Fernbedienung mit ROPS4 und virtuellem PHG

In einem dauerhaften Netz kann das auf einem externen PC laufende ROPS4 zur rho4.0 angekoppelt werden.

Mit dem virtuellen PHG kann die rho4.0 über TCP/IP bedient werden.

Einstellungen auf der rho4.0

L Am PHG unter MODE 9.1.1 Kopplung eintragen:

Typ (0=Ser/1=Win): Win. Kanal

Portnummer : 6010

Schnittstelle : 0

L Am PHG unter MODE 9.1.17 Virt_PHG eintragen:

Typ (0=Ser/1=Win): Win. Kanal

Portnummer : 6100

Einstellungen auf dem remote PC

L In der Datei ‘hosts’ alle rho4.0, die fernbedient werden sollen, mit Alias-namen und IP-Adresse vereinbaren.

L In der Datei C:\Bosch\rho4\Office\VirtPHG.ini im Abschnitt [VirtPHG] un-ter dem Eintrag “ServerAlias” den Aliasnamen der rho4.0 eintragen, die fernbedient werden soll (z.B. rho40_1)

Unter dem Eintrag “ServerPortNo” muss die gleiche Portnummer, wie vorher am PHG unter Mode 9.1.17 eingegeben, eingetragen werden (z.B. 6100)

.

Die Datei ‘hosts’ ist im Windows-Verzeichnis zu finden, z. B.

C:\Winnt\system32\drivers\etc

ROPS4 ankoppeln

L ROPS4 starten, um an die gewünschte rho4 anzukoppeln.

L Im Setup von ROPS4-Online unter [Optionen][Setup...] die rho4.0 mit Aliasnamen eintragen, die fernbedient werden soll:

Anschluss : TCP/IP

IP-Adresse/Aliasname: rho40_1

Port-Nummer : 6010

Hier würde die rho4.0 mit dem Aliasnamen rho40_1 fernbedient werden.

Sollen mehrere rho4.0 gleichzeitig fernbedient werden, kann ROPS4 mehrmals, mit unterschiedlich eingestellten Aliasnamen, gestartet wer-den.

Wenn ROPS4/Online mit einer rho4.0 verbunden ist, wird in der Kopf-zeile der Aliasname und die Verbindungsart angezeigt. Über diese An-zeige können die mehrfach gestarteten ROPS4 unterschieden werden.

Hier ist ROPS4/Online über TCP/IP mit der rho4.0 mit dem Aliasnamen rho40_2 verbunden.

Kopfzeile mit Angabe von Aliasname (rho40_2) und Verbindungsart (TCP/IP)

Notizen:

4 PCLrho4.0

Die rho4.0 arbeitet mit einer integrierten PCLrho4.0, die ein eigenes E/

A-Abbild und Zugriff auf rho4.0 E/A liefert. Die Programmierung der PCLrho4.0 erfolgt mit WinSPS (ab Version 3.1), einem SPS-Program-miertool.

Die PCLrho4.0 hat ausschließlich Master-Funktionalität.

Für die PCLrho4.0 steht keine serielle Schnittstelle zur Rechnerankopp-lung zur Verfügung. Die AnkoppRechnerankopp-lung von WinSPS erfolgt über die Ether-net-Schnittstelle.

In der PCLrho4.0 stehen als remanente Daten zur Verfügung:

D 8 kByte Merker D 32 Datenbausteine D 16 kByte Datenfeld

Die PCLrho4.0-Funktionalität steht in den Ausbaustufen PCLrho4.0-S, PCLrho4.0-L und PCLrho4.0-X zur Verfügung:

D PCLrho4.0-S: 16 k Anweisungen in AWL, 16 Byte Ein- und Ausgänge D PCLrho4.0-L: 64 k Anweisungen in AWL, 256 Byte Ein- und

Aus-gänge

D PCLrho4.0-X: 128 k Anweisungen, 8 k Byte Ein- und Ausgänge Eine detaillierte Beschreibung ist der PCL-Dokumentation (PCL und CL550, Programmieren und Bedienen) zu entnehmen.

Die Programmierung der PCLrho4.0-Anwenderprogramme erfolgt mit WinSPS Anweisungsliste, Kontaktplan KOP oder Ablaufsprache AS.

Variablennamen von Anwender-Ein- und -Ausgängen in BAPS-Pro-grammen sollten in der SPS-Symboldatei unter dem gleichen Namen vereinbart werden.

Der OEM hat die Möglichkeit aus BAPS heraus Programmbausteine in der PCLrho4.0 zu aktivieren. Zur Steuerung dieser Programmbausteine von BAPS gibt es verschiedene Anweisungen.

Für schnelle zyklische Peripheriebedienung sind SPS-Anwender-Tasks mit festem Zeitraster aus BAPS-Anwenderprogrammen aktivierbar.

Diese Funktionalität ist durch Programmierung zeitgesteuerter Bau-steine realisiert. Diese BauBau-steine sind auf der PCLrho4.0 zur zeitgesteu-erten Programmbearbeitung vorgesehen und mittels vorbereiteter Programmbausteine in einem festen Zeitraster aufrufbar.

Der E/A-Austausch erfolgt im Interpolationstakt, solange die SPS-Zy-kluszeit kleiner als der rho4.0 Interpolationstakt ist. Die Reaktionszeit auf E/A ergibt sich aus dem eingesetzten Prozessor sowie der OEM-Konfiguration, wie Anzahl der Kinematiken, Achsen oder MMI-Visuali-sierung.

Handelt es sich um eine rho4.0-Hardware-Version ohne PCL-Feldbus-karte, so werden die dezentralen E/A-Module an den entsprechenden CAN-Bus der rho4.0 angeschlossen.

Es können wahlweise folgende PCL-Feldbuskarten in die rho4.0 Hard-ware eingesteckt werden:

D PCI_BM_DP D PCI_BM_CAN D PCI_BM_IBS

Neben der PCL-Funktionalität steht auch der entsprechende Feldbus (PROFIBUS-DP, CAN bzw. INTERBUS-S) zur Verfügung.

.

Die PCLrho4.0 wird mit WinSPS ab Version 3.1 programmiert, da dort der Steuerungstyp PCLrho4.0 eingestellt werden kann (Pro-grammdateien der PCL können optional aus einem rho4.1-Projekt übernommen werden. Dazu wird die Checkbox “Bausteine aus an-derem Projekt übernehmen” im Dialog “neue Steuerung anlegen”

verwendet)

rho4.0 mit PCLrho4.0 Signalaustausch

Bei der rho4.0 sind das rho4.0-Betriebssystem und die PLCrho4.0 auf einer dedizierten Hardware implementiert. Das rho4.0-Kommunika-tions-Interface sorgt für den Austausch von E/A und Anwenderdaten.

CAN

E/A E/A

TCP/IP rho4.0

Echtzeitkern PCLrho4.0

PROFIBUS-DP (optional) rho4.0

oder

CAN (optional) oder

INTERBUS-S (optional)

Datenkanal

Außer der Übertragung von Signalinformationen (Bit-Ebene) können Daten, auf die man aus BAPS heraus Zugriff hat, mit der SPS ausge-tauscht werden.

Hierfür ist der Zugriff auf die Daten aus BAPS heraus erforderlich.

Auf der rho4 ist neben dem rho4.0 Interface ein eigener Datenkanal ein-gerichtet, der in der Lage ist größere Datenmengen von/zur SPS zu übertragen (LESE/SCHREIBE SPS)

Zur Realisierung dieses Datenkanals findet bei Ethernet-Kopplung der bei rho4.0 eingesetzte TCP/IP-Server Verwendung. Der Server ver-packt Daten zu Protokollblöcken und schickt sie an die Zielstation SPS.

Die folgende Graphik veranschaulicht den Datenfluss zwischen rho4.0 und SPS mit TCP/IP-Datenkanal.

rho4.0

BAPS PCLrho4.0

zur SPS

Ethernet TCP/IP TCP/IP

Ser-ver (Daten-austausch)

TCP/IP Ser-ver (Daten-austausch)

rho4.0 Interface (Bit-Ebene)

rho4.0 Interface (Bit-Ebene)

Programmierung des Datenkanals zur SPS-Kopplung

Die Programmierung über den Datenkanal ist unabhängig von der Art der Kopplung Ethernet/Systembus. Der OEM programmiert lediglich die Art der zu übertragenden Daten. Auf der PCLrho4.0 können die Daten der rho4.0 abhängig von der in BAPS eingetragenen Datenbaustein-Nummer ausgelesen bzw. beschrieben werden, siehe BAPS-Beispiel unten.

Das folgende Bild soll den prinzipiellen Ablauf des SPS-Datenkanals verdeutlichen.

rho4.0 Betriebssystem PCLrho4.0 OEM SPS

Verarbeitung

BAPS-Beispielprogramm Zugriff auf SPS-Daten über SPS-Datenkanal ; .

VERBUND_ENDE: LESE_BEREICH ;Deklaration der Verbundvariablen VERBUND ;Vereinbarung des Verbunds

GANZ: LAENGE ;Datenlänge des zu übertragenden Datenpuffers GANZ: DB_NR ;Datenbaustein Nr. der SPS

GANZ: GVAR ;Komponenten im Verbund DEZ: DVAR

PUNKT: PKTVAR ; .

VERBUND_ENDE: SCHR_BEREICH ;Deklaration der Verbundvariablen DEZ: X_DVAR ;Hilfsvariablen

GANZ: Y_GVAR

ANFANG ;Länge für den SPS Schreibebereich SCHR_BEREICH.LAENGE=GROESSE_VON(SCHR_BEREICH)

SCHR_BEREICH.DB_NR=1 ;Datenbausteinnr. 1 für den SPS Schreibebereich SCHR_BEREICH.GVAR=128 ;Initialisieren der Komponenten

SCHR_BEREICH.DVAR=1234.23 ;des SPS Schreibebereichs SCHR_BEREICH.PKTVAR=STARTPOS ;Punkt aus der PKT−Datei

SCHREIBE SPS,SCHR_BEREICH ;Übertragung des Schreibebereiches zur SPS LESE_BEREICH.LAENGE=GROESSE_VON(LESE_BEREICH)

;Länge des SPS Lesebereiches

LESE_BEREICH.DB_NR=2 ;Datenbausteinnr. 2 für den SPS Lesebereich LESE SPS,LESE_BEREICH ;Übertragung des Lesebereiches von der SPS X_DVAR=LESE_BEREICH.DVAR ;Auslesen der Variablen aus dem

Y_GVAR=LESE_BEREICH.GVAR ;SPS Lesebereich Z_PKT=LESE_BEREICH.PKT

; .

PROGRAMM_ENDE

Im Dokument Rexroth Rho 4.0 Systembeschreibung (Seite 62-70)