Betriebshandbuch. Elektrischer Greifer

(1)

PRODUKTNAME

Elektrischer Greifer

MODELL/Serie/Produktnummer

Serie LEH

Modelle: Serien LEHZ(J), LEHF, LEHS

Diese Bedienungsanleitung beschreibt den Antrieb in Kombination mit den Controllern der Serie LEC*6.

Die komplette Betriebsanleitung des jeweiligen Controllers finden Sie in der jeweiligen Bedienungsanleitung.

Z-Ausführung (2-Finger-Ausführung)

●

Standard/Serie LEHZ

●

Mit Staubschutzabdeckung/

Serie LEHZJ

Dok. Nr. LEHZ- OM00214

Controller

Serie LEC

S-Ausführung (3-Finger-Ausführung)

●

Standard/Serie LEHS

F-Ausführung (2-Finger-Ausführung)

●

Standard/Serie LEHF

Betriebshandbuch

(2)

- 2 -

Inhalt

Sicherheitshinweise ... 4

1. Anweisungen vor Inbetriebnahme/einfache Einstellung für den sofortigen Einsatz ... 5

1.1 Vorbereitende Maßnahmen ... 6

1.2 Controller-Einstellsoftware ... 6

1.3 Teaching-Box ... 8

2. Elektrischer Greifer/Serie LEHZ ... 11

2.1 Serie LEHZ/Standard ... 11

2.1.1 Technische Daten ... 11

2.1.2 Bestellschlüssel ... 12

2.1.3 Konstruktion ... 13

2.2 Serie LEHZJ/Mit Staubschutzabdeckung ... 14

2.2.1 Technische Daten ... 14

2.2.2 Bestellschlüssel ... 15

2.2.3 Konstruktion ... 16

2.2.4 Schutzdichtung gegen Eindringen von Staub ... 17

3. Elektrischer Greifer/Serie LEHF ... 18

3.1 Technische Daten ... 18

3.2 Bestellschlüssel ... 19

3.3 Konstruktion ... 20

4. Elektrischer Greifer/Serie LEHS ... 21

4.1 Technische Daten ... 21

4.2 Bestellschlüssel ... 22

4.3 Konstruktion ... 23

5. Überblick über das Produkt ... 23

5.1 Systemkonstruktion ... 23

5.2 Einstellen der Grundfunktionen ... 24

5.3 Schrittdateneinstellung ... 28

Positionierbetrieb ... 28

Schubbetrieb (Haltevorgang) ... 30

Beispiel für das Einstellen der Schrittdaten (1) ... 32

Betrieb und Eingangs-/Ausgabesingale für jeden Betrieb. ... 35

5.4 Methode zur Parametereinstellung ... 37

Ersteinstellung der Basisparameter ... 37

Ersteinstellung der ORIG-Parameter ... 39

6. Verlegung von Kabeln/allgemeine Vorsichtsmaßnahmen ... 40

7. Elektrische Antriebe/allgemeine Sicherheitshinweise ... 41

(3)

- 3 -

7.1 Konstruktion und Auswahl ... 41

7.2 Montage ... 42

7.3 Bedienung ... 43

7.4 Betriebsumgebung ... 44

7.5 Wartung ... 45

7.6 Vorsichtsmaßnahmen für Antriebe mit Motorbremse ... 45

8. Elektrischer Greifer/produktspezifische Sicherheitshinweise .. 47

8.1 Konstruktion und Auswahl ... 47

8.2 Montage ... 48

8.3 Bedienung ... 53

8.4 Instandhaltung ... 57

9. Fehlersuche ... 58

(4)

- 4 -

Serie LEH/Elektrischer Greifer Sicherheitshinweise

Diese Sicherheitshinweise sollen vor gefährlichen Situationen und/oder Sachschäden schützen.

In den Sicherheitshinweisen wird die Gewichtung der potenziellen Gefahren durch die Warnhinweise

„Achtung“, „Warnung“ oder „Gefahr“ bezeichnet.

Diese wichtigen Sicherheitshinweise müssen zusammen mit internationalen Sicherheitsstandards (ISO/IEC), den japanischen Industriestandards (JIS)*1) und anderen Sicherheitsvorschriften beachtet werden*2).

*1) ISO 4414: Fluidtechnik – Ausführungsrichtlinien Pneumatik ISO 4413: Fluidtechnik – Ausführungsrichtlinien Hydraulik

IEC 60204-1: Sicherheit von Maschinen – Elektrische Ausrüstung von Maschinen (Teil 1: Allgemeine Anforderungen) ISO 10218-1992: Industrieroboter – Sicherheitsanforderungen usw.

Achtung

Achtung verweist auf eine Gefahr mit geringem Risiko, die leichte bis mittelschwere Verletzungen zur Folge haben kann, wenn sie nicht verhindert wird.

Warnung

Warnung verweist auf eine Gefahr mit mittlerem Risiko, die schwere Verletzungen oder den Tod zur Folge haben kann, wenn sie nicht verhindert wird.

Gefahr

Gefahr verweist auf eine Gefahr mit hohem Risiko, die schwere Verletzungen oder den Tod zur Folge hat, wenn sie nicht verhindert wird.

