1070 072 365 Rho 4.0 Systembeschreibung 1070 072 366 1070 072 367 Rho 4.1/IPC 40.2 Anschlussbedingungen R911308219 R911308220 Rho 4.1/BT155, Rho 4.1/BT155T, Rho

4.1/BT205 Anschlussbedingungen

1070 072 362 1070 072 363 Rho 4.1, Rho 4.1/IPC300 Anschlussbedin-

gungen

1070 072 360 1070 072 361 Bedienfelder BF2xxT/BF3xxT, Anschluss 1070 073 814 1070 073 824 Rho 4.1 Systembeschreibung 1070 072 434 1070 072 185

ROPS4 Online 1070 072 423 1070 072 180

BAPS plus 1070 072 422 1070 072 187

BAPS3 Kurzbeschreibung 1070 072 412 1070 072 177 BAPS3 Programmieranleitung 1070 072 413 1070 072 178 Steuerungsfunktionen 1070 072 420 1070 072 179

Signalbeschreibung 1070 072 415 1070 072 182

Statusmeldungen und Warnungen 1070 072 417 1070 072 181

Maschinenparameter 1070 072 414 1070 072 175

PHG2000 1070 072 421 1070 072 183

DDE-Server 4 1070 072 433 1070 072 184

DLL-Bibliothek 1070 072 418 1070 072 176

Rho 4.0/Rho 4.1 Gesamtdokumentation auf CD-ROM

1070 086 145 1070 086 145

.

In diesem Handbuch ist das Diskettenlaufwerk immer das Lauf- werk A: und die Festplatte immer das Laufwerk C:.

Spezielle Tasten oder Tastenkombinationen werden mit spitzer Klam- mer dargestellt:

D Spezielle Tasten: z.B. <enter>, <pgup>, <del>

D Tastenkombination (gleichzeitiges Drücken): z.B. <ctrl> + <pgup>

(20)

Version

.

Dieses Handbuch gilt für folgende Versionen:

Hardware: rho4 Software: ROPS4

Warenzeichen

Alle Warenzeichen der Software, die mit der Auslieferung auf Rexroth- Produkten installiert ist, sind Eigentum der entsprechenden Hersteller.

Bei Auslieferung besteht für jede installierte Software Copyright. Sie darf nur mit Einverständnis von Rexroth beziehungsweise entsprechend den Lizenzvereinbarungen des jeweiligen Herstellers vervielfältigt werden.

MS-DOSr und Windowst sind eingetragene Warenzeichen der Micro- soft Corp.

PROFIBUSr ist ein eingetragenes Warenzeichen der PROFIBUS Nut- zerorganisation e. V.

SERCOS interfacet ist ein eingetragenes Warenzeichen der Interes- sengemeinschaft SERCOS interface e. V.

INTERBUS-Sr ist ein eingetragenes Warenzeichen der Phoenix Contact.

(21)

2 Systemübersicht

Die rho4.0 ist eine Roboter-, Handlings- und Bewegungssteuerung bei der die gesamte Prozessorleistung für den Echtzeitteil zur Verfügung steht, da sie ohne Windows lauffähig ist. Als Task Scheduler wird VxWorks eingesetzt.

Der Hardware-Kern der rho4.0 ist PC-basierend und um die Hardware erweitert, die für eine Echtzeitsteuerung notwendig ist.

Im Grundfunktionsumfang sind 8 Achsen und 8 Kinematiken steuerbar.

Die rho4.0 besteht aus einem Netzteil, einem Carrier Board, einem auf- gesteckten PC Board sowie einem PCI-Steckplatz, in dem eine der 3 BOSCH-Feldbuskarten (CAN, INTERBUS-S und PROFIBUS-DP) be- trieben werden kann.

Das PC Board ist mit einem 266- oder 400 MHz-Prozessor und 32-MB- SO-DIMM bestückt. Als Harddisk wird eine Compact-Flash-Karte eingesetzt.

Es gibt 2 Gehäusetypen: eines in der Form eines Antriebsmoduls und ein weiteres als 19”-Einschub.

Das Antriebs-Gehäuse wird senkrecht neben ein Antriebsmodul ange- bracht. Das 19”-Gehäuse ist 1 HE (44mm) hoch und wird waagrecht in einen 19”- Schaltschrank montiert.

Die 19”-Variante ist auch mit erweiterter Remanenz verfügbar.

(22)

Notizen:

(23)

3 Struktur der rho4.0

3.1 Beschreibung der Struktur

Die nachfolgenden Ausführungen beziehen sich auf Punkt 3.1.2 Block- struktur der rho4.0.

Über einen externen PC kann sowohl über einen DDE-Server als auch mittels DLL-Bibliotheken mit der rho4.0 kommuniziert werden. Es stehen jeweils verschiedene Bibliotheksfunktionen zur Verfügung.

Für die Anbindung der Bibliotheksfunktionen stehen dem OEM vier par- allele Kanäle zur Verfügung. Die Bibliotheksfunktionen sind auf Win- dows-Seite als DLL ausgeführt.

Für ROPS4 und die DDE-Anbindung steht gemeinsam ein Übertra- gungskanal zur Verfügung.

Zur Kommunikation mit der rho4.0 stehen in BAPS vier Win-Kanäle (Win_1 bis Win_4) zur Verfügung. Zusätzlich besteht in BAPS die Mög- lichkeit, mit Hilfe von Bibliotheksfunktionen einen oder mehrere BAPS- Clients zu erzeugen.

Die Kopplung zur PCLrho4.0 (interne SPS) ist über eine interne TCP/IP- Verbindung gewährleistet. Auf gleiche Art und Weise steht ein Datenka- nal zur PCLrho4.0 zur Verfügung. Die Programmierung der PCLrho4.0 wird über die Software WinSPS vorgenommen.

Der rho4.0 stehen drei serielle Kanäle zur Verfügung.

Das PHG2000 ist das Standardbediengerät der rho4.0. Zusätzlich zur Standardbedienoberfläche ist es möglich, mit Hilfe des BDT-Editors die Oberfläche des PHG2000 nach eigenen Wünschen zu erweitern. Hier- für stehen Treiber und Funktionen zur Verfügung.

In der rho4.0 steht eine CAN-Schnittstelle zu digitalen Bosch-Antriebs- verstärkern (Servodyn-D oder Servodyn-GC) zur Verfügung.

Es steht zusätzlich eine Schnittstelle für SERCOS-Antriebe zur Verfü- gung.

Zur Ankopplung digitaler E/A dient ebenfalls eine CAN-Schnittstelle. Die PCLrho4.0 bietet die Möglichkeit, unter Verwendung einer PCI-Feldbus- karte, mittels PROFIBUS-DP, CAN oder INTERBUS-S zu kommunizie- ren.

ROPS4 kann sowohl über TCP/IP als auch seriell mit der rho4.0 kommu- nizieren. BAPS plus nutzt den DDE-Server4.

(24)

3.1.1 Grobstruktur

Windows Anwendungen

Ethernet TCP/IP

Standard-PC rho4.0

Taskverwaltung Dateiverwaltung Satzvorbereitung

Interpolation Transformation

(25)

3.1.2 Blockstruktur der rho4.0

ÎÎ

PHG2000 BDT-Editor

Treiber

C A N

OEM Win.exe

BAPS plus Treiber

V24/Drucker/Netz/

Festplatte/Floppy/CD-ROM

D L L

D L L D L L D D E D D E D

L L

D D WIN-SPS E

Treiber

Antriebe V24/20mA

C A

N V

2 4

E/A

PHG-Datenver- sorgung

Treiber Treiber

Dynamischer Link Dynamischer Link

Dynami- scher

Link

OEM Win.exe (Switcher)

ROPS4 Win.exe Statischer

Link

ROPS4fkt.dll

ROPS4 Bibliotheks-

funktionen

rho4fkt.dll

rho4 Bibliotheks-

funktionen

rho4.0 Echtzeitkern

Taskverwaltung Dateiverwaltung Satzvorbereitung Interpolation Transformation

rho4fkt.lib

rho4 Bibliotheks-

funktionen

I n- t e r f a c e

DDE- Server win.exe

PCL Treiber T

C P / I P

Umrichter S

E R C O S

Ethernet TCP/IP Externer PC

Floppy rho4.0

(26)

3.1.3 Betriebssystem der rho4.0

Das Betriebssystem ist spannungsausfallsicher auf einer steckbaren und damit wechselbaren compact flash disc (CF) gespeichert.

Der Wechsel einer CF ist nur im ausgeschalteten Zustand unter Ziehen der rho4.0-Baugruppe zulässig. Das CF ist aus Sicherheitsgründen auf der Baugruppe intern montiert und somit nicht unbeabsichtigt von außen entfernbar.

Im Fall eines Wechsels der CF sind nach dem Tausch der CF die zuvor gesicherten Maschinenparameter mit ROPS4 und das zuvor gesicherte PCLrho4.0-Programm mit WinSPS zu laden.

3.1.4 Floppy Bedienung

An die Steuerung rho4.0 kann optional ein externes Floppy-Laufwerk als Speichermedium angeschlossen werden, das 3.5’’-Disketten mit 1.44 MB und FAT unterstützt.

Die Disketten können sowohl von der Steuerung als auch von Windows aus gelesen oder beschrieben werden. Auf der Diskette darf das Datei- Attribut nicht eingeschränkt werden, d. h. alle Dateien haben das stan- dardmäßig unterlegte Attribut A(rchiv).

Von der Steuerungsseite (Echtzeit-Kern) her erfolgt die Bedienung über das PHG2000.

Standardmäßig ist folgende Masken-Anwahl aktiviert:

D Mit dem PHG-Mode 9.2 (Dateien listen), 9.3 (Dateien löschen), 9.4 (Dateien drucken) und 9.9 (Dateien-Attribute) gelangt man jeweils in die PHG2000-Maske ’Speicher-Verwaltung’.

D Mit dem PHG-Mode 9.8 (Floppy-Verwaltung) gelangt man in die PHG2000-Maske ’Floppy-Verwaltung’.

Über ein Options-Byte (Adr. 400062 = 1) ist es möglich, die Anzeige der Modi 9.2, 9.3, 9.4, 9.9 im PHG3-Mode beizubehalten.

PHG2000-Anzeige

Die Betriebsart ’Datei-Verwaltung’ bietet die Möglichkeit, bis zu 10 Da- teien des Anwenderspeichers oder der Floppy Disk gleichzeitig auf dem Display des PHG2000 anzuzeigen.

Die Dateinamen sind auf das Format 8.3 beschränkt. Es sind beliebige Extensions mit 3 Zeichen zulässig. Dateien, die diesem Format nicht entsprechen, werden nicht angezeigt.

(27)

Directory-Strukturen der Floppy Disk werden nicht unterstützt. Alle Da- teien werden angezeigt, die im Root-Verzeichnis der Floppy Disk liegen.

Dateien werden von der Steuerung in das Root-Verzeichnis der Floppy Disk kopiert. Im Root-Verzeichnis können bis zu 224 Dateien abgelegt werden. Ein Zugriff auf Unterverzeichnisse ist nicht möglich.

PHG2000-Maske ’Speicher-Verwaltung’

Mit Mode 9.2, 9.3, 9.4, 9.9 wird jeweils die PHG2000-Maske ’Speicher- Verwaltung’ aufgeschaltet.

Speicher-Verwaltung

GrdStell.ird 1864331 20.09.00 10:06 RWD

GrdStell.pkt 64322 18.09.00 18:12 RWD

GrdStell.qll 4313 17.06.00 19:34 RWD

Palpos01.ird 64394 10.11.99 09:54 RWD

Palpos02.ird 84385 11.11.99 11:11 RWD

Palpos05.pkt 5376 05.09.00 17:09 RWD

Pal1 .pkt 5376 05.09.00 17:09 RWD

Pal2 .pkt 6357 08.11.00 13.08 RWD

Pal12 .pkt 12356 12.10.99 16.16 RWD

Pal22 .pkt 23466 04.05.98 15.43 RWD

MB gesamt: 4.000 belegt: 3.052 frei: 0.044 Loesche

rho

Drucke rho

Attribute rho

Kopiere rho −> FD

Ist die PHG2000-Maske ’Speicher-Verwaltung’ aktiv, dient bei der Stan- dard-Tastaturbelegung die oberste Tastenreihe des PHG2000 als Funk- tionstastenleiste (Softkeys).

