Anwendungen der Theorie auf Randwertprobleme in Sobolewschen Funktionenraumen
Die allgemeine Theorie der Randwertaufgaben aus den vorangegan- genen Kapiteln wird nun auf bekannte Randwertprobleme in Sobolewschen Funktionenraumen angewandt. 1m Sinne von Paragraph I§3 gibt as zwei verwandte, aber doch unterschiedliche Zugange zu einer Behandlung von Randwertanfgaben. Namlich einmal mit Hilfe der inden Abschnitten I§3.l
bis und 1182.1,2.2 entwickelten Theorie, die wir kurz "Bilinear- formentheorie" nennen wollen. Zum anderen mit Hilfe der in den Ab- schnitten I§3.5,II§2.3 dargestellten Theorie regularer koerzitiver Operatoren. Bei partiellen Differentialgleichungen hat sich die Bili- nearformentheorie aus den Variationsmethoden fur Randwertaufgaben stark elliptischer Differentialgleichungen entwickelt, wahrend die Theorie regularer koerzitiver Operatoren durch die erst in neuerer Zeit bewie- senen Koerzitivitatsungleichungen fur elliptische Differentialopera- toren ermoglicht wird.
Der Unterschied dieser beiden Methoden wird bereits im FaIle von Randwertproblemen bei gewohnlichen Differentialgleichungen deutlich, die im folgenden Paragraphen §l behandelt werden. Damit erhalt man nicht nur ein einfaches, aber instruktives Beispiel fur die allgemeine Theorie, sondern zugleich eine funktionalanalytische Theorie dieser klassiscben Randwertprobleme, die man fruher mit Integraloperatoren gelost hat.Nach dem Modell von §l werden dann in die sehr viel schwierigeren Rand- wertprobleme bei partiellen Differentialgleichungen behandelt. Zur An- wendung der Theorie in diesem FaIle benotigt man vor allem tiefliegende apriori Ungleichungen tiber die starke VElliptizitat beschrankter Bili- nearformen fur Teilrii.ume Vs;W'Ntt'2. (D. ) mit einer offenen Punktmenge
n.
in• Hierflir sind in neuerer Zeit von einer Reihe von Antoren notwen- dige und hinreichende, im wesentlichen algebraische Bedingungen an die
Koeffizienten der Differentialoperatoren und Randbedingungen angege- ben worden.
Die Theorie linearer stetiger Funktionale aus Kapitel III wird in
§2 ausfuhrlich auf das Beispiel Sobolewscher Raume periodischer Funk- tionen angewandt. Mit den linearen stetigen Funktionalen auf dem Test- raum der beliebig oft differenzierbaren periodischen Funktionen erhalt man den Raum der periodischen Distributionen oder verallgemeinerten Funk- tionen. Ais Anwendung der Theorie zeigen wir in diesem Paragraphen die Existenz und Differenzierbarkeit von Losungen elliptischer Systeme par- tieller Differentialgleichungen fur periodische Funktionen.
In
9j
werden zunachst die bekannten Sobolewschen FunktionenraumeW""'''1.(.Q) fur ane offene Punktmenge
.n.
"1R.'" mit ihren wichtigsten Eigen-schaftenangefuhrt. Eine einfache Anwendung der Theorie aus I-§j und II-§2.1,2.2 bildet dann die Dirichletsche Rand- und Eigenwertaufgabe fur stark elliptische Differentialoperatoren 2m-ter Ordnung mit einem Diffe- rentialoperator (2m-I)-ter Ordnung im Eigenwertterm. Weiter wird in §j als Anwendung der Definition abstrakter Sobolewscher Raume eine Klasse von allgemeineren Sobolewschen Funktionenraumen mit Hilfe von Diffe- rentialoperatoren definiert und mit einigen Eigenschaften vorgefuhrt. 1m FaIle von konstanten Koeffizienten und furn = R'" ist auch hier die
Theorie Iinearer stetiger Funktionale aus Kapitel III in vollem Umfang anwendbar. Dies wird ausgenutzt. um die Differenzierbarkeit schwacher Losungen semielliptischer Differentialgleichungen auf zu zeigen.
Neben den elliptischen sind zum Beispiel auch die parabolischen Diffe- rentialgleichungen semielliptisch. Die semielliptischen Differential- gleichungen selbst bilden eine Teilklasse der hypoelliptischen Diffe- rentialgleichungen.
§l. Regulare Randwertaufgaben bei gewohnlichen Differentialgleichungen
Randwertaufgaben bei gewohnlichen Differentialgleichungen bil- den ein einfaches, aber instruktives Beispiel ftir die allgemeine Theorie. In Abschnitt 1.1 bringen wir kurz und im wesentlichen ohne Beweise die wichtigsten Eigenschaften Sobolewscher Raume ftir Funk- tionen einer Veranderlicher. Auf diesen Raumen wird dann eine allge- meine Klasse beschrankter Bilinearformen und zugehoriger Randwertauf-
gaben betrachtet. Der zugehorige Differentialoperator 2m-ter Ordnung mit einem Operator (2m-l)-ter Ordnung im Eigenwertterm wird mit den Darstellungssatzen aus I-§3 unter etwas spezielleren Voraussetzungen in Abschnitt 1.3 hergeleitet. FUr symmetrische Bilinearformen erhalt man damit eine Theorie von Rand- und Eigenwertaufgaben, die in einem etwas allgemeineren Sinne ale bei KAMKE [2], S31, defini t sind. Die Theorie regularer koerzitiver Operatoren im FaIle von gewohnlichen Differentialgleichungen wird in Abschnitt ausgefUhrt, womit man bekannte Ergebnisse tiber die normale Losbarkeit der Rand- wertaufgabe, die Existenz und Vollstetigkeit des Greenschen Operators und die Folge der Eigenwerte erhalt (s. KAMKE [2], §25, §26).
1.1. Die Sobolewschen Funktionenraume WWI.'l (I)
werden die wichtigsten Eigenschaften der Sobolew- schen Raume 'W....'l. (I) ftir Funktionen einer Veranderlichen kurz ZUS8llUDen.
gestellt.
Sei
r
ein offenes Intervall der reellen Zahlengeraden undt:
(I) der Hilbertsche Raum der tiber I im Sinne von LEBESGUE quadratisch integrierbaren, komplexwertigen Funktionen mit dem Skalar- produkt(1)
Sei weiter
(lA.,LT)
(:OCT) der
'" ) u(x) \.T(X) rJ..'lI! ,
'I.