Warnung

1. Verantwortlich für die Kompatibilität bzw. Eignung des Produkts ist die Person, die das System erstellt oder dessen technische Daten festlegt.

Da das hier beschriebene Produkt unter verschiedenen Betriebsbedingungen eingesetzt wird, darf die Entscheidung über dessen Eignung für einen bestimmten Anwendungsfall erst nach genauer Analyse und/oder Tests erfolgen, mit denen die Erfüllung der spezifischen Anforderungen überprüft wird.

Die Erfüllung der zu erwartenden Leistung sowie die Gewährleistung der Sicherheit liegen in der Verantwortung der Person, die die Systemkompatibilität festgestellt hat.

Diese Person muss anhand der neuesten Kataloginformation ständig die Eignung aller Produktdaten überprüfen und dabei im Zuge der Systemkonfiguration alle Möglichkeiten eines Geräteausfalls ausreichend berücksichtigen.

2. Maschinen und Anlagen dürfen nur von entsprechend geschultem Personal betrieben werden.

Das hier beschriebene Produkt kann bei unsachgemäßer Handhabung gefährlich sein.

Montage-, Inbetriebnahme- und Reparaturarbeiten an Maschinen und Anlagen, einschließlich der Produkte von SMC, dürfen nur von entsprechend geschultem und erfahrenem Personal vorgenommen werden.

3. Wartungsarbeiten an Maschinen und Anlagen oder der Ausbau einzelner Komponenten dürfen erst dann vorgenommen werden, wenn die Sicherheit gewährleistet ist.

1. Inspektions- und Wartungsarbeiten an Maschinen und Anlagen dürfen erst dann ausgeführt werden, wenn alle Maßnahmen überprüft wurden, die ein Herunterfallen oder unvorhergesehene Bewegungen des angetriebenen Objekts verhindern.

2. Wenn Bauteile bzw. Komponenten entfernt werden sollen, müssen die oben genannten Sicherheitshinweise beachtet werden und jegliche Stromversorgung unterbrochen sein. Lesen Sie die gerätespezifischen Sicherheitshinweise aller relevanten Geräte sorgfältig durch.

3. Vor dem erneuten Start der Maschine bzw. Anlage sind Maßnahmen zu treffen, um unvorhergesehene Bewegungen des Produkts oder Fehlfunktionen zu verhindern.

4. Bitte wenden Sie sich an SMC und treffen Sie geeignete Sicherheitsvorkehrungen, wenn das Produkt unter einer der folgenden Bedingungen eingesetzt werden soll:

1. Einsatz- bzw. Umgebungsbedingungen außerhalb der angegebenen Spezifikation oder Nutzung des Produktes im Freien oder unter direkter Sonneneinstrahlung.

2. Beim Einbau in Maschinen und Anlagen, die in Verbindung mit Kernenergie, Eisenbahnen, Luft- und Raumf- ahrttechnik, Schiffen, Kraftfahrzeugen, militärischen Einrichtungen, Verbrennungsanlagen, medizinischen Geräten oder Freizeitgeräten eingesetzt werden oder mit Lebensmitteln und Getränken, Notausschaltkreisen, Kupplungs- und Bremsschaltkreisen in Stanz- und Pressanwendungen, Sicherheitsausrüstungen oder anderen Anwen- dungen, die nicht für die in diesem Katalog aufgeführten technischen Daten geeignet sind, in Kontakt kommen.

3. Anwendungen, bei denen die Möglichkeit von Schäden an Personen, Sachen oder Tieren besteht und die eine besondere Sicherheitsanalyse verlangen.

4. Verwendung in Verriegelungssystemen, die ein doppeltes Verriegelungssystem mit mechanischer Schutzfunktion zum Schutz vor Ausfällen und eine regelmäßige Funktionsprüfung erfordern.

(5)

- 5 -

Serie LEH / Elektrischer Greifer Sicherheitshinweise

Achtung

1. Das Produkt wurde für die Verwendung in der herstellenden Industrie konzipiert.

Das hier beschriebene Produkt wurde für die friedliche Nutzung in Fertigungsunternehmen entwickelt.

Wenn Sie das Produkt in anderen Wirtschaftszweigen verwenden möchten, müssen Sie SMC vorher informieren und bei Bedarf entsprechende technische Daten aushändigen oder einen gesonderten Vertrag unterzeichnen.

Wenden Sie sich bei Fragen bitte an SMC.

Gewährleistung und Haftungsausschluss/Einhaltung von Vorschriften

Das Produkt unterliegt den folgenden Bestimmungen zu „Gewährleistung und Haftungsausschluss“ und zur „Einhaltung von Vorschriften“.

Lesen Sie diese Punkte durch und erklären Sie Ihr Einverständnis, bevor Sie das Produkt verwenden.

Gewährleistung und Haftungsausschluss

1. Die Gewährleistungsfrist beträgt ein Betriebsjahr, gilt jedoch maximal bis zu 18 Monate nach Auslieferung dieses Produkts.^2)

Das Produkt kann zudem eine bestimmte Haltbarkeit oder Reichweite aufweisen oder bestimmte Ersatzteile benötigen. Bitte erkundigen Sie sich bei Ihrer nächstgelegenen Vertriebsniederlassung.

