5 CAN-Bus-Peripherie
Beispiel 1 für Maschinenparameter 401
5.7 Analoge Ein-/Ausgänge des SR-CAN-Moduls
Das SR-CAN-Modul verfügt neben 8 digitalen Ein- und Ausgängen auch über 4 analoge Eingänge. Diese können von der rho4 eingelesen und in BAPS-Programmen verarbeitet werden.
Die Beschreibung zeigt die Nutzungsmöglichkeiten der analogen Ein-gänge des SR-CAN-Moduls sowie die Besonderheiten und Unter-schiede im Vergleich zu den analogen Eingängen der B~IO-Module. Sie ist eine Ergänzung zur Beschreibung ‘Analog-E/A mit CAN B~IO-Modu-len’. Dort beschriebene Sachverhalte, z. B. die Einstellung von Maschi-nenparametern für analoge Eingänge, werden zugrunde gelegt.
5.7.1 CAN-Busanschaltung
Das SR-CAN-Modul kann betrieben werden über:
D CANopen Protokoll D CANrho-Protokoll
Die Auswahl des Protokolls erfolgt durch Einstellung des Maschinenpa-rameters P30.
Auf dem SR-CAN-Modul befindet sich ein 8-fach DIP-Schalter für die Einstellung der Baudrate, der CAN-Knotenadresse und des Protokolls.
.
Die analogen Eingänge des SR-CAN-Moduls werden nur dann stö-rungsfrei übertragen, wenn auch die digitalen Ausgänge des Mo-duls von der rho4 übertragen werden. (Siehe unter Seite 5−16, CAN-E/A-Parameter, Maschinenparameter P30, P32)5.7.2 Messbereiche und Datenformate
Der Eingangsspannungsbereich beträgt –10 Volt bis +10 Volt. Die digi-tale Darstellung des eingelesenen Messwerts erfolgt in einem 16-Bit-Wort im 2er Komplement mit Verdopplung des Vorzeichen-Bits. In diesem Punkt unterscheidet sich das SR-CAN-Modul von allen B~IO-Modulen.
Die Verdopplung des Vorzeichen-Bits hat zur Folge, dass der Messwert in eine Dezimalzahl umgesetzt wird, die nur der Hälfte des tatsächlichen Werts entspricht. Diese Besonderheit muss durch Verdopplung des Nennwerts in Maschinenparameter P407 ‘Belegung der analogen Ein-gangskanäle’ korrigiert werden.
5.7.3 Maschinenparameter-Einstellungen
CAN-E/A-Parameter
E/A-Konfiguration des CAN-Busses (P30)
In Maschinenparameter P30 sind für das SR-CAN-Modul 2 Eingangs-blöcke und 1 Ausgangsblock vorzusehen.
Ein CAN-Block besteht aus bis zu 8-Byte-Daten. Ein Analog-Kanal des SR-CAN-Moduls besteht aus 2-Byte-Daten. Für die 4 analogen Ein-gangskanäle wird somit ein Eingangsblock belegt.
Der zweite Eingangsblock wird für die digitalen Eingänge (1-Byte-Da-ten) benötigt. Der Ausgangsblock wird für die digitalen Ausgänge (1-By-te-Daten) benötigt.
ACHTUNG
Um die analogen Eingänge des SR-CAN-Moduls zu nutzen, müs-sen auch die digitalen Ausgänge des Moduls auf rho4-Seite be-rücksichtigt werden.
Ist dies nicht der Fall, so wird auch die Übertragung der Eingänge abgebrochen und die rho4 meldet den Status: ‘keine Übertragung CAN’.
Um die Analog-Eingänge des SR-CAN-Moduls zu nutzen, ist es nicht notwendig, den Unterparameter ‘Anzahl der SR-CAN Module’ zu set-zen. Wird er aber gesetzt, muss auch Parameter P37 ‘Elektrisches Ty-penschild’ angepasst werden. (Siehe auch Abschnitt 5.6).
Nach Eingabe von P30 sind in P31 und P32 die Adressbereiche der E/A-Blöcke anzupassen.
Adress-Bereich der CAN-Eingänge (P31)
Maschinenparameter P31 konfiguriert die CAN-Eingänge. Für jeden Eingangsblock sind die Unterparameter ‘E/A-Art’, ‘Anfangsadresse’,
‘Blocklänge’, ‘Identifier’ und ‘CAN-Bus-Nummer’ einzustellen. (Siehe auch Analog-E/A mit CAN-B~IO-Modulen, Abschnitt 5.5.2).
Beispiel
Für die Konfiguration eines SR-CAN-Moduls an CAN-Bus 2 und einge-stellter Node-ID=3 sind unter Maschinenparameter P31 folgende Ein-stellungen einzugeben:
1. Analog-Eingangsblock
D EA-Art Block n : 1
D AnfAdr. Block n : 0
D Laenge Block n : 8
D Identifier Block n : 643
D Bus-Nr. Block n : 2
Die Block-Nummer n ergibt sich aus der Gesamtkonfiguration von CAN-Modulen (n = 1..40).
AnfAdr muss mit anderen analogen Eingangskanälen abgestimmt wer-den. Wird zum Beispiel gleichzeitig ein B~IO-Analog-Eingangsmodul mit 4 analogen Eingängen eingesetzt, für welche die Anfangsadresse = 0 eingestellt ist, muss als Anfangsadresse der SR-CAN-Analog-Ein-gänge der Wert 8 eingestellt werden.