Teilraum der Testfunktionen in L'). CI ) , also der auf 1(4 beliebig oft differenzierbaren Funktionen mit kompaktem Trager in I • Der Teilraum
cC;:
CI) ist dicht im Hilbertschen Raum L'). (I) . Damit werden offenbar die Bedingungen (S), (Sl) aus den Abschnitten II-Sl.3t 1.4 erfullt t wenn man setzt(2)
W = L':l-(I)
Z4't' ==
k
cJ.)(
H
= c: rr)
JZ
I{) -= -h-
• I J'lI!
Ein Multiindex K der Ordnung II< \ '"s hat hier notwendig die Gestalt
I< = [-1, ...J 1 ] ,so dap gil t
IK I = s
s ( d..s )
GemaA Abschnitt II-sl.2 ist der maxfmale Definitionsbereich D ---
t' -1 J.xs
der Teilraum aller Funktionen lA.e L':2. (I), fur die es ein l.7 C-(I) gibt mit
(4)
J
'('(x) ..,-(x) d..x, II
fur und es wird dann
schen Riiume J.-l"'"
d..Su. = IT
Jxs
und die Teilraume
5=1,2, ...• Die zugehbr-Lgen Sobolew- bezeichnet man auch mit
J.-lWl
•
Der Raum W...·'l.(I) ist ein Hilbertscher Raum mit dem Skalarprodukt
(6)
und es gel ten siimtliche Ungleichungen aus Abschnitt II-§1.4 in diesem
Falle. Das Skalarprodukt
[.,.J
5 und die sugehdr Lge Halbnorm 1.15 lauten hierfur 1.A.,I.rEW'"",,'2.(IJ, S=O,"'1 WI. Der Operator K=Z·1+1 aus II-§1.4.(lJ) hat die Gestalt
(8)
1m FaIle von Funktionen einer Ver&nderlicben sicb eine ein- facbe Charakterisierung des maximal en Definitionsbereicbs
und damit aucb des Raumes \,j'M,L(1) angeben. Fur jede Testfunktion 'f£
C:' (
t) i st die FunktionIf'
,erklart durcbf
(x) := If()() I X f:.1R4 Iwieder eine Testfunktion. Aus der (4) folgt somit zun&cbst, d.S
daf3 D4 ( d..)(s ) der Teilraum aller Funktionen aus L'2.(I} ist, die
auf I verallgemeinerte Ableitungen der Ordnung s im Sinne der Di- stributionstbeorie baben. Sei I die Abscblief3ung des offenen Inter- valls I in 1R1 , dann gil t der Satz
(9) Fur eine naturIicbe Zahl s ist eine Funktion genau dann im maxi- malen Definitionsbereicb 1)-1 (txSs ) I wenn sie fast uberall ghicb einer Funktion e
L
2(I) iat, die auf I stetig und (a-I)-mal stetig differenzierbar ist. deren (s-l)-te Ableitung absolut stetig ist und deren samtIicbe Ableitungen bis zur Ordnung $ einscblie@licb inAuf Grund dieser Eigenschaft der Funktionen aua dem Sobolewscben
Raum W...,'2.(I) bestebt fur jedes bescbrankte offene Intervall (cx,(3) £ I
mi t >0 die nach POINCARE benannte Ungleicbung
(10 ) + --1
A
fur jedes u.e 'vJ (I) / WI z -1 lund hieraus folgt unmittelbar die Ungleichung von FRIEDRICHS:
(ii ) ..§.!l I 1R.4 ein beschriinktes offenes Intervall, dann gibt es zu
,jeder positiven Zahl E eine naturliche Zahl N und Funktionen (,J)7Ii 1:(1), v: -1, •.., N , mit der Eigenschaft
E. lIull"!2. +-
2::
N I ( u.,t./.,; )I
2. I",=,1
Zu jeder positiven Zahl £ ergibt dieser Satz also die Existenz einer Bi linearform
(12 )
E.
N (u., t:.3.,,)( 17, c.J .... ) ,"=1
lA, IY e 'vi",7.. (I) ,Fur schwach konvergente Folgen in 'vJ"WI,'2.(I) sind II-§l.;.(l) die folgenden Konvergenzaussagen aquivalent
(13) in in
fur 00 und 5=0, ... , WI • Hieraus man, da13 die Bilinearform
in (12) vollstetig ist fur jedes e:-O auf 'vJWlI'2.(I) x\.J ....'7-(I), Mit Hilfe von Satz I-§2.3.(6) erbalt man daher den Satz
(14) Fur ein beschranktes offenes Intervall I : 1R.1 ist das Skalar- produkt
r.,.)
vollstetig auf \,j"t'2.(Ih'v·j1I'2.(I)und damit die Kompaktbeits- bedingung (R) fur die Sobola.schen Rii.ume \.JiN','2.(I), rn 1,2,... /erfullt.Unter dieser Voraussetzung gelten also die Satze und Ungleichungen aus Abschnitt II-§l.; in diesem Fall, insbesondere die Aussagen des Satzes von HELLICH die Ehrlingschen Ungleicbungen
Gema.13 Satz (9) ist jedes Element V.EW",,"2.(I), WIz -1, fast uberall gleich einer (m-l)-mal stetig differenzierbaren Funktion auf
I
Diese Funktion wird eindeutig durch das Element bestimmt, so da13 man Funktionswerte von lA beziehungsweise der Ablei tungen von
l.A. in
i
fur s=Of... /_-/f erklii.ren kann , Fur jedes beschra.nkte offeneIntervall (oJ?» s I und fur jedes XEo [o.,(3J s
I
gilt dann mit)..=(3-0.
>0die Darstellung
(15)
>-
u.(x)S
u.(f:) cUc(
+ U W ....,LC!) /
fur Wl Z-1 und mit der Funktion (16) K(x,t)
=
t:>« IDurch eine einfache Abschii.tzung folgt hieraus fur jedes !=
V)\
ino Vb
-Q. die Ungleichung(17) E nrJ.u.
II
d-x + " /I
e
u. II fund allgemeiner
(18)
I
olS':(x>l "dX" +
'£ "
IIU""'_1
fiir s=O, ..o,W1--1 und Wlz1. Auf Grund dieser Ungleichung (18) konnen wir den Satz aussprechen
(19) Das Diracsche Funktional mit
und seine Ableitungen 2,/$)><
(20) (_ 1 )S JSv.rA)(s (x ) t i-<£IW/",,2(T)-L, .r
definieren fur ,jedes
s=q
--Of ...-1
und ,jedes xEI
lineare stetige Funktionale auf dem Sobolewschen Raum 'yJ1Nl/2. (I) .1.2. Regulare koerzitive Randwertprobleme bei gewohnlichen Differentialgleichungen
Die allgemeine Tbeorie regularer koerzitiver Randwertprobleme solI nun auf Randwertaufgaben gewohnlicber Differentialgleicbungen angewandt werden. In diesem Abschnitt formulieren wir fur die betracb- teten Bilinearformen
b, R
die Voraussetzungen (Bl)-(B4») unter denen zum Beispiel der Hauptsatz 1-§3.1.(lO) tiber die Losbarkeit der Rand- wertaufgabe gilt. Mit der zusatzlichen Voraussetzung (B5) werden diese Randwertaufgaben regular, stark koerzitiv und symmetrisch, so dap die Entwicklungssatze aus Abscbnitt gtiltig sind. 1m FaIle von differenzierbaren Koeffizienten der Bilinearformen werden im nachsten Abschnitt die zu diesen Randwertaufgaben gehorenden Differentialglei- cbungen und Randbedingungen hergeleitet.Sei wieder I s 11<'" ein offenes Intervall und \./"",2.(1) fur ""'2-1 der in Abschnitt 1.1 eingeftihrte Sobolewsche Raum fur Funktionen einer Veranderlichen. Gemap Abscbnitt II-§2.1. wird durcb die Vorscbrift
(1)
eine beschriinkte Bilinearform auf W....'..(I}xW...·'2II)definiert. wenn die Koeffi- zienten b.st e :B ( L'2.(I) ) ,also beschriinkte lineare Operatoren im
Hilbertscben Raum L2.(I) sind ftir 5,
t
0 I I WI • Wir betracbten im folgenden jedocb nur den Fall. dap die Operatoren hst die Multi- plikation mit beschrankten mepbaren Funktionen bst auf I bedeuten,bst .
LOOn), s,t=o,---,Yvl.
Mit Hilfe der in Abschnitt 1.1 eingeftibrten Funktionale(2)
sei weiter fur ein endliches System von Punkten
»; , .--, XN E
I
eine Bilinearform erklart durcb
b'2.. (u.Ilr )
s,t=o
fur U,LTE: WWI,'L(I) mit komplexen Zahlen (3sta-c als Koeffizienten. Auf
Grund von Ungleichung 1.1.(18) ist die Bilinearform beschrankt
auf w"",'2.(IlxW'",,'1.(I). Diese Bilinearform b2. ist ferner vollstetig,
• . (SI
da dIe Funktlonale&x sr konvergente Folge gilt
aus (Iw1 ...,'l(_T»)
*
sind und somit fur jede schwachin W""''2.(I)
fur ....eo und jedes 5=0'_"1",,-1/ IY=0,._.,N • Auf Grund von Satz I-§2.3.(9)
mit und H=W"",'2.(I) gibt es daher zu jedem £>0 eine positive
Zahl mit der Eigenschaft
I O2 ( ...) I £ e 11U II + (£) II u.1/2. , U- w ...·"2.(t)
,
"
Fur die spateren Uberlegungen fiihren wir noch die Bilinearformen
I 121 ein durch die Vorschrift
(6)
und
(7)
==
f
s,t=o
s,t=0
fur <.A,LT e
W...,....
(1) und mit Koeffizienten CstLO()(n,
ost/S"l: EtC fur5,i=0, /WI, /:T,"'C=0, ._',N • Die Bi linearform k>1 ist wieder vollstetig auf
'v.jWl,'l(I)x
v'"?
(1»)und die Bilinearform 12.. wird Bach Satz II-§2.1.(23)vollstetig, falls der Koeffizient e ...==0 und das Intervall I be- schrankt ist.
Fur die Elliptizitii.t der Bilinearform
b= b..,
+b
1 hat man den fol- genden Satz.(8)
r
ein beschranktes affenee Intervall und die Bilinear- form b=b,,+b-:l. gema@ (1). (3) erklii.rt mit Koeffizienten bst e Loo(I) / 5,t =0/ __ / "" • Dann ist b stark \.(M''1. (I}-elliptisch, genau wenn es eine posi tive Zahl(3
gibt mit der Eigenschaftfur fast aIle xe I .
Beweis. Satz 7) ist zunii.chst auf Grund von Ungleichung (5) die Bilinearform b<:b,+b2- genau dann stark W"",'1.<I)_ellip_
tisch, wenn die Bilinearform diese Eigenschaft hat. Aus der Be- dingung (9) folgt weiter mit Hilfe von Satz II-§2.1.(29h angewandt
auf
b"
und fur V= 1;./"",'1.(I),b"
starkW
""'1.(1)-elliptisch I st ,Der Hauptteil hat hier die einfache Gestalt
(10) ( b
d"'.,..)
11 )( "" 1 ... !Ax'" uI ..,.. E.
W"'.
'l. (I ).
1st umgekehrt stark W...·'1.(I)-elliptisch, dann besteht eine Un-«
gleichung der Gestalt
(11 ) 'J:l.e b, (..,. ) ;;:
(3
11<r1/ - A 111.7 112 Imit
r.,.o, A
Z 0 • Hieraus folgt aber entsprechend wie in Satz 2.3.(16) eine Elliptizitii.tsbedingung fur den ftihrenden Koeffizienten b""mwas gerade die obige Ungleichung (9) ergibt.
Wir wollen jetzt mit den Bilinearformen b <: b"l + 6'1. I "'"
(1), (2), (6), (7) auf einem Teilraum Randwertauf- gaben der in 1-§3 angegebenen Gestalt betrachten. Gesucht sind dabei die Losungen o..rE.V der inhomogenen Gleichung
( I)
fur eine gegebene Zahl 2 C und ein Funktional
ie
V* • Die zu diesemRandwertproblem gehorige Eigenwertaufgabe fragt nach den Eigenwerten und den zugehorigen Eigenlosungen uJ"e.
V
der Gleichung(rr)
Fur den Hauptsatz stellen wir die folgenden Vorausset- zungen (Bl)-(B4) zusammen.
(m ) Es seien mit HUh von (I), (3),
(6), (7) erklart dureh
b :. b" + b,. I
Die Koeffizienten von b..I sollen beschrankte Funktionen auf I liein
5,i: :.0, "-J 1m I
fur die Koeffizienten von b7..1 k!'2. bzw. die Punkte x/T sei
fu
5It = 0, ... , .... - 1J(B2) Es Ii bt eine posi the Zahl
f3 '
so da@ fiir fast alle xsI gilt 'Re b.... "" (x ) z(3
::> 0 .(B3) Das Intervall I s 1<'1 verschwindet,
ist beschrankt und· der Koeffizient c.""' ....
eM"" (x ) = 0 I kGI.
(B4) Es sei V ein abgeschlossener Teilraum von 'vJWl,'1.(I) und die Bilinearformen
b,
sollen der Bedingung geniigenI "Re b(\J")
I
+ I 'ReR I
>0 I \J"40 0 I IreV.Oben haben wir bereits festgestellt, unter den Voraussetzun- gen (Bl)-(B3) die Bilinearformen
b,
Bi linearform b Satz (8) stark
beschrankt sind, die W...,7.fI)-elliptisch und die Bilinearform vollstetig ist auf W"",'2.(I)x W....,'2. (I) • Ferner 1st die
Kompaktheitsbedingung (R) erfullt und damit die Randwertaufgabe (I), (II) regular. Auf Grund von Voraussetzung (B4) gilt dann Satz II-§2.2.
(14) und die Ungleiehung II-§2.2.(21) mit
0;
• Aus den Voraus- setzungen (B3), (B4) kann man wie in Satz 2.3.(16) zeigen, notwen-dig 1<eb.....,(x)>0 fur fast aIle xsI' und auf Grund von (B2) a180
0
111 >0sein Folglieh besteht eine Vngleichung der Gestalt
(12) ..,.eV/
mit
fo>O,
A. reell, so die Randwertaufgabe (I), (II) stark koer-zitiy ist. Die Anwendung von Satz I-§3.1.(IO) und von Satz I-§3.3.(15) fur H= V und E=I., V , der Identitat, ergibt damit den folgenden Hauptsatz.
(13) Vnter den Voraussetzungen (BI)-(B4) genugt die inhomogene Rand- wertaufgabe (I) fur jede komplexe Zahl der Fredholmschen Alter- native (s.I-S2.6.(2) mit a..=b-iFR ) •
.!.!!
z, kein Eigenwert von (I), (II), dann hangt die eindeutig bestimmte Losung von (I) fur jede reehte Sei te stetig von J.. V* ab , Die Eie:enwerte der Randwertaufgabe (I), (II) haben endliehe Vielfachheit und bilden eine hochstens abzahlbar unendliche Folge, die keinen Haufungspunkt im Endlichen besitzt.In Abschnitt I-§3.4 haben wir Rand- und Eigenwertaufgaben fur symmetrische Bilinearformen betrachtet. Die folgende Bedingung (B5) ist hinreiehend dafur, die hier betrachteten Bilinearformen hi k und damit die Randwertaufgaben (I), (II) symmetrisch werden.
(B5) FUr die Koeffizienten von b1 1 k1
!!!.
(1), (6) sei5,teo, -__, mI fur fast aIle x eI J und fur die Koeffiziente!!...!:..2!!. b"2.1 I?..
!!!.
(3), (7)!.!:!!: s,t =
0,., , ""',[3tS1:.t:r I
t:r,1: '" 0, "', tV •
Unter den Voraussetzungen (BI)-(B5) ist folglich das Randwertproblem (I), (II) regular, stark koerzitiv und symmetrisch, so die Entwick- lung.satze (15),
(27), (32)
aus1-93.4
gelten. Unter geeigneten zu- satzlichen Bedingungen wird die Bilinearform positiv bzw. strikt positiv auf dem Teilraum V , so auch die tibrigen Aussagen in Ab- schnitt I-§3.4 anwendbar werden. Zum Beispiel istR
unter der Be- dingung (B5) aufv->
(1) positiv, wenn gilt(14)
und
L ...
c.st{X) 'at z 0 I.s,t:o
)(6I I
(15)
•
L
Neo, z 0 I t = ( , ._-}
WI ( N+-1) • Setzt man in (g) nelich ftir &5 die Ableitungen
)(61, 5=0, ..., ""'/ ftir u.. W",,'2.(I) und integriert tiber I::: (a..,b) I mit
J..
J;;sJSu.(x),
so folgt LR"(u..) 0 , " \ , ...,2 (1 ) • Entsprechend man
1.3. Der zugehorige Differentialoperator, erzwungene und nattirliche Randbedingungen
Das Studium der Rand- und Eigenwertaufgabe in Abschnitt 1.2 ist ohne die in I-§3.1 eingeftihrte,detailliertere Theorie jedoch noch un-
vollstandig. Die Theorie aus den Abschnitten I-§3.1, 3.2 solI daher
auf die in Abschnitt 1.2 betrachtete Randwertaufgabe bei gewohnlichen Differentialgleichungen angewandt werden. Die Operatoren bzw.
AC21E ergeben dabei die zu diesem Randwertproblem gehorigen Differentialoperatoren 2m-ter Ordnung, deren Definitionsbereich durch die erzwungenen bzw. wesentlichen einerseits und die nattirlichen oder restlichen Randbedingungen andererseits charakteri- siert wird. Satz (39) aus Abschnitt I-§3.2 ergibt unter den Voraussetzungen (Bl)-(B4). (Cl), (C2) den Hauptsatz tiber die Los- barkeit und die Eigenwerte dieser regularen Randwertaufgabe gewohn- licher Differentialgleicbungen 2m-ter Ordnung mit einem Differential- operator (2m-l)-ter Ordnung im Eigenwertterm sowie im allgemeinen yom Eigenwertparameter abbangigen Randbedingungen.
Wir kntipfen an die Ausftihrungen und Bezeicbnungen in Abscbnitt 1.2 an. Dabei sollen im folgenden tiber die Voraussetzungen (BI)-(BIt) bin- aus die beiden weiteren Bedingungen gestellt werden.