2. Wenn innerhalb der Gewährleistungsfrist ein Fehler oder Funktionsausfall auftritt, der eindeutig von uns zu verantworten ist, stellen wir Ihnen ein Ersatzprodukt oder die entsprechenden Ersatzteile zur Verfügung.

Diese Gewährleistung gilt nur für unser Produkt, nicht jedoch für andere Schäden, die durch den Ausfall dieses Produkts verursacht werden.

3. Lesen Sie vor der Verwendung von SMC-Produkten die Gewährleistungs- und Haftungs- ausschlussbedingungen sorgfältig durch, die in den jeweiligen spezifischen Produktkatalogen zu finden sind.



2)

Diese 1-Jahres-Gewährleistung gilt nicht für Vakuumsauger.

Vakuumsauger sind Verschleißteile, für die eine Gewährleistung von 1 Jahr ab der Auslieferung gilt.

Diese Gewährleistung wird auch nicht wirksam, wenn ein Produkt innerhalb der Gewährleistungsfrist durch die Verwendung eines Vakuumsaugers verschleißt oder aufgrund einer Zersetzung des Gummimaterials ausfällt.

Einhaltung von Vorschriften

1. Die Verwendung von SMC-Produkten in Fertigungsmaschinen von Herstellern von Massen- vernichtungswaffen oder sonstigen Waffen ist strengstens untersagt.

2. Der Export von SMC-Produkten oder -Technologie von einem Land in ein anderes hat nach den an der Transaktion beteiligten Ländern geltenden Sicherheitsvorschriften und -normen zu erfolgen. Vor dem internationalen Versand eines jeglichen SMC-Produktes ist sicherzustellen, dass alle nationalen Vorschriften in Bezug auf den Export bekannt sind und befolgt werden.

1. Anweisungen vor Inbetriebnahme/einfache Einstellung für den sofortigen

(6)

- 6 -

8 mm (3) Spannungsversorgungsstecker

Kommunikations- kabel

PC (7) Controller-

Einstellset

位置速度

100 500

200 1000

50 200

1 2 3 ﾃｽﾄﾃｽﾄﾃｽﾄ現在位置 120.3 現在速度 200 mm mm/s

動作中アラームモニタ

設定位置速度

100 500

200 1000

50 200

1 2 3 ﾃｽﾄﾃｽﾄﾃｽﾄ現在位置 120.3 現在速度 200 mm mm/s

動作中アラームモニタ

設定

Einsatz

Im Controller sind die Antriebsdaten bereits voreingestellt.

Einstellungen können im einfachen Modus „Easy Mode“ vorgenommen werden, wobei die Betriebsparameter leicht geändert werden können.

1.1 Vorbereitende Maßnahmen (1) Vorbereitungen

Bitte überprüfen Sie das Etikett und die Anzahl der Zubehörteile, um zu bestätigen, dass es sich um das bestellte Produkt handelt.

Tabelle 1: Komponenten

Tabelle 2: Vom Kunden vorzunehmende vorbereitende Maßnahmen.

1.2 Controller-Einstellsoftware (1) Installation der Software

Pos. Bezeichnung Anz.

(1) Elektrischer Greifer 1

(2) Controller 1

(3) Spannungsversorgungsstecker 1

(4) Antriebskabel 1

(5) I/O-Kabel (Hier nicht abgebildet) 1

(6) Teaching-Box 1

(7) Controller-Einstellset

[Controller-Einstellsoftware, Kommunikationskabel, USB-Kabel und Umsetzer sind inbegriffen] 1

Bezeichnung Bedingungen

Spannungsversorgung 24 V DC Keine einschaltstrombegrenzte Spannungsversorgung verwenden.

Überprüfen Sie die Leistungsaufnahme für jeden einzelnen Antrieb

AWG20-Kabel (0,5 mm²)

Spannungsversorgungsstecker Verdrahtung

Schließen Sie den Pluspol der DC 24 V an die C24V-, M24V- und EMG-Klemmen des Spannungsversorgungssteckers an und den Minuspol an die 0V-Klemme. In Fällen, in denen UL-Konformität gefordert wird, sind elektrische Antriebe und Controller mit einer Spannungsversorgung Klasse 2 UL1310 zu verwenden.

abisolierte Kabellänge

※

zu CN3

(4) Antriebskabel

(6) Teaching-Box oder

zum USB-Anschluss

Option

zu CN2

zu CN4

(1) Elektrischer Greifer

zu CN1

Drücken Sie den Hebel zum Öffnen und Schließen und führen Sie das Kabel in den dafür vorgesehenen Eingang.

0 V M 24 V EMG C 24 V

24 V 0 V 24 V Strom-

versorgung

Elektrischer Kabeleingang

(7)

- 7 -

Mit der Controller-Einstellsoftware-CD-ROM installieren Sie die Kommunikationssoftware, indem Sie den

„Anweisungen zur Softwareinstallation“ folgen (PDF) (2) Starten der Software

Schalten Sie die Spannungsversorