SR-CAN-Modul

Um sicherzustellen, dass die Maschinenparameter immer zur Kinematik (Mechanik) passen, werden die, die Mechanik betreffenden Maschinen-parameter auf einem SR-CAN-Modul abgelegt. Dieses Modul ist fest mit der Robotermechanik verbunden und bleibt über die Roboterlebens-dauer erhalten.

Mit dem SR-CAN-Modul wird über CAN-Protokoll kommuniziert. Um die Maschinenparameter und die Seriennummer lesen und schreiben zu können, stehen entsprechende Funktionen in BAPS und als rho4-Biblio-theksfunktionen zur Verfügung. Die Bibliorho4-Biblio-theksfunktionen befinden sich in der Gruppe System. Die Funktionen zum Auslesen des CAN-Mo-duls heißen rSGSrCan() und rSGSerialNb(), die Funktionen die das SR-CAN-Modul beschreiben heißen rSSSrCan() und rSSSerialNb(). Die im Echtzeitkern der rho4.1 befindlichen Maschinenparameter und Serien-nummern werden mittels dieser Funktionen in das SR-CAN-Modul gela-den. Zusätzlich wird eine Bedienung des Lesens und Schreibens der Maschinenparameter und Seriennummern zum SR-CAN-Modul mit dem PHG2000 angeboten. Im PHG-Menübaum wird hierfür ein mit ei-nem Passwort geschützter Mode angelegt. Mode 7.8.6.1 wird für das Lesen und Mode 7.8.6.2 für das Beschreiben des SR-CAN-Moduls mit der Seriennummer vergeben. Mode 7.8.6.3 wird für das Lesen und Mode 7.8.6.4 für das Beschreiben des SR-CAN-Moduls mit den Maschi-nenparametern vergeben.

LESE/SCHREIBE-Funktionen

Zur Kommunikation mit dem SR-CAN-Modul stehen oben genannte Lese- und eine Schreibe-Funktionen zur Verfügung. Als Übergabepara-meter ist in allen Fällen die SR-CAN-Modulnummer und die Kinematik (Kin1 bis 16) anzugeben, da eine Steuerung gleichzeitig mehrere Robo-ter ansprechen kann.

Maschinenparameter und Seriennummer liegen getrennt innerhalb des SR-CAN-Moduls und müssen auch getrennt geschrieben und gelesen werden. In der Hochlaufphase der Steuerung kann schnell geprüft wer-den, welche Maschinenparameter aktiv werden sollen, da nur die Se-riennummer des SR-CAN-Moduls ausgelesen werden muss.

Bei Aufruf der Schreibe-Funktion rSSSrCan() werden die kompletten Maschinenparameter in das SR-CAN-Modul geladen. Bevorzugt ge-schieht dies beim Ausmessen der Roboterkinematik eines neuen Sy-stems oder beim Wechsel eines defekten SR-CAN-Moduls.

Beim Aufruf der Lese-Funktion rSGSrCan() werden zunächst ebenfalls die kompletten Maschinenparameter vom SR-CAN-Modul auf einen Zwischenspeicherplatz in die Steuerung geladen, sind aber zu diesem Zeitpunkt noch nicht wirksam. Zwischen diesem Zwischenspeicherplatz und den gültigen Maschinenparametern existiert ein konfigurierbarer Filter, der nur ausgewählte Maschinenparameter übernimmt.

Sind alle Maschinenparameter ausgewählt, wirkt die Lese-Funktion rSGSrCAN () wie ein Maschinenparameter-Backup, d. h. die Maschi-nenparameter aus dem SR-CAN-Modul werden alle übernommen. Um die Maschinenparameter wirksam werden zu lassen, muss die Steue-rung neu hochlaufen.

Mit der Schreibe-Funktion rSSSerialNb() wird die Seriennummer, Para-meter P314, in das SR-CAN-Modul geladen. Die Lese-Funktion rSGSe-rialNb() liefert als Rückgabeparameter die Seriennummer des angesprochenen SR-CAN-Moduls.

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Siehe hierzu auch Handbuch DLL-Bibliothek

Konfigurierbarer Filter

Der Filter besteht aus einer bnr-Datei. Der Dateiname ist fest vorgege-ben und lautet srcan.bnr. Die Dateilänge beträgt genau 1000 Byte (Zei-chen-Nummer 1 bis Zei(Zei-chen-Nummer 1000). Es wird eine Standard bnr-Datei ‘sta_srca.bnr’ mitgeliefert, bei der alle Zeichen auf Null initiali-siert sind.

Für jeden Maschinenparameter existiert ein Zeichen, mit dem entschie-den wird, ob dieser Parameter nach dem Lesen aus dem SR-CAN-Mo-dul in die gültigen Maschinenparameter übernommen wird.

Maschinenparameter- und Zeichen-Nummern sind identisch. Hat das Zeichen den Wert Null, wird der zu diesem Zeichen gehörende Maschi-nenparameter nicht übernommen. Ist der Wert ungleich Null wird der Maschinenparameter übernommen.

Ist eine Datei mit dem Namen srcan.bnr im Anwenderspeicher vorhan-den, wird deren Inhalt als Filter für das Lesen der Maschinenparameter aus dem SR-CAN-Modul benutzt. Ist diese Datei fehlerhaft oder nicht vorhanden, werden keine Maschinenparameter übernommen. Diese Datei ist für alle Kinematiken gültig. Die zum Laden gekennzeichneten Maschinenparameter werden jeweils für alle Kinematiken übernom-men. Sind alle Einträge in der Datei srcan.bnr ungleich Null, wird ein Ma-schinenparameter-Backup mit den im SR-CAN-Modul befindlichen Maschinenparametern durchgeführt. Um die Maschinenparameter wirksam werden zu lassen, muss die Steuerung neu hochlaufen (siehe auch “MP-Download ab VO05X” in diesem Kapitel).

Die Datei srcan.bnr wird mittels eines handelsüblichen HEX-Editors be-arbeitet.

Im nachfolgenden Beispiel werden zwei Maschinenparameter, P307 und P308, übernommen.

Alle Zeichen in der Datei srcan.bnr sind Null, bis auf den Inhalt der Zei-chen-Nummern 307 und 308.

Zeichen-Nummer Inhalt (Hex)

In aller Regel werden nur kinematikabhängige Maschinenparameter übernommen. Die allgemeinen Systemparameter bleiben im Echtzeit-kern der rho4 erhalten. Sind alle Einträge ungleich Null, wird ein Maschi-nenparameter-Backup durchgeführt.

SR-CAN-Seriennummer

Beim Hochlauf der Steuerung wird überprüft, ob die gültigen Maschinen-parameter in der Steuerung mit denen im SR-CAN-Modul übereinstim-men. Zur schnelleren Überprüfung wird nur die Seriennummer im SR-CAN-Modul mit der in der Steuerung abgelegten verglichen. Stim-men beide Seriennummern überein, läuft die Steuerung hoch. StimStim-men die Seriennummern nicht überein, läuft die Steuerung mit der Meldung

‘Seriennummer unguel.’ hoch. Jetzt können gültige Maschinenparame-ter erzeugt und in den Echtzeitkern der rho4 geladen werden (siehe auch “MP-Download ab VO05X” in diesem Kapitel).

Die Seriennummer im SR-CAN-Modul ist bei Auslieferung nicht initiali-siert. Die Seriennummer besteht aus einem 64 Zeichen langen Ascii-String, der nach einem Maschinenparameter-Backup initialisiert wird.

Auch in diesen Fall läuft die Steuerung mit der Meldung ‘Seriennummer unguel.’ hoch (siehe auch “MP-Download ab VO05X” in diesem Kapitel).

Bei jedem Laden der Maschinenparameter von der Steuerung in das SR-CAN-Modul verbleibt die Seriennummer in der Steuerung, so dass der Vergleich der Seriennummern bis zum Austausch einer der beiden Komponenten zum vollständigen Hochlauf der Steuerung führt.

Die Seriennummern sind Bestandteil der Maschinenparameter (P314).

Für jede Kinematik ist in den Maschinenparametern der Steuerung eine Seriennummer vorgesehen, da mit einer Steuerung bis zu 16 Kinema-tiken betrieben werden können. Sind an einer Steuerung mehrere Kine-matiken konfiguriert, läuft das Handling der Seriennummern für jede Kinematik nach dem gleichen Schema ab.

Die Wirkungsweise des Maschinenparamerter-Backups, ausgelöst durch die Tastenkombination Zustimmtaste+Alt+Mode+0 am PHG2000, bleibt unverändert.

MP-Download ab VO05x

Ab der Version VO05x ist das Verhalten des SRCAN-Moduls bezüglich des Maschinenparameterdownloads (Übertragung der Maschinenpara-meter aus dem SRCAN-Modul in die Steuerung) geändert.

Beim Hochlauf der Steuerung (rho4.1 und rho4.0) findet ein Vergleich der Seriennummer im Maschinenparameterrecord (P314) und der im SRCAN-Modul gespeicherten Seriennummer statt. Stimmen beide Se-riennummern überein, verändert sich das Verhalten zwischen der Ver-sion VO05x und den VorgängerverVer-sionen (VO01x−VO04x) nicht.

Stimmen die Seriennummern nicht überein, wird bei Version VO05x au-tomatisch ein Maschinenparameterdownload ausgelöst.

Bei den Vorgängerversionen (VO01x−VO04x) wird kein Maschinenpa-rameterdownload ausgelöst, sondern die Fehlermeldung “Seriennum-mer unguel.” (Nr. 399232) ausgegeben. Ist eine Filterdatei (SRCAN.bnr) vorhanden, werden bei Version Vo05x die gefilterten Maschinenpara-meter beim automatisch eingeleiteten Hochlauf der Steuerung wirk-sam.

Bei den Vorgängerversionen (VO01x−VO04x) wird der Hochlauf nicht automatisch eingeleitet, die gefilterten Maschinenparameter jedoch auch in die Steuerung übernommen. Ist bei Version VO05x keine Filter-datei vorhanden, werden alle Maschinenparameter (Backup aus SRCAN-Modul) beim automatisch eingeleiteten Hochlauf der Steue-rung wirksam.

Bei den Vorgängerversionen (VO01x−VO04x) wird die Warnung “kein MpFilter vorh.” (Nr. 398848) ausgegeben und kein Maschinenparame-ter aus dem SRCAN-Modul übernommen.

Bei den Bibliotheksfunktionen ändert sich in Version VO05x analog die Funktion rSGSrCAN(). Ist beim Maschinenparameterdownload (Aufruf von rSGSrCAN()) eine Filterdatei vorhanden wird sie berücksichtigt; ist keine vorhanden, werden alle Maschinenparameter aus dem SRCAN−

Modul (Backup aus SRCAN-Modul) übernommen.

Fehlermeldungen ab Version VO05x:

Kann die Seriennummer beim Hochlauf nicht gelesen werden (z.B. fal-sche Parameter, Modul nicht angeschlossen ... ) kommt die Fehlermel-dung “Seriennr.nicht lesb.” (Nr. 396800).

Wird nach dem Maschinenparameterdownload festgestellt, dass die Maschinenparameter ungültig sind (z.B. falsche Länge, Mp noch nicht auf dem SRCAN-Modul, ... ) kommt die Fehlermeldung “keine guelt.SrcanMp.” (Nr 396928).

Während des automatisch ausgelösten Maschinenparameterdownlo-ads, der einige Sekunden dauern kann, wird der Hinweistext “Maschi-nenparameter−Download aus dem SRCAN−Modul” am PHG angezeigt.

Maschinenparameter

Maschinenparameter P314 enthält die Seriennummer. Diese liegt für jede Kinematik in Maschinenparameter P314. Die Seriennummer hat 64 Zeichen und kann im Maschinenparameter-Programm eingegeben werden. Zur Bewegung des Cursors dienen die Größer- und Kleiner-Ta-sten (< >).

Die Anzahl der SR-CAN-Module wird im Maschinenparameter P30 an-gegeben.

Die Einstellungen für die Analog-E/A sind unter Punkt 5.7 Analoge Ein-/Ausgänge des SR-CAN-Moduls beschrieben.

In Maschinenparameter P37 werden die Eingangsadressen und Aus-gangsadressen der Lese/Schreibe-Dienste eingegeben. Diese Adres-sen sind für das LeAdres-sen/Schreiben der Maschinenparameter und der Seriennummer notwendig. Weiterhin wird die CAN-BUS-Nummer und die SR-CAN-Modul-Nummer eingegeben. Adresse für Lesen, Ein-gangsadresse 1409, bei Offset-Adresse 1 am Modul. Adresse für Schreiben, Ausgangsadresse 1537, bei Offset-Adresse 1 am Modul.

Die Offset-Adresse wird am SR-CAN-Modul eingestellt. Sie muss min-destens 1 sein. Alle Ein-oder Ausgangsadressen, die sich auf ein SR-CAN-Modul beziehen, sind bei Veränderung der Offsetadresse anzupassen.

Auf dem SR-CAN-Modul befindet sich ein 8-fach Dip-Schalter.

B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1

B1 bis B5 Knotenadresse B6 bis B7 Baudrate

B8 Bosch-Einstellung

reserviert x x x off off off off off

Knoten-Adresse 1 x x x off off off off on

Knoten-Adresse 2 x x x off off off on off

Knoten-Adresse 3 x x x off off off on on

Knoten-Adresse 4 x x x off off on off off

Knoten-Adresse 5 ...

Lesen/Schreiben MP

PC

Robi 1 SR-CAN 1

Robi 2 SR-CAN 2

Gültiger Maschinen- parameter-Record

MP-Filter srcan.bnr

Kin

Zwischenspeicher Schreibe MP

Schreibe MP

Lese MP

Im Dokument Rexroth Rho 4.0 Systembeschreibung (Seite 105-111)