5Vt
seien stetig diffe- (CI) Die Koeffizienten der Bilinearformen b_I 1e1
renzierbar auf
I '"
[CI.,b] gema!3 bst I Cst E C5vt [o.lb](C2) Der Teilraum V gentige der Relation
und es sei
(Sl t) I 51t
=
0,... ,W'l •N = 1.
linter der Voraussetzung (Cl) kann man den Bilinearformen b_,
R
1 die DifferentialoperatorenM
IN
zuordnen durch die Vorschrift(1) MIA
NlJ.
furl.t£OW2...,7..CI ) . UnterdenVoraussetzungen (B2), (B3) ist M einOperator 2m-ter Ordnung.
N
ein Operator (2m-I)-ter Ordnung und der Operator(2)
= Mu.-
i!!fNv..fur UofiW2""" (I) ein Operator 2m-ter Ordnung mit den Koeffizienten
(3) i!!feC, s,t=O""m,
und dem fUhrenden Koeffizienten el ... ..., =- b...,,,,, im Hauptteil. Es seien weiter
M,N, Ui!)=M-z-N
die zu M,N, Lc2) formal adjungierten Opera- toren, also zum Beispiel(4) L(c) u,
fur u a \J'2"",'2.(1) • Mit Hilh dieser Operatoren erhilt man durch par-
tielle Integration die Gleichung
( ....
I ...,...) '"b( ....,
IT) - Z (u.1I.r)fur Ll..eC:O(I), v-e\J'l....''2.(I) • da fur die Bilinearformen
b
20 1 unter der Voraussetzung (C2) offenbar gilt(6) bL (u. \u- ) "" k2.(u ro-) '"0 u e COO CI )0 I v-e w,,,",'2.(1).
Die Operatoren L(c),LC2) in (2),
(%)
lassen sich mit Hilfe der Leib- nizschen Regel in die Gestalt bringenM ... -:eN ....
''''' L
S=O
mi t Koeffizienten o.s E C[0.,b1 fur 5=0 I ",,2\111 und dem fuhrenden Koeffi- zienten 0.'2....,
=
Q. ...= b...,,,,, nach Voraussetzung (B3). Eine entsprecbende Darstellung erhilt man fur den Operator Leil):M-z N
mit Koeffizientenr1"s e
C [o.,b] fur 5:0""12M und dem fuhrenden Koeffizienten0...
2 ... :: Cl""""= b"" .... Die Operatoren L(2), Lce ) haben also die in Abscbnitt11-§2.j betrachtete Gestalt und definieren beschrankte lineare Abbil- dungen von W2._,'2.
(n
inC- r r
i.Fur unsere Uberlegungen benotigen wir noch den folgenden Differenzierbarkeitssatz.
(8) Es seien lA.E I,./W1,'2.CI) und
fe
L'2(I) zwei Funktionen mit der Eigen- schaftbe
(f' "'- )
ee b (v,
u ] - k (f,
LA.) = ('f,f ) ,
Unter den Voraussetzungen (Bl)-(B3), (cr) ist dann ... e 1,./...''2.(1) L(i!) u, =
f "
1m an die Darstellungssatze in den Abschnitten 1-§3.1,3.2 sollen nun die zu dem hier betrachteten Randwertproblem mit der Bi- linearform b'i!-
=
b -z
k gehbr-enden Operatorengeben werden. Dazu setzen wir
bzw. ange-
H = L'2 ( I) ,
mi t dem Operator"} der nat.tir Id chen Einbettung von
\../""''2.
(I) in L'2 (I) .Fur den in Voraussetzung (B4) bzw. (C2) genannten abgeschlossenen Teilraum V'= \J ...,'2.(I) ist dann (,/,)I (.'·)V=(T)... und die Bedingung (H) aus Abschnitt I-gj.l erfullt. Fur diesen Operator
E=}
der natur- lichen Einbettung ist der Nullraum N(E)={o}, so die Voraus- setzung 1-83.2.(17), (19) fur die Existenz der Operatoren A IA
trivialerweise erfullt ist. Unter den Bedingungen (Bl)-(B3) wird die Bilinearform R vollstetig auf V>< V , so nach Satz 1-§2.3.(9)
mit = ("/,) die Ungleichung gilt
(10) I R(Ir) I f E. 1Il.T1I,..."2- .. -sc(s ) II\71j'2· / l;t-E
V ,
und damit die Bedingung (K) aus Abschnitt 1-83.2 gultig ist. Nach Satz 1-§3.2.(27) existieren dann fur jede komplexe Zahl die Opera-
-- *
toren Die Operatoren A(ii!':) uod mit den
Defini tionsbereichenJ)CTIc) uod unterscheiden sich hier nur um den Operator der na.t tir l Lchen Einbettuog ]-: I.,.;v",'1..CI)-I1>c-(1). Daher bestehen die Tei lraume DCT<cl) uod:DCACe)) aus derselbeo Meoge von Funktiooen, die einmal als Teilraum 1)(Tra i) des Hilbertscben Raumes
W"","1CI) und das andere Mal als Teilraum 1)CA{;n) des Hilbertschen Raumes L"1CI) werden. Fur jede komplexe Zahl & ist folglich
(11 )
sowie
(12)
fur feV, U.e 1)(Ace» • Nach Voraussetzuog (C2) ist der Teilraum C:'CI) s V • so da[3 jede Funktioo 14S 1)( A<i!») Lo sung der Gleichung
br (
'PI
LA..)=
('PIf) I
. .e
A ' ( ) (n
Lf
ml t I" (2)U. W1rd. Nach Satz 8 i st dann u.S uod u,
=
Ialso
(13) A(i!} u. =: Lc z!) u. I
"
Die folgenden Uberlegungen dienen als Vorbereitung fur die Her- lei tung der Randbedingungen, durch die der Defini tionsbereich D(ACi!))
io
'v../
1...,"2.(I) defioiert ist. Sei s eioe nat.tir Li che Zahl und U einabgeschlossener linearer Teilraum des Sobolewscbeo Raumes 'yJs,2(IL
Dann bezeichnen wir mit Ul. das Orthogonalkomplemeot von LA in \Js,2.(l)*, also den Teilraum der linearen stetigen Funktionale auf
'vi
s,2 ( I ) mit(H)
J
(l)..) = 0 I U. s U } .Fur einen abgeschlossenen Teilraum LA eines Hilbertschen Raumes ist stets LA.1...1..
=
U , also mit (IIi) auch(15)
u..
{ u. e \,Js.z (I)I
,eru.} = 0 Je UJ.}.Satz
1.1.(19)
sind die Diracschen Funktionale mit ihren Ableitungen vs,L(I)llC furX"E:I
I k=O, .._, .1-1 • Mit Hilfe von Un- gleichung1.1.(18)
erhalt man, diese Funktionale furaus dem Orthogonalkomplement sind. Daruberhinaus hat man den Satz
(16) Der Teilraum
'W.
S:2(I) 1. 1,J5,L(I)* ist ein 1.S-dimensionaler
(s-./J (S--o
Teilraum, der von den Funktionalen So..1-'-'.s0- / --,'sb aufgespannt wird,
(s--f) 0- 4) ]
[ I ..- I &0. , bI ••• , b .
Mit Hilfe diesea Satzes sich nun auch die Bedeutung der Voraussetzung (C2) im Hinblick auf die Frage nach Randbedingungen sichtbar machen. Aua der Vorauasetzung (C2) folgt namlich fur die
Orthogonalkomplemente und yl in W....,<-(l)lI' die Relation ( 17)
so V1. ein abgeachlossener Teilraum des 2m-dimensional en Teil-
raumes
V *' W
VVl,2(1) ist, es daher einSystem von linear unabhii.ngigen Elementen I"R.... mit -16'1"' 6 2m geben, die den Teilraum von aufspannen,
(18) [ , 1<..,..
.l .
Falls V
=
W ...,'2(I) , also Vi ,,{0") ist, setzen wir -r:'"0 • Die sind auf Grund von (16), (17) eine Linearkombination vonkomplexe Zahlen OI.J<r I
f!1S'
Eigenschaft
S ,("'--1}
u-, --. , 0,,- I , so es
gibt mit der
(19)
oder
= +
(20)
u sV".,;'- (1).Damit haben wir das Resultat
(21) Jeder abgeschlossene Teilraum V .!.!!.!! W,,",'J.(I) mit
\,J0 '"''2. ( I) " V !; IyJ'",2. (I)
wird durch ein System von Randbedingungen mittR" I g=1J""'V' gemal3 (19).
(20)
definiert in der Gestalt(22) y ,. {
u.. E 'W "'"':l.(I ) o
'j:"', ...,¥' !.
In (13) haben wir bereits festgestellt. dap fur den Definitions- bereich des Operators
A(z) u, LCi!)U.
Die Funktionale 'R$£ 'WWt,'"l.("1)* definieren in natUrlicher Weise lineare etetige Funktionale aua \J2.",,'"l.fI)*I da \,/2,,",'2. fI) "" ...,'2. (1) und
!Iv-U"" fllu.II'M fUr U.E W2....'2.(I) ist. Dabei folgt aue "RgE l,./o"","tfI)l auch 'Roy EO
W.
2",,'t (l ) 1 • Mit den Funktionalen'Py, 5'=",...,..,...,
wird somit ein System von Randbedingungen auf dem Teilraum W?....,'2. (I) erklart. die sogenannten erzwungenen oder wesentlichen Randbedingungen. Weiter er- hal t man mit Hilfe der Bilinearform b -'2Ie
und dee zugehorigen Operators LCe:) aus (2) eofort den Satz(24) FUr jedea f £
'W ....
,"t(r) wird ein Funktiona!£ \..,{l,,",2 CI ) .l s W2"", '2. ( I ) -II- durch die Vorschrift definiert
Fu" r jede s IDI e \w,,,,,'Zo(!).glbt es nam lCl' h elne. Konstante C = (()f ml"t der Eigenschaft
(25)
und durch partielle Integration folgt
(26) \A.6
c.': (
I) fDie Funktionale
1<'"
I 'P6V • sind demnach aus W}·"..·'l.(I)J.. und gestatten nach Satz (16) die Darstellungoder
(28) ')<I'f' (u. )
Funktionalen 1<'." 1
If'"
V kann es jedoch Satz (16) hdcha t.errs 4-m linear unabhangige geben. Damit gilt fur den durch (11), (12) definierten Operator A(z}Satz
bzw. seinen Definitionsbereich der
(29) Eine Funktion u. ist genau dann im Defini tionsbereich 1)(A(i!» I
U e
W
2 "'" ,2 (I) ist und gema@ (22), (2,.) den erzwungenen oderwesentlichen Randbedingungen genugt
(30) J ,.,1, -.1--r I
sowie den restlichen oder naturlichen Randbedingungen
(31)
r- v.
Der Operator A(2) hat die Darstellung
(32) A(1!!)u Lee' u. Mu - z Nu. I
Beweis. Fur u.e:D(Al"lI11) ist (13) also
l.( V,, \,i -....
·7.(I)J die Funktionu. genugt der Gleichung (32) und befriedigt die Randbedingungen (30).
Auf Grund von (13) ist ACe)u.= L(e)u. , also
0, 'f'EV.
Wenn umgekehrt lAe. W':1.""''1.CI) den Handbedingungen (:;0), (:;1) geniigt.
dann ist mit aueh lAe.V und mit Hilfe von (31) wird
= I
('fl LCe)u-)\ £: C 0'1'11 , 'fI£V 1fur C = QUr)...,..h • so ITe '])( ist. erhii.lt man
aus (12) und (31) die Beziehung
('I'I ACi!)u.) = ('('I LCi!)u.),
'feV,
U.£'D(Acin).Da der Teilraum V dieht in
L.:
(I) Lst , fo1gt hieraus die Gleichung (32) •Zum dieses Abschnitts konnen wir den Hauptsatz I-§3.2.(39) auf diese Randwertaufgabe fiir den Operator LCe)== M - 2" N im Defini- tionsbereich 'D( ACin) anwenden. Unter den Voraussetzungen (B1)-(B4) ist die Randwertaufgabe 1.2.(1), (II) regular und koerzitiv. die Be- dingungen(H), (K) sind erfii1lt und unter den zusatz1ichen Vorausset- zungen (CI). (C2) hat der Operator At?) die Darste11ung (29) sowie der adjungierte Operator die Darste11ung
LCc) IT
Eine Funktion IT ist im Defini tionsbereich
=1>(
ca») ,genau·_e"2....''2.(I)
wenn w ist. den erzwungenen oder wesentlichen Randbedin- gungen irEV bzw.
und den restliehen oder naturlichen Randbedingungen
geniigt. Der Hauptsatz fur das bier betrachtete Randwertprob1em 1autet dann
(36) Unter den Voraussetzungen (Bl)-(B4), (CI), (C2) geniigen fiir jede
komplexe Zahl und ,iedes
f,}
ISL:
(1) die beiden zueinander ad,iungierten, inhomogenen Randwertaufgaben(37) Mu.. - r Nu.. =
f
1 ( ...) = 0 11<'
'f' Iv...) =0 I(38) Mo- -
No-
=}I (.,.)