Damit werden folgende Funktionen ausgelöst:

D ”Lösche rho-Datei” (Tastencode ’FAHRE’) D ”Drucke rho-Datei” (Tastencode ’LINEAR’) D ”Attribute rho-Datei” (Tastencode ’UEBER’)

D ”Kopiere Datei von rho auf Floppy” (Tastencode ’NACH’)

(28)

PHG2000-Maske ’Floppy-Verwaltung’

Mit dem PHG-Mode 9.8 (Floppy-Verwaltung) wird die folgende PHG2000-Maske aufgeschaltet:

Floppy-Verwaltung

GrdStel2.ird 2664331 20.09.00 10:06

GrdStel2.pkt 64322 18.09.00 18:12

GrdStel2.qll 4313 17.06.00 19:34

Palpos01.ird 64394 10.11.99 09:54

Palpos02.ird 84385 11.11.99 11:11

Palpos05.pkt 5376 05.09.00 17:09

Pal1 .pkt 5376 05.09.00 17:09

Pal2 .pkt 6357 08.11.00 13.08

Pal12 .pkt 12356 12.10.99 16.16

Pal22 .pkt 23466 04.05.98 15.43

MB gesamt: 1.406 belegt: 1.354 frei: 0.002 Loesche

FD

Kopiere MP −> FD

Kopiere XMP −> FD

Kopiere FD −> rho

Ist die PHG2000-Maske ’Floppy-Verwaltung’ aktiv, dient bei der Stan- dard-Tastaturbelegung die oberste Tastenreihe des PHG2000 als Funk- tionstastenleiste (Softkeys).

Damit werden folgende Funktionen ausgelöst:

D ”Lösche FD-Datei” (Tastencode ’FAHRE’)

D ”Kopiere Maschinenparameter von rho auf Floppy” (Tastencode ’LI- NEAR’)

D ”Kopiere extended Maschinenparameter von rho auf Floppy” (Ta- stencode ’UEBER’)

D ”Kopiere Dateien von Floppy zur rho” (Tastencode ’NACH’)

(29)

Tastenbelegung bei Maskenanwahl

Für die Cursor-Bewegungen innerhalb der Dateienliste des Displays gelten folgende Tastenkombinationen:

Standard-Tastaturbelegung

<Hinauf-Pfeil> : Cursor hinaufbewegen <Shift> <5>

<Herunter-Pfeil>

:

Cursor herunterbewegen <Shift> < . >

< ’<’ > : Cursor eine Seite hochbewe- gen

< ’>’ > : Cursor eine Seite herunterbewegen

<ANFANG> : Cursor an den Anfang der Dateienliste positionieren

<ENDE> : Cursor an das Ende der Da- teienliste positionieren

<ENDE>

<’[’> : Markierung setzen (Anfang eines Bereichs)

<WDH> : Anzeige aktualisieren (Re- fresh der Liste)

<WDH>

<Links-Pfeil> : Verlassen der Betriebsart Da- teiverwaltung

Die invers dargestellte(n) Datei(en) ist(sind) für die zu betätigende Funk- tionstaste selektiert. Es kann ein beliebig großer, zusammenhängender, seitenübergreifender Bereich selektiert werden. Die Bearbeitung eines selektierten Bereichs (Fileliste) wird mit <Links-Pfeil> abgebrochen.

ACHTUNG

Die Diskette darf während eines Schreibzugriffs nicht aus dem Laufwerk entfernt werden!

Dies kann die Diskette (logisch) zerstören!

(30)

3.2 Digital E/A

Auf der rho4.0 stehen (ohne zusätzlich mögliche Ankopplung von de- zentralen E/A-Modulen) 16 digitale Eingänge und 8 digitale Ausgänge zur Verfügung.

3.2.1 Digitale Eingänge

Die digitalen Eingängen der rho4.0 sind Multifunktions-Eingänge. Sie können wahlweise für mehrere Steuerungsfunktionen benutzt werden:

Multifunktionsart Ansprechbar über Kanal-Nummer Schnelles konstantes Losfahren 611 bis 618

Schnelle Eingänge im BAPS-Pro- gramm

801 bis 816 Schnelle asynchrone Eingänge 1801 bis 1816 Verarbeitung der Eingänge im

PCLrho4.0-Programm

−−−

Schnelles konstantes Losfahren

Für bestimmte Applikationen ist es erforderlich, eine Verfahrbewegung möglichst schnell und immer mit möglichst konstanter Totzeit auf eine Bedingung hin auszulösen.

Mit Hilfe des “WARTE BIS ...”-Befehls − unter Benutzen der Eingangska- nal-Nummern 611 bis 618 − kann schnell und mit konstanter Verzöge- rung (mit Quantelung eines Interpolationstaktes P5) auf eine Bedingung hin losgefahren werden.

Eine Verfahrbewegung wird schnellstmöglich durch eine Bedingung ausgelöst, wenn das BAPS-Programm die folgende Befehlsequenz ent- hält:

WARTE BIS bed_erfuellt FAHRE kin1 LINEAR NACH P1 kin1: Name der Kinematik, die anschließend verfahren

wird

bed_erfuellt: z. B. SL_EIN_1=1 SL_EIN_2=0

(31)

Eine beliebige Wartezeit kann programmiert werden, bevor die nächste Verfahrbewegung ausgeführt wird:

. .

1) WARTE BIS SL_EIN_1=1 MAX_ZEIT=0.15 2) FAHRE ZIELPOS

. .

Nach Eintreffen der WARTE-Bedingung wird die Verfahrbewegung des Satzes 2) mit einer Verzögerung von 0,15 s (150 ms) gestartet.

Die Genauigkeitsauflösung der MAX_ZEIT ist durch den Interpolations- takt vorgegeben.

ACHTUNG

Ist die zuletzt vor dem WARTE-BIS-Befehl verfahrene Kinematik eine andere als diejenige, die schnell losfahren soll, so muss der Steuerung über einen Dummy-Verfahrsatz mitgeteilt werden, wel- che Kinematik schnell reagieren soll:

1) FAHRE kin2 LINEAR NACH P0

2) VERSCHIEBE kin1 LINEAR (0, 0, 0, 0); Dummy- Verfahrschritt

3) WARTE BIS bedingung_erfuellt 4) FAHRE kin1 LINEAR NACH P1 5) FAHRE kin2 NACH P2

Wird die Kinematik-Umschaltung (Satz 2) nicht programmiert, so wirkt der WARTE-BIS-Befehl erst beim nächsten Verfahrsatz der Kinematik kin2, d. h. erst in Satz 5. Der Satz 4 würde ohne zu War- ten abgearbeitet!

Beispiel: Schnelles konstantes Losfahren

;;STEUERUNG=RHO4

;;KINEMATIK:(1=PORTAL;2=ZUFUEHRER)

;;PORTAL.Achsnamen=A1,A2,A3

;;PORTAL.KOORDINATEN=X1,Y1,Z1

;;ZUFUEHRER.ACHSNAMEN=BB

;;ZUFUEHRER.KOORDINATEN=XX PROGRAMM FIXLOS

(32)

EINGANG: 1=E1, ;Normaler Eingang

611=SL_EIN_1, ;1. schneller Eingang X21.0 612=SL_EIN_2, ;2. schneller Eingang X21.1 615=SL_EIN_5, ;5. schneller Eingang X21.4 617=SL_EIN_7 ;7. schneller Eingang X21.6 ANFANG

;;KINEMATIK=PORTAL

;;INT=LINEAR BEG:

FAHRE ZUFUEHRER WARTE_POS FAHRE START_POS

WARTE BIS SL_EIN_1=1

FAHRE NACH ZIELPOS_1 ;PORTAL (Default-Kinematik) fährt ;sofort los, wenn SL_EIN_1=1 VERSCHIEBE ZUFUEHRER (0) ;damit WARTE-BIS−Befehl auf ;ZUFUEHRER wirkt

FAHRE ZUFUEHRER NACH MAGAZIN ;ZUFUEHRER fährt los, wenn ;SL_EIN_2=0

VERSCHIEBE (0,0,0) ;damit WARTE−BIS−Befehl auf ;Portal wirkt

FAHRE BIS E1=1 NACH ZIELPOS_2 ;PORTAL (Default-Kinematik) ;fährt sofort los, wenn SL_EIN_

;5=1 und E1=0 (bei E1=1 erfolgt ;keine Verfahrbewegung)

PARALLEL

VERSCHIEBE ZUFUEHRER (0) WARTE BIS SL_EIN_7=1

FAHRE ZUFUEHRER NACH MAGAZIN_3 ;ZUFUEHRER und PORTAL fahren ;beide sofort los, wenn ;SL_EIN_7=1

SOWIE

VERSCHIEBE (0,0,0) WARTE BIS SL_EIN_7=1 FAHRE NACH ZIELPOS_3 PARALLEL_ENDE

SPRUNG BEG PROGRAMM_ENDE

(33)

Schnelle Eingänge im BAPS-Programm

Unter den Eingangskanal-Nummern 801 bis 816 können die digitalen Eingänge als schnelle Eingänge im BAPS-Programm verarbeitet werden.

Die schnellen Eingänge sind wie normale Anwender-Eingänge im BAPS-Programm verwendbar, sie werden aber wesentlich schneller er- fasst, da sie nicht mit PCLrho4.0-Laufzeiten behaftet sind und nicht vom Interpolationstakt (Maschinenparameter P5) abhängen.

Ausnahme: der WARTE-BIS-Befehl. Wenn das Signal noch nicht an- steht, wird der Signalwechsel erst im nächsten Interpolationstakt (P5) erkannt.

Mögliche BAPS-Befehle sind:

D WENN Eingang DANN D WARTE BIS Eingang D FAHRE BIS Eingang D BinaerVar=Eingang D SYNC Band Eingang

D WENN ZUSTAND(’E801’) etc.

Beispiel für eine Eingangsdeklaration:

EINGANG: 1 = Eing_1 ; Normaler digitaler Eingang 801 = SLEin_1 ; Schneller Eingang von X21 1804 = Asyn_Ein_4 ; asynchroner schneller Eingang

Schnelle asynchrone Eingänge

Wenn die schnellen Eingänge asynchron − d. h. bereits bei der Satzvor- bereitung − verarbeitet werden sollen, können sie im BAPS-Programm mit den Eingangskanal-Nummern 1801 bis 1816 verwendet werden.

.

Maximal 11 Sätze können asynchron verarbeitet werden

Verarbeitung der Eingänge im PCLrho4.0-Programm

Sollen die digitalen Eingänge der rho4.0 im PCLrho4.0-Programm verarbeitet werden, ist dies im Maschinenparameter P36 unter „ADR.MF2 EING.:“ einzustellen.

(34)

“ADR.MF2 EING.:” Bedeutung/Verhalten 0 Grundeinstellung

Die digitalen Eingänge der rho4.0 (X21) werden auf die unterlegten Eingangsadressen E93.0 bis E94.7 (MF2EIN01_RCE .. MF2EIN16_RCE) kopiert.

16 bis 127 Anfangsadresse, ab der die digitalen Eingänge der rho4.0 (X21) hineinkopiert werden.

−1 Kopie zum PCLrho4.0 Interface abschalten

Die digitalen Eingänge der rho4.0 (X21) werden nicht ins Interface kopiert.

Unter dem Schlüsselwort P36.AdrMultifunktion2Eingaenge kann diese Einstellung auch über den Maschinenparameter-Konverter durchge- führt werden.

Digitale Eingänge anzeigen

Der Signalzustand der digitalen Eingänge wird unter PHG-MODE 7.19

“MF2-Eing.”, Byte 93 und 94 angezeigt.

3.2.2 Digitale Ausgänge

Bei den digitalen Ausgängen der rho4.0 handelt es sich um Multifunk- tions-Ausgänge. Sie können wahlweise (nicht gleichzeitig) für mehrere Steuerungsfunktionen benutzt werden:

Multifunktionsart ansprechbar über Kanal-Nummer Schnelle Ausgänge im BAPS-Pro-

gramm

801 bis 808 Verarbeitung der Ausgänge im PCL-

Programm

−−−

Schnelle Ausgänge im BAPS-Programm

Unter den Ausgangskanalnummern 801 bis 808 können die digitalen Ausgänge als schnelle Ausgänge im BAPS-Programm gesetzt werden.

Die schnellen Ausgänge sind wie normale Anwenderausgänge im BAPS-Programm verwendbar. Sie werden aber wesentlich schneller gesetzt, da sie nicht mit PCL Laufzeiten behaftet sind und nicht vom In- terpolationstakt (Maschinenparameter P5) abhängen.

Beim Hochlauf der Steuerung oder bei Eingangssignal GRUNDSTEL- LUNG werden die schnellen Ausgänge auf ,0‘ gesetzt. Der Signalzu- stand der schnellen Ausgänge kann von der PCL nicht direkt verändert werden, sie werden nur im BAPS-Programm angesprochen.

(35)

Beispiel für eine Ausgangsdeklaration:

AUSGANG: 1 = Ausg_1 ; Normaler digitaler Ausgang 801 = SLAus_1 ; Schneller Ausgang von X11 Bei der Spezialfunktion 1 können die schnellen Ausgänge als E/A-Num- mer übergeben werden. Zum Schaltzeitpunkt der Spezialfunktion 1 wird der angegebene Wert direkt an die Peripherie (X11) ausgegeben.

Verarbeitung der Ausgänge im PCL-Programm

Sollen die digitalen Ausgänge der rho4.0 im PCLrho4.0-Programm verarbeitet werden, ist dies im Maschinenparameter P36 unter „ADR.MF2 AUSG.:“ einzustellen.

“ADR.MF2 AUSG.:” Bedeutung/Verhalten 0 Grundeinstellung

Die unterlegten Ausgangsadressen A52.0 bis A52.7 werden auf die digitalen Ausgänge der rho4.0 (X11) (MF2AUS01_RCE .. MF2AUS08_RCE) kopiert.

16 bis 127 Anfangsadresse der digitalen Ausgänge der rho4.0 (X11) im PCL Interface (A16.0 bis A127.7).

−1 Abschalten der Multifunktions-Ausgänge der rho4.0 (X11). Die digitalen Ausgänge werden nicht von der PCLrho4.0 bedient.

Diese Einstellung ist erforderlich, wenn die digitalen Ausgänge der rho4.0 in BAPS-Programmen bedient werden (Schnelle Ausgänge).

Unter dem Schlüsselwort ’P36.AdrMultifunktion2Ausgaenge’ kann diese Einstellung auch über den Maschinenparameter-Konverter durchgeführt werden.

Digitale Ausgänge anzeigen

Der Signalzustand der digitalen Ausgänge wird unter PHG-MODE 7.20

“MF2-Ausg.”, Byte 52 angezeigt.

(36)

3.3 Betrieb mit I/O-Gateway

Mit dem B~I/O-Gateway und den modularen Busanschaltungen B~I/O M-DP, B~I/O M-IBS und B~I/O M-CAN können PCL-Steuerungen ver- schiedener Feldbusse miteinander verbunden werden.

Eine rho4.0 kann 8 bzw. 20 Byte Ein- und Ausgänge je B~IO M-Busan- schaltung zu anderen Feldbussen (PROFIBUS-DP, InterBus S, CANo- pen) austauschen. Die Auswahl 8 oder 20 Byte wird am Schalter S1 des I/O-Gateway eingestellt.

.

Die B~IO M-CAN-Baugruppen können erst ab Firmware Version 1.3 für I/O-Gateway benutzt werden

3.3.1 rho4.0 ohne PCL-Feldbuskarte

Der CAN-Bus der rho4.0 steht für eine B~IO M-Busanschaltung zur Ver- fügung.

B~IO M-CAN

CAN-Bus 1 oder CAN-Bus 2 der rho4.0

I/O-Gateway B~IO M-

Busanschaltung 8 oder 20 Byte

Feldbus

(37)

Mögliche Kombinationen:

CAN-Bus der rho4

B~IO M-

Busanschaltung

I/O-Gateway B~IO M-

Busanschaltung

Feldbus

Can-Bus 1 oder 2 B~IO M-CAN I/O-Gateway 8 Byte B~IO M-DP PROFIBUS-DP Can-Bus 1 oder 2 B~IO M-CAN I/O-Gateway 8 Byte B~IO M-IBS INTERBUS-S Can-Bus 1 oder 2 B~IO M-CAN I/O-Gateway 8 Byte B~IO M-CAN CANopen Can-Bus 1 oder 2 B~IO M-CAN I/O-Gateway 20 Byte B~IO M-DP PROFIBUS-DP Can-Bus 1 oder 2 B~IO M-CAN I/O-Gateway 20 Byte B~IO M-IBS INTERBUS-S Can-Bus 1 oder 2 B~IO M-CAN I/O-Gateway 20 Byte B~IO M-CAN CANopen

3.3.2 Beispiele von B~IO M-CAN-Busanschaltungen

Einstellung 8 Byte

Anschaltung eines I/O-Gateways mit 8-Byte-Einstellung an den CAN- Bus 2 (X52) der rho4 mit CANrho-Protokoll.

B~IO M-CAN

CAN-Bus 2

I/O-Gateway B~IO M-

Busanschaltung 8 Byte

Feldbus (ab Version 1.3)

(X52) der rho4.0

Bei 8-Byte-Einstellung am I/O-Gateway wird nur je ein Block Ein- und ein Block Ausgänge bei den Maschinenparametern der rho4.0 eingestellt.

Auf der rho4.0 werden zur Anschaltung des CAN-Busses die folgenden Werte in Maschinenparameter P30 bis P32 eingetragen. Sie können für alle B~IO-M-Busanschaltungen mit 8 Byte verwendet werden.

(38)

P30 E/A-Konfiguration Anzahl der Eingangsblöcke Anzeige PHG:

MP SET P30 E/A-KONF. CAN Anz.Eingangs-BI.: 01

#

Anzahl der Ausgangsblöcke Anzeige PHG:

MP SET P30 E/A-KONF. CAN Anz.Ausgangs-BI.: 01

#

Baudrate CAN-Bus 2 Anzeige PHG:

MP SET P30 E/A-KONF. CAN 2

Baudrate: 0

#

(Baudrate = 1 MBaud)

CANrho bzw. CANopen CAN-Bus 2 Anzeige PHG:

MP SET P30 E/A-KONF. CAN 2 CANRHO=0, CANopen=1 0

#

.

Die Einstellung CANrho muss auch entsprechend am B~IO- M-CAN-Modul, Schalter S1 gewählt werden

(39)

Maschinenparameter Eintrag Maschinenparameter Konverter P30 Anzahl der Eingangsblöcke P30.CANAnzahlEingangsBloecke=1 P30 Anzahl der Ausgangsblöcke P30.CANAnzahlAusgangsBloecke=1

P30 Baudrate CAN-Bus 2 P30.Baudrate.CANBUS2=0

P30 CANrho bzw. CANopen CAN-Bus 2 P30.ProtokollArt.CANBUS2=0

P31 Adressbereiche der CAN-Eingänge EA-Art (0=digital, 1=analog) des ersten Blocks Anzeige PHG:

MP SET P31 ADR.CAN-E

EA-Art Block1: 0

#

Anfangsadresse des ersten Blocks Anzeige PHG:

Anf.Adr.Block1: 208

#

Länge des ersten Blocks Anzeige PHG:

Laenge Block1: 8

#

Identifier des ersten Blocks

(40)

Anzeige PHG:

Ident. Block1: 386

#

(Eingangs-Identifier für Node-ID = 2, PDO1) Busnummer des ersten Blocks

Anzeige PHG:

Bus-Nr. Block1: 2

#

Maschinenparameter Eintrag Maschinenparameter Konverter P31 Anfangsadresse Block 1 P31.EingangAnfangsAdr.Block1=208

P31 Länge Block 1 P31.EingangLaenge.Block1=8

P31 Identifier Block 1 P31.EingangIdentifier.Block1=386

P31 Busnummer Block 1 P31.EingangCANBUS.Block1=2

P31 EA-Art Block 1 P31.EingangEAArt.Block1=0

P32 Adressbereiche der CAN-Ausgänge

Die Einstellung der CAN-Ausgänge erfolgt entsprechend den CAN-Ein- gängen.

EA-Art (0=digital, 1=analog) des ersten Blocks Anzeige PHG:

MP SET P32 ADR.CAN-A

#

Anfangsadresse des ersten Blocks

(41)

Anzeige PHG:

Anf.Adr. Block1: 208

#

Laenge Block 1: 8

#

Identifier des ersten Blocks Anzeige PHG:

Ident. Block 1: 514

#

(Ausgangs-Identifier für Node-ID = 2, PDO1) Busnummer des ersten Blocks

Anzeige PHG:

Bus-Nr. Block 1: 2

#

(42)

Maschinenparameter Eintrag Maschinenparameter Konverter P32 Anfangsadresse Block 1 P32.AusgangAnfangsAdr.Block1=208

P32 Länge Block 1 P32.AusgangLaenge.Block1=8

P32 Identifier Block 1 P32.AusgangIdentifier.Block1=514

P32 Busnummer Block 1 P32.AusgangCANBUS.Block1=2

P32 EA-Art Block 1 P32.AusgangEAArt.Block1=0

Einstellung S1, Bitrate

Schalter 8 Schalter 7 Schalter 6 Schalter 5 Schalter 4 Schalter 3 Schalter 2 Schalter 1

on off off off off on on on

Einstellung CANrho

reserviert Baudrate = 1 MBaud

Einstellung S2, Node-ID = 2

off off off off off off on off

reserviert Node-ID = 2

Einstellung 20 Byte

Anschaltung eines I/O-Gateways mit 20-Byte-Einstellung an den CAN Bus 2 (X52) der rho4 mit CANrho-Protokoll.

B~IO M-CAN

CAN-Bus 2

I/O-Gateway B~IO M-

Busanschaltung 20 Byte

Feldbus (ab Version 1.3)

(X52) der rho4.0

Bei 20-Byte-Einstellung am I/O-Gateway müssen je drei Blöcke Ein- und Ausgänge eingestellt werden, da die maximale Blocklänge bei CAN mit 8 Byte festgelegt ist.

(43)

Auf der rho4 werden zur Anschaltung des CAN-Busses die folgenden Werte in Maschinenparameter P30 bis P32 eingetragen. Sie können für alle B~IO-M-Busanschaltungen mit 20 Byte verwendet werden.

P30 E/A-Konfiguration Anzahl der Eingangsblöcke Anzeige PHG:

MP SET P30 E/A-KONF. CAN Anz.Eingangs-BI.: 03

#

Anzahl der Ausgangsblöcke Anzeige PHG:

MP SET P30 E/A-KONF. CAN Anz.Ausgangs-BI.: 03

#

Baudrate CAN-Bus 2 Anzeige PHG:

MP SET P30 E/A-KONF. CAN 2

Baudrate: 0

#

(Baudrate = 1 MBaud)

CANrho bzw. CANopen CAN-Bus 2 Anzeige PHG:

MP SET P30 E/A-KONF. CAN 2 CANrho=0, CANopen=1 0

#

(44)

.

Die Einstellung CANrho muss auch entsprechend am B~IO- M-CAN-Modul, Schalter S1 gewählt werden

Maschinenparameter Eintrag Maschinenparameter Konverter P30 Anzahl der Eingangsblöcke P30.CANAnzahlEingangsBloecke=3 P30 Anzahl der Ausgangsblöcke P30.CANAnzahlAusgangsBloecke=3

P30 Baudrate CAN-Bus 2 P30.Baudrate.CANBUS2=0

P30 CANrho bzw. CANopen CAN-Bus 2 P30.ProtokollArt.CANBUS2=0

P31 Adressbereiche der CAN-Eingänge EA-Art (0=digital, 1=analog) des ersten Blocks Anzeige PHG:

#

Identifier des ersten Blocks

(45)

Anzeige PHG:

Ident. Block1: 385

#

(Eingangs-Identifier für Node-ID = 1, PDO1) Busnummer des ersten Blocks

Anzeige PHG:

#

EA-Art (0=digital, 1=analog) des zweiten Blocks Anzeige PHG:

#

Anfangsadresse des zweiten Blocks Anzeige PHG:

#

Länge des zweiten Blocks

(46)

Anzeige PHG:

#

Identifier des zweiten Blocks Anzeige PHG:

Ident. Block2: 641

#

(Eingangs-Identifier für Node-ID = 1, PDO2) Busnummer des zweiten Blocks

Anzeige PHG:

#

EA-Art (0=digital, 1=analog) des dritten Blocks Anzeige PHG:

#

Anfangsadresse des dritten Blocks

(47)

Anzeige PHG:

#

Länge des dritten Blocks Anzeige PHG:

#

.

Block 3 hat eine Länge von 4 Byte, da bei 20-Byte-Einstellung am Gateway bereits 16 Byte von Block 1 und 2 abgedeckt sind

Identifier des dritten Blocks Anzeige PHG:

Ident. Block3: 386

#

(Eingangs-Identifier für Node-ID = 1, PDO1 + 1) Busnummer des dritten Blocks

Anzeige PHG:

#

(48)

Maschinenparameter Eintrag Maschinenparameter Konverter P31 Anfangsadresse Block 1 P31.EingangAnfangsAdr.Block1=208 P31 Anfangsadresse Block 2 P31.EingangAnfangsAdr.Block2=216 P31 Anfangsadresse Block 3 P31.EingangAnfangsAdr.Block3=224

P31 Identifier Block 1 P31.EingangIdentifier.Block1=385 P31 Identifier Block 2 P31.EingangIdentifier.Block2=641 P31 Identifier Block 3 P31.EingangIdentifier.Block3=386

P32 Adressbereiche der CAN-Ausgänge

Die Einstellung der CAN-Ausgänge erfolgt entsprechend den CAN-Ein- gängen, d. h. auch hier hat Block 3 eine Länge von 4 Byte, da bei 20-By- te-Einstellung am Gateway bereits 16 Byte von Block 1 und 2 abgedeckt sind.

EA-Art (0=digital, 1=analog) des ersten Blocks Anzeige PHG:

#

Anf.Adr. Block1: 208

#

(49)

Laenge Block 1: 8

#

Identifier des ersten Blocks Anzeige PHG:

Ident. Block 1: 513

#

(Ausgangs-Identifier für Node-ID = 1, PDO1) Busnummer des ersten Blocks

Anzeige PHG:

Bus-Nr. Block 1: 2

#

EA-Art (0=digital, 1=analog) des zweiten Blocks Anzeige PHG:

#

Anfangsadresse des zweiten Blocks

(50)

Anzeige PHG:

#

Länge des zweiten Blocks Anzeige PHG:

#

Identifier des zweiten Blocks Anzeige PHG:

Ident. Block2: 769

#

(Ausgangs-Identifier für Node-ID = 1, PDO2) Busnummer des zweiten Blocks

Anzeige PHG:

#

EA-Art (0=digital, 1=analog) des dritten Blocks

(51)

Anzeige PHG:

#

Anfangsadresse des dritten Blocks Anzeige PHG:

#

Länge des dritten Blocks Anzeige PHG:

#

Identifier des dritten Blocks Anzeige PHG:

Ident. Block3: 514

#

(Ausgangs-Identifier für Node-ID = 1, PDO1 + 1) Busnummer des dritten Blocks

(52)

Anzeige PHG:

#

Maschinenparameter Eintrag Maschinenparameter Konverter P32 Anfangsadresse Block 1 P32.AusgangAnfangsAdr.Block1=208 P32 Anfangsadresse Block 2 P32.AusgangAnfangsAdr.Block2=216 P32 Anfangsadresse Block 3 P32.AusgangAnfangsAdr.Block3=224

P32 Identifier Block 1 P32.AusgangIdentifier.Block1=513 P32 Identifier Block 2 P32.AusgangIdentifier.Block2=769 P32 Identifier Block 3 P32.AusgangIdentifier.Block3=514

Einstellung S1, Bitrate

on off off off off on on on

Einstellung CANrho

reserviert Baudrate = 1 MBaud

Einstellung S2, Node-ID = 1

off off off off off off off on

reserviert Node-ID = 1

(53)

3.3.3 rho4.0 mit PCL-Feldbuskarte

Eine rho4.0 mit PCL-Feldbuskarte (PCI_BM-DP, PCI_BM-IBS oder PCI_BM-CAN) tauscht E/A-Informationen zu den Feldbussen PROFI- BUS-DP, INTERBUS-S oder CANopen aus.

B~IO M- Busanschaltung

PCL- Feldbuskarte in rho4.0

I/O-Gateway B~IO M-

Busanschaltung

Feldbus

Mögliche Kombinationen:

PCL- Feldbuskarte in rho4

B~IO M-

Busanschaltung

I/O-Gateway B~IO M-

Busanschaltung

Feldbus

PCI_BM-DP B~IO M-DP I/O-Gateway B~IO M-DP PROFIBUS-DP

PCI_BM-DP B~IO M-DP I/O-Gateway B~IO M-IBS INTERBUS-S

PCI_BM-DP B~IO M-DP I/O-Gateway B~IO M-CAN CANopen

PCI_BM-IBS B~IO M-IBS I/O-Gateway B~IO M-DP PROFIBUS-DP

PCI_BM-IBS B~IO M-IBS I/O-Gateway B~IO M-IBS INTERBUS-S

PCI_BM-IBS B~IO M-IBS I/O-Gateway B~IO M-CAN CANopen

PCI_BM-CAN B~IO M-CAN I/O-Gateway B~IO M-DP PROFIBUS-DP

PCI_BM-CAN B~IO M-CAN I/O-Gateway B~IO M-IBS INTERBUS-S

PCI_BM-CAN B~IO M-CAN I/O-Gateway B~IO M-CAN CANopen

.

Die B~IO M-CAN-Baugruppen sind erst ab Firmware Version 1.3 für I/O-Gateway einsetzbar

(54)

3.3.4 Beispiel einer B~IO M-DP-Profibusanschaltung

Das I/O-Gateway bei PROFIBUS-DP wird mit dem Windows-Werkzeug WinDP konfiguriert. Um das I/O-Gateway einstellen zu können, muss die aktuelle Version der Gerätestammdatei RB030133.GSD, Version 1.3 verwendet werden. Das Gateway belegt hier die PCL-Byte-Adres- sen 0 bis 19.

Die Einstellung erfolgt gemäß der folgenden Abbildung.

.

Zur Übertragung der eingestellten 20 Byte wird eine PCL-L-Lizenz benötigt

(55)

3.3.5 Beispiel einer B~IO M-IBS-Busanschaltung

Bei Anschluss von INTERBUS-S wird keine Konfiguration des PCI-BM- IBS benötigt, da sich die Baugruppe selbst konfiguriert. Dabei adressiert der Busmaster die Module mit aufsteigenden Adressen ab Adresse 0.

Wenn ein Gateway angeschlossen wird, belegt das Gateway die Byte- Adresse 0 bis 19.

3.3.6 Beispiel einer B~IO M-CAN-Busanschaltung

Das I/O-Gateway bei CAN wird bei der PCL bzw. beim Busmaster PCI_BM_CAN mit dem Windows-Werkzeug WinCAN konfiguriert. Um das I/O-Gateway zur Übertragung zu verwenden, müssen bei der Ein- stellung 20 Byte (Schalter am I/O-Gateway) sowie 3 Ein- und Ausgangs- blöcke vereinbart werden.

Die Einstellung erfolgt gemäß den folgenden Abbildungen.

(56)

Benötigt man nur 8 Byte zur Übertragung, muss der Schalter am Gate- way auf 8 Byte eingestellt werden. Die Konfiguration beschränkt sich dann auf das Einstellen eines Eingang- und Ausgangblocks.

(57)

3.4 Festgelegte IP-Adressen

Die rho4.0 wird mit der eingestellten IP-Adresse 192.168.4.1 ausgelie- fert. Über das PHG, Mode 9.1.19 kann die Adresse vom Anwender jederzeit geändert werden.

Die Adresse der PCLrho4.0 kann über Mode 9.1.11 verändert werden.

Bei Auslieferung ist 127.0.0.1 eingestellt.

3.5 Kleinvernetzung mit Switches

Um mehrere rho4.0 in einem kleinen Netz zu verbinden, können Swit- ches eingesetzt werden.

3.5.1 Verkabelung

Für die direkte Verbindung von einer rho4.0 zu einer zweiten rho4.0 (ohne Netz, ohne Switch) kann z. B. folgendes Kabel eingesetzt werden:

D 2,5 m langes Ethernetkabel 10BaseT gekreuzt mit der Bestellnum- mer 1070919188

Für die Verbindung vom Switch zur rho4.0 können z. B. folgende Kabel eingesetzt werden:

D 2,5 m langes Ethernetkabel 10Base-T ungekreuzt mit der Bestell- nummer 1070918793

D 5 m langes Ethernetkabel 10Base-T ungekreuzt mit der Bestellnum- mer 1070919258

(58)

3.5.2 Vernetzung von zwei rho4.0

Anschlussschema

Um genau 2 rho4.0 vernetzen zu können, müssen diese mit einem ge- kreuzten Ethernetkabel 10Base-T verbunden werden.

rho40_2 rho40_1

IP-Adresse 192.168.4.1 Subnet-Maske 255.255.255.0

Die IP-Adresse und die Subnet-Maske werden über das PHG, Mode 9.1.19 eingegeben.

(59)

3.5.3 Kleinstvernetzung von bis zu 6 rho4.0 mit 8-fachem Switch

Mit einem 8-fach Switch können bis zu 8 rho4.0 vernetzt werden. Um das Kleinstnetz später zu einem Kleinnetz ausbauen zu können, werden 2 Switch-Anschlüsse freigelassen.

Im Handel sind 8-, 16- oder 24-fach Switches erhältlich.

Anschlussschema

Für die Verbindung der einzelnen rho4.0 zum Switch müssen ungekreuzte 1:1 Kabel verwendet werden.

rho40_1_Sw1

IP-Adresse 192.168.4.1 Subnet-Maske

255.255.255.0

rho40_2_Sw1 rho40_3_Sw1 rho40_4_Sw1 rho40_5_Sw1 rho40_6_Sw1

1 2 3 4 5 6 7 8

von vorge- schaltetem Switch

zu nachge- schaltetem Switch Switch1

255.255.255.0

Die IP-Adresse und die Subnet-Maske werden über das PHG, Mode 9.1.19 eingegeben.

(60)

3.5.4 Kleinvernetzung von mehreren rho4.0 mit 8-fachem Switch

Mehrere rho4.0 können mit 8-fach Switches durch Kaskadierung der Switches vernetzt werden. Die maximale Kaskadierungszahl lt. Herstel- lerangabe ist zu beachten.

Nach den Regeln lt. IEEE 802.3 können maximal 4 Switches nach dem folgenden Anschlussschema kaskadiert werden.

Müssen mehr rho4.0 vernetzt werden, als an maximal 4 Switches ange- schlossenen werden können, muss eine Backbone Network Topology mit Koaxial-Ethernet-Kabel angewendet werden.

Anschlussschema

Für die Verbindung der einzelnen rho4.0 zum Switch sind ungekreuzte 1:1 Kabel zu verwenden.

.

Für die Verbindung von Switch zu Switch muss ein eventuell vor- handener Stellschalter für gekreuzte oder ungekreuzte Kabel be- achtet werden. Wird der Schalter auf ungekreuzt gestellt, können ungekreuzte Kabel verwendet werden

(61)

rho40_6_Sw1

1 2 3 4 5 6 7 8

Switch1 rho40_5_Sw1

rho40_4_Sw1 rho40_3_Sw1 rho40_2_Sw1 rho40_1_Sw1

rho40_12_Sw2

1 2 3 4 5 6 7 8

Switch2 rho40_11_Sw2

rho40_18_Sw3

1 2 3 4 5 6 7 8

Switch3 rho40_17_Sw3

zu Switch4 Die IP-Adresse und die Subnet-Maske werden über das PHG, Mode 9.1.19 eingegeben.

(62)

3.5.5 Fernbedienung mit ROPS4 und virtuellem PHG

In einem dauerhaften Netz kann das auf einem externen PC laufende ROPS4 zur rho4.0 angekoppelt werden.

Mit dem virtuellen PHG kann die rho4.0 über TCP/IP bedient werden.

Einstellungen auf der rho4.0

L Am PHG unter MODE 9.1.1 Kopplung eintragen:

Typ (0=Ser/1=Win): Win. Kanal

Portnummer : 6010

Schnittstelle : 0

L Am PHG unter MODE 9.1.17 Virt_PHG eintragen:

Typ (0=Ser/1=Win): Win. Kanal

Portnummer : 6100

Einstellungen auf dem remote PC

L In der Datei ‘hosts’ alle rho4.0, die fernbedient werden sollen, mit Alias- namen und IP-Adresse vereinbaren.

L In der Datei C:\Bosch\rho4\Office\VirtPHG.ini im Abschnitt [VirtPHG] unter dem Eintrag “ServerAlias” den Aliasnamen der rho4.0 eintragen, die fernbedient werden soll (z.B. rho40_1)

Unter dem Eintrag “ServerPortNo” muss die gleiche Portnummer, wie vorher am PHG unter Mode 9.1.17 eingegeben, eingetragen werden (z.B. 6100)

.

Die Datei ‘hosts’ ist im Windows-Verzeichnis zu finden, z. B.

C:\Winnt\system32\drivers\etc

ROPS4 ankoppeln

L ROPS4 starten, um an die gewünschte rho4 anzukoppeln.

L Im Setup von ROPS4-Online unter [Optionen][Setup...] die rho4.0 mit Aliasnamen eintragen, die fernbedient werden soll:

Anschluss : TCP/IP

IP-Adresse/Aliasname: rho40_1

Port-Nummer : 6010

Hier würde die rho4.0 mit dem Aliasnamen rho40_1 fernbedient werden.

(63)

Sollen mehrere rho4.0 gleichzeitig fernbedient werden, kann ROPS4 mehrmals, mit unterschiedlich eingestellten Aliasnamen, gestartet werden.

Wenn ROPS4/Online mit einer rho4.0 verbunden ist, wird in der Kopf- zeile der Aliasname und die Verbindungsart angezeigt. Über diese An- zeige können die mehrfach gestarteten ROPS4 unterschieden werden.

Hier ist ROPS4/Online über TCP/IP mit der rho4.0 mit dem Aliasnamen rho40_2 verbunden.

Kopfzeile mit Angabe von Aliasname (rho40_2) und Verbindungsart (TCP/IP)

(64)

Notizen: