5 CAN-Bus-Peripherie
Beispiel 1 für Maschinenparameter 401
5.5 Analog E/A mit CAN B~IO-Modulen
5.5.4 Analog-E/A-Parameter
In der 400er Gruppe der Maschinenparameter wird die Anzahl der ana-logen E/A-Kanäle und deren Belegung eingerichtet.
Anzahl der analogen Eingänge (P406)
P406 gibt die Anzahl der analogen Eingangskanäle an. Pro Eingangs-block sind 4 analoge Eingangskanäle einzustellen.
Belegung der analogen Eingangskanäle (P407)
In P407 sind einzugeben:
D Belegung:
Es sind BAPS-Kanalnummern von 201 bis 299 zulässig. Die einge-stellte Kanalnummer muss im BAPS-Programm zur Deklaration des Analog-Eingangs vom Typ DEZ verwendet werden.
Beispiel
EINGANG DEZ: 201 = ANA_EIN_1 D RAM-Anfangsadresse:
Diese relative Adresse gibt die Lage des 2-Byte-Datenworts für den Analog-Kanal innerhalb des rho4-internen RAM-Bereichs an. Für Eingänge und Ausgänge existieren 2 physikalisch separate RAM-Bereiche.
Die Einstellung ist wie folgt vorzunehmen:
RAM-AnfAdr ANA-Eing 1: 0
RAM-AnfAdr ANA-Eing 2: 2
RAM-AnfAdr ANA-Eing 3: 4
RAM-AnfAdr ANA-Eing 4: 6
RAM-AnfAdr ANA-Eing n: (n−1) * 2
D Format:
Beim Datenformat kann zwischen einer Zahlendarstellung im 2er-Komplement (positive und negative Dezimalzahlen: Format = 0) und einer Darstellung in Straight Binary (nur positive Dezimalzahlen: For-mat = 1) gewählt werden.
D Nennwert:
Der Nennwert ist die Zahl, die dem größten mit 2 Byte darstellbaren Eingangswert entspricht. Das bedeutet, im BAPS-Programm erhält man den eingetragenen Nennwert durch Einlesen eines Analogein-gangs, der den maximal möglichen Analogeingangswert liefert.
D Bei einem Nennwert von 1000 und einem Messbereich von ±10 V erhält man im BAPS-Programm einen Eingangswert von 1000 bei einer angelegten Spannung von +10 V unter der Voraussetzung, dass eine linksbündige Darstellung und Format = 0 gewählt wer-den.
D Bei rechtsbündiger Darstellung und einer Auflösung von 12 Bit, z. B. 4AI_UI-Modul, wird als Maximalwert nur 1/16 des Nennwerts erreicht. Bei einer angelegten Spannung von 10 V wird im BAPS-Programm ein Eingangswert von 62,5 eingelesen.
Anzahl der analogen Ausgänge (P404)
P404 gibt die Anzahl der analogen Ausgangsskanäle an. Pro Ausgangs-block sind 4 analoge Ausgangskanäle einzustellen.
Belegung der analogen Ausgangskanäle (P405) In P405 sind einzugeben:
D Belegung:
Die erste Ziffer der 3-stelligen Belegungszahl unterteilt die Aus-gangsbelegung in verschiedene Klassen. Folgende Ausgangssi-gnale können auf analoge Ausgangskanäle ausgegeben werden:
1XX : Ausgabe Istposition Achse XX bzw. Band XX (XX = 1 bis Achsanzahl + Bandanzahl)
2XX : Dezimaler Ausgang in einem BAPS-Programm;
die eingestellte Kanalnummer muss im BAPS-Programm zur Deklaration des Analog-Aus-gangs verwendet werden
3XX : Ausgabe Sollposition Achse XX
400 + Kin-Nr : Ausgabe Soll-Bahngeschwindigkeit Kinematik X 450 + Kin-Nr : Ausgabe Ist-Bahngeschwindigkeit Kinematik X (nur bei Robotertyp = 0, Maschinenparameter P306)
5XX : Ausgabe Nachlauf Achse XX
6XX : Ausgabe Sollgeschwindigkeit Achse XX
7XX : Ausgabe Istgeschwindigkeit Achse XX bzw.
Band XX (XX = 1 bis Achsanzahl + Bandanzahl) D RAM-Anfangsadresse:
Diese relative Adresse gibt die Lage des 2-Byte-Datenworts für den Analog-Kanal innerhalb des rho4-internen RAM-Bereichs an. Für Eingänge und Ausgänge existieren 2 physikalisch separate RAM-Bereiche.
Die Einstellung ist wie folgt vorzunehmen:
RAM-AnfAdr ANA-Eing 1: 0
RAM-AnfAdr ANA-Eing 2: 2
RAM-AnfAdr ANA-Eing 3: 4
RAM-AnfAdr ANA-Eing 4: 6
RAM-AnfAdr ANA-Eing n: (n−1) * 2
D Format:
Für die Ausgangsbelegung 2XX (BAPS-Ausgang) kann beim Daten-format zwischen einer Zahlendarstellung im 2er-Komplement (posi-tive und nega(posi-tive Dezimalzahlen: Format = 0) und einer Darstellung in Straight Binary (nur positive Dezimalzahlen: Format = 1) gewählt werden.
Für alle anderen Belegungen (1XX, 3XX, 4XX, 5XX, 6XX, 7XX) ist das Datenformat 2er-Komplement (positive und negative Dezimal-zahlen: Format = 0) zwingend vorgeschrieben. Die Bahngeschwin-digkeitsausgabe (4XX) liefert mit Datenformat 2er-Komplement nur positive Werte.
D Nennwert:
Der Nennwert ist die Zahl, die bei einem Offset von 0 dem größten mit 2 Byte darstellbaren Ausgangswert entspricht.
Gibt man im BAPS-Programm den Nennwert auf einen Analo-gausgang aus, erhält man den Maximalwert des eingestellten Spannungsbereichs bzw. Stromausgangsbereichs unter der Vor-aussetzung, dass eine linksbündige Darstellung gewählt wurde.
Bei rechtsbündiger Darstellung und einer Auflösung von 12 Bit, z. B. 4AO_U-Modul, wird der Maximalwert bei 1/16 des Nenn-werts ausgegeben.
D Offset:
Bei analogen Ausgängen kann ein Spannungsoffset eingestellt wer-den, der zum Ausgangswert addiert wird. Der Offset wird als Prozent-wert der Maximal-Spannung (Strom) angegeben.
5.5.5 Beispiel
Eine Busanschaltung soll mit 2 analogen E/A-Modulen an eine rho4 an-geschlossen werden. In einem rho-Prozess sollen 4 Analog-Ausgänge mit einem Ausgangsspannungsbereich von ±10 V angesteuert werden.
Die ausgegebenen Spannungen sollen im gleichen BAPS-Programm wieder über 4 analoge Eingangskanäle eingelesen und auf dem PHG zur Anzeige gebracht werden.
Folgende E/A-Module werden eingesetzt:
B~IO M-CAN Busanschaltung
4AO_U Analog-Ausgangsmodul (4 Ausgänge) 4AI_UI Analog-Eingangsmodul (4 Eingänge)
Die 4 Ausgänge des Moduls 4AO_U werden mit den Eingängen des Mo-duls 4AI_UI verbunden.
Hardware-Einstellungen
B~IO M-CAN-Busanschaltung:
Baudrate: DIP-Schalter S1 = 1000 0111 CANrho, 1 MBaud Node-ID : DIP-Schalter S2 = 1000 0001 Node-ID = 1 4AO_U Analog Ausgangsmodul:
DIP-Schalter S1 = 1111 0000 ±10 V Ausgangsspannung für Kanal 1 bis 4
4AI_UI Analog-Eingangsmodul:
DIP-Schalter S1 = 0001 0000 ±10 V, 2er-Komplement, linksbündig, kei-ne Mittelwertbildung, keikei-ne Diagnose
Maschinenparameter P30
E/A-Konfiguration CAN
Anzahl Eingangsblöcke: : 1
Anzahl Ausgangsblöcke : 1
Anzahl SR-CAN-Module : 0
CANopen Download : 0
E/A-Konfiguration CAN 1
D Baudrate : 0
D CANrho=0, CANopen= 1 : 0
E/A-Konfiguration CAN 2
D Baudrate : 0
D CANrho=0, CANopen= 1 : 0
Maschinenparameter P31
ADR. CAN-E
EA-Art Block 1 : 1
AnfAdr Block 1 : 0
Laenge Block 1 : 8
Identifier Block 1 : 385
Bus-Nr. Block 1 : 2
Maschinenparameter P32
ADR. CAN-A
EA-Art Block 1 : 1
AnfAdr Block 1 : 0
Laenge Block 1 : 8
Identifier Block 1 : 513
Bus-Nr. Block 1 : 2
Maschinenparameter P404
Anzahl Analog-Ausgänge : 4
Maschinenparameter P405
Belegung Analog-Ausgänge Analog-Ausgang 1
D Belegung : 201
D RAM-AnfAdr : 0
D Format : 0
D Nennwert : 1000
D Sp-Offset (%) : 0
Analog-Ausgang 2
D Belegung : 202
D RAM-AnfAdr : 2
D Format : 0
D Nennwert : 1000
D Sp-Offset (%) : 0
Analog-Ausgang 3
D Belegung : 203
D RAM-AnfAdr : 4
D Format : 0
D Nennwert : 1000
D Sp-Offset (%) : 0
Analog-Ausgang 4
D Belegung : 204
D RAM-AnfAdr : 6
D Format : 0
D Nennwert : 1000
D Sp-Offset (%) : 0
Maschinenparameter P406
Anzahl Analog-Eingänge : 4
Maschinenparameter P407
Belegung Analog-Eingänge Analog-Eingang 1
D Belegung : 201
D RAM-AnfAdr : 0
D Format : 0
D Nennwert : 1000
Analog-Eingang 2
D Belegung : 202
D RAM-AnfAdr : 2
D Format : 0
D Nennwert : 1000
Analog-Eingang 3
D Belegung : 203
D RAM-AnfAdr : 4
D Format : 0
D Nennwert : 1000
Analog-Eingang 4
D Belegung : 204
D RAM-AnfAdr : 6
D Format : 0
D Nennwert : 1000