Die Einstellung der Anfangsadressen ist unabhängig davon, an wel-chem der beiden CAN-Busse das E/A-Modul betrieben wird. Bei der Adressbelegung dürfen keine Überschneidungen auftreten.
In Maschinenparameter P407 wird der 8-Byte Datenblock den 4 Ein-gangskanälen zugewiesen. Siehe auch Seite 5−40, Belegung der ana-logen Eingangskanäle (P407).
Identifier ist abhängig von der eingestellten Node-ID (Offsetadresse) des SR-CAN-Moduls:
Identifier = 640 + Node-ID 2. Digital-Eingangsblock
D EA-Art Block n : 0
D AnfAdr. Block n : (212)
D Laenge Block n : 1
D Identifier Block n : 387
D Bus-Nr. Block n : 2
Die Block-Nummer n ergibt sich aus der Gesamtkonfiguration von CAN-Modulen (n = 1..40).
AnfAdr gibt die Anfangsadresse im rho4-Interface an und muss mit an-deren digitalen Eingangskanälen abgestimmt werden.
Identifier ist abhängig von der eingestellten Node-ID (Offsetadresse) des SR-CAN Moduls:
Identifier = 384 + Node-ID
Adress-Bereiche der CAN-Ausgänge (P32)
Maschinenparameter P32 konfiguriert die CAN-Ausgänge. Für den Ausgangsblock sind die Unterparameter ‘E/A-Art’, ‘Anfangsadresse’,
‘Blocklänge’, ‘Identifier’ und ‘CAN-Bus-Nummer’ einzustellen. (Siehe auch Analog E/A mit CAN B~IO-Modulen, Abschnitt 5.5.2).
Beispiel
Für die Konfiguration eines SR-CAN-Moduls an CAN-Bus 2 und einge-stellter Node-ID=3 sind unter Maschinenparameter P32 folgende Ein-stellungen einzugeben:
Digital-Ausgangsblock
D EA-Art Block n : 0
D AnfAdr. Block n : (212)
D Laenge Block n : 1
D Identifier Block n : 515
D Bus-Nr. Block n : 2
Die Block-Nummer n ergibt sich aus der Gesamtkonfiguration von CAN-Modulen (n = 1..40).
AnfAdr gibt die Anfangsadresse im rho4-Interface an und muss mit an-deren digitalen Ausgangskanälen abgestimmt werden.
Identifier ist abhängig von der eingestellten Node-ID (Offsetadresse) des SR-CAN-Moduls:
Identifier = 512 + Node-ID
Analog-E/A-Parameter
In der 400er Gruppe der Maschinenparameter wird die Anzahl der ana-logen E/A-Kanäle und deren Belegung eingerichtet.
Anzahl der analogen Eingänge (P406)
P406 gibt die Anzahl der analogen Eingangskanäle an. Pro Eingangs-block sind 4 analoge Eingangskanäle einzustellen.
Belegung der analogen Eingangskanäle (P407) In P407 sind einzugeben:
D Belegung:
Es sind BAPS-Kanalnummern von 201 bis 299 zulässig. Die einge-stellte Kanalnummer muss im BAPS-Programm zur Deklaration des Analog-Eingangs vom Typ DEZ verwendet werden.
Beispiel EINGANG DEZ: 201 = ANA_EIN_1
D RAM-Anfangsadresse:
Diese relative Adresse gibt die Lage des 2-Byte-Datenworts für den Analog-Kanal innerhalb des rho4.0-internen RAM-Bereichs an. Die erste RAM-Adresse muss gleich der in P31 eingestellten Anfangsa-dresse gesetzt werden.
Falls die Anfangsadresse in P31 auf 0 eingestellt ist, ergeben sich fol-gende RAM-Anfangsadressen:
RAM-AnfAdr ANA-Eing 1: 0
RAM-AnfAdr ANA-Eing 2: 2
RAM-AnfAdr ANA-Eing 3: 4
RAM-AnfAdr ANA-Eing 4: 6
Falls die Anfangsadresse in P31 auf 8 eingestellt ist, weil z. B. zusätz-lich ein B~IO-Modul mit 4 analogen Eingängen angeschlossen wurde, müssen die RAM-Anfangsadressen in P407 auf 8, 10, 12 14 geändert werden.
D Format:
Das Datenformat ist auf 2er-Komplement (positive und negative De-zimalzahlen: Format = 0) einzustellen.
D Nennwert:
Der gewünschte Nennwert ist zu verdoppeln, da die interne Zahlen-darstellung des SR-CAN-Moduls mit dem Faktor 0,5 beaufschlagt ist.
Das SR-CAN-Modul liefert bei einem Nennwert von 1000 im Fall der angelegten Maximalspannung von 10 Volt nur den Zahlenwert 500.
Im Vergleich dazu, ein B~IO-Modul würde den Zahlenwert 1000 lie-fern. Um dieses Verhalten zu kompensieren, muss der gewünschte Nennwert mit dem Faktor 2 multipliziert werden.
Beispiel
Soll für eine angelegte Spannung von +10 Volt der eingelesene Dezi-malwert 1000 betragen, so ist der Nennwert des betreffenden Ana-log-Eingangs auf 2000 einzustellen.