== 0 I (\7) =0 Illi
'fe V und u.,O"" \,.P·",,'1.fI) der Fredholmschen Alternative.Diese Gleichungen sind daher genau dann fur jedes
f, }- l!
(I)eindeutig und stetig losbar, wenn kein Eigenwert der Aufgabe
beziehungsweise kein Eigenwert der ad,iungierten Aufgabe (If0)
"t W"l",,"lCI)
.!!!... und fur
g=1,-..,...
I 'f EV
I ist. Die Eigenwerte dieser beiden Randwertaufgaben haben dieselbe endliche Vielfachheit und bilden eine bochstens abzablbar unendlicbe die keinen punkt im Endlichen besitzt.1.1f. Regulare koerzitive Operatoren und Randwertaufgaben fur gewobnlicbe Differentialgleichungen
Mit Hilfe der in Abschnitt I-§3.5, 11-§2.3 entwickelten Theorie regularer koerzitiver Operatoren bekommt man einen etwas anderen Zugang zur Bebandlung von Randwertaufgaben bei gewohnlichen Differen- tialgleichungen, als dies oben mit der "Bilinearformentheorie" ausge- ftihrt worden ist. Unter den Voraussetzungen (AI)-(A3) erhalten wir
wohlbekannte Ergebnisse aus der Theorie regularer wertaufgaben fur gewohnliche Differentialgleichungen ... -ter Ordnung.
Aus Satz 11-82.3.(19) folgt die normale Losbarkeit der Randwertauf-
gabe. Der zugehorige Differentialoperator wird mit Hilfe voo Satz II-§2.3(22) geoau daon regular und koerzitiv. wenD die Anzahl N der linear unabhangigen Randbedinguogen gleich der Ordnung der Diffe- rentialgleichuog ist und fur wenigstens eine komplexe Zahl die zugehorige homogene Gleichung nur die triviale Losuog besitzt. Unter diesen Bediogungen gelten dann die Hauptsatze I-§3.5.(29), (32) uber die Existeoz und Vollstetigkeit des Greeoschen Operators, die Losbar- keit der Randwertaufgabe und die Folge der Eigenwerte.
Auf dem Sobolewschen Raum (I) , V' 1 , fUr ein offenes Inter- vall I
''R''
sollen regulare koerzi tive Operatoren im Sinne von Abschni ttII-§2.3 betrachtet werden der Gestalt
(I)
LI.t
mit beschrankten Fuoktionen as auf dem Invervall I als Koeffizieoten, asE
L"'"
(I), s'=0, ... ,"'" • Einem Operator dieser Form kaon man die Bilinearform b zuordnen mit(2)
( Lu , L..,..)
und den Koeffizieoten
Der Operator
L
ist Definition II-§2.3.(7) genau dannI'
elliptisch, wenn die Bilinearform b stark wird.
Mit Hilfe von Satz 1.2. (8) folgt hieraus uomittelbar der Satz
(,.) .§!i
I
s 'R;f ein beschranktes Intervall und sei der OperatorL
(I) definiert mit Koeffizienten Q.sE. LD()(I) I s= O, ...,-r •.Q!!
Operator L ist dann
W...
·'2.\I)...elliptisch. genau wenn es eine positive gibt mit der Eigenschaftfur fast alle XE.I.
In Satz
1.1.(19)
haben wir gezeigt, die Diracschen Funk- tionale oS It)l< aus ""...,'2(1) sind fur t=o, ...,"'--",
l<eI.
Damit wird fur einbeschranktes Intervall 1= durch die Vorschrift
(6) ...--1
L
(c(st 00.cIt) + pst 'i>pttl ) It·o
mit einer natiirlicben Zahl
N
und mit komplexen Zahlenpst
einSystem von Funktionalen tR.sE 'W..,..,"2 (I)If- erklii.rt fur se-1, ... , N • Mit diesen Funktionalen erhii.lt man ein System von homogenen Randbedingungen fur Funktionen aus dem Sobolewschen Raum \,./"'"''2.(I) in der Form
fur ...,N• Jede Funktion IT aus dem TeHraum 'Wo...."l.(I) ist Limes einer Folge von Testfunktionen 'Pj E.
C:
(I) I(8) 'f'} IT in \"r,'2.(I) (J_oo).
Da die Funktionale 'Rs stetig auf W'l'",'2(I) sind, hieraus
Somit hat man den Satz
'" 0 s" 1, ..., N.
(10)
Durch Randbedingungen der Gestalt(7)
wird ein abgeschlossener Teilraum V s \.1 ...'2.(I) definiert.(11)
v
Diescr Teilraum genugt der Relation (12)
Fur einen Operator L der Gestalt (1), welcher der Bedingung (5) genugt und den Definitionsbereich :J)(L) = V gema13 (11) hat, sind also die Voraussetzungen der Hauptsatze (19), (22) aus Abschnitt II-§2.3.
erfullt. In diesen Sat ze n wird jedoch von dem zu 1- adjungierten Operator
L*
Gebrauch Vnter geeigneten hinreichenden Be- dingungen ist der OperatorL!
wieder ein Differentialoperator der Gestalt (1) und der DefinitionsbereichD( L*)
ein Teilraum von \.J"r.'2CT)Ider durch Randbedingungen der Form (7) definiert wird. Von nun ab machen wir daher die folgenden Voraussetzungen (Al)-(Aj):
(AI) Sei 1= (a.,b) !O fR'1 ein beschranktes offenes Intervall und der Operator L durch (I) erkHirt mit s-mal stetig differenzierbaren Koeffizienten a.s
I",
[a,b],0.S E C S [0.Ib 1 I S-= 0, .. _,-r .
(A2) Der fuhrende Koeffizient gentige der Bedingung
0. ...(x) '" 0 j Xl:[o.,bJ.
'R
$(I.<) = 0, ''''1, ...,N1}
(A3) Der Defini tionsbereich D(L)
W'",'2a)
des Operators L sei erkllirt durch ein System linear unabhiingiger Funktionale 'R s I s=1, ... , W, der Gestalt(6»)
D(L) ... {u. e. wv-"(l}
beziehungsweise im Fall N-=O
1)(L) I,.jv,:l. cr) .
Unter den Bedingungen (Al)-(A3) sind insbesondere die Voraus- setzungen der Sitze (4) und (10) erftillt. Mit der Voraussetzung (AI) existiert ferner der formal adjungierte Operator
I
(13) LIT
Dieser Operator
I
lii13t sich auch in der Gestalt (1) achre.Lben , (14)mit den Koeffizienten
(15) 0.Jt-s -Qt e
C
SI
Q.,b 1,
.s = 0, .."v-.Die Operatoren
L,I
bilden ein Paar adjungierter Operatoren im Sinne von II-Sl.l mit H= C:'(I),H"=
L1.(I)und der Eigenschaft(16)
Damit gilt der folgende Satz tiber die Differenzierbarkeit schwacher Losungen der G1eichung
I
u. '" "'.(17) Es sden ....1o- zwei Funktionen aus LL(I) , die der Gleichung geniigen
(18)
Unter den Bedingungen (Al),(A2) ist dann U.E1.J"i'L(I)
Iu...
= tr.Der Definitionsbereich des adjungierten Operators L1 besteht aus allen Elementen t..le
L< (Il,
fur die einL'2.
(I) existiert mitFur den Definitionsbereich DIL) gilt auf Grund von Voraussetzung (A3) die Relation (12), so insbesondere der Teilraum der Test- funktionen C: (I) in D(l) enthalten ist. Mit Hilfe von Satz (17) folgt dann ....£ W...,(1), LLL= o- ,und dieses ist gleichbedeutend mit der Aussage
Dr!!)
G WV"''2. ( I ) 1 u..e:D(l!).Auf Grund von Satz 1.1.(9) sind die Funktionen aus 'w'V"£(I) stets r-mal differenzierbar mit stetigen Ableitungen bis zur Ordnung r-l.
Damit erhilt man aus der Theorie der Randwertaufgaben bei gewohnlichen Differentialgleichungen (s. KAMKE [2J, Nr. 120) den Satz
(20) Mit Hilfe des Operators L in (14), (15) hat der ad,iungierte Operator L* die Form
(21)
Es gibt ein System adjungierter Randbedingungen mit linear unabhingi- F kt . 1
m*
e \rr,' (I )¥Ben un lona w der Gestalt
(22)
(..,..) t:
(_'fA)t ( Ii.'II-st dtu-rJ.)(t (CL) t-(3*
st d\,.Jxt ( })b ,U'"E: \./ ....,'1(1), fur 5=:11' '' 1 2v-- N , so der Definitionsbereich
D( Llt-) lautet
s
=
AI' , 2..,.-N } .Dieser Satz zeigt, der Operator
L*
in 1)(L*) " W ....,'2 (I) wieder die Gestalt (I) hat und ebenfalls den Voraussetzungen (Al)-(A3) genugt. AU8 der Darstellung (15) liest man ab, die Koeffizientenbs EO CS[Q.Ib
1
sind fur s=: 0,'''1 -r • Der fuhrende Koeffizient fur denOperator
!!
ist b"..'= Q...- und mit 0.".. =I:0 ist auch b.".*
0 inr
'=[ct,bJ.genugt der Definitionabereich
DcL!)
aus (23) wieder der Bedingung (A3). so die Satze (4). (10) entsprechend fur lundDCI!)
gelten. Damit sind die Voraussetzungen von Satzfur
L
und erfullt und dieser Satz ergibt die aus der Theorie der Randwertaufgaben bei gewohnlicben Differentialgleichungen bekannte Aussage (s. KAMKE [2]. Nr , 120).(24) Unter den Voraussetzungen (Al)-(A3) sind fur jede komplexe Zahl die Operatoren l(i!) , Lci!l mi t
Lu - li!t.(., LCi!1if IY
=
I l l - -L- l.1" - i! o- Ifur u, DCL)I lJ"" DC L¥) • normal losbar und die Nullraume von
LCi!)ILCin*endlichdimensional.
Bezeicbnen wir die Dimensionen der Nullraume von LCi!)I Lcz)*mit
)I(i!)I "/Ci!) I
(25)
dann bestebt zwischen diesen Zahlen. der Ordnung des Differential- operators und der Anzahl N der linear unabbangigen Randbedingungen fur DIL) die Gleichung (s. KAMKE [2]. Nr. 120)
(26) Y(t!) + tV -.."
Falls die Anzabl der linear unabhangigen Randbedingungen
N
furD(l)
gleich der Ordnung des Operators ist. dann wird auch die Anzahll..,.. - N der linear unabhangigen Randbedingungen fur
Dr L* )
glei cb-r und es gilt
(27) tV
Wie man mit Hilfe der Beziehung (26) leicbt einsiebt, kann man dann Satz 11-92.3.(22) die Gestalt geben
(28) Unter den Voraussetzungen (AI)-{A3) ist der Operator
L
:DCL) !,;
e
CI) genau dann regular und koerzi tiv, wenn N=..,.
istund es eine komplexe Zahl Eo gibt mit )1(20 ) = 0 J
N
=..,..,
Sind diese Voraussetzungen erftillt, so ist der Operator
L
inn<L)
regular und koerzitiv, und der Hauptsatz I-§3.5.(32) auf diesen Operator anwendbar. Damit wirdL
Fredholmsch (s. I-§3.5.(31», also insbesondere fiir jedesf
E L:CI) die Gleichung(30) =
f
mit l.l
enCL)
eindeutig und stetig losbar, genau wenn die zugehorige homogene Gleichungnur die triviale Ldaung IT= 0 in 'D(L) besi tzt. In diesem FaIle ist 2!e.s-CL), der Resolventenmenge von L , und der Greensche Operator, das ist die Resolvente 1Hz,L) = (L_i!I)--t,
existiert und ist vollstetig (Satz I-§3.5.(29». Das Spektrum
0- (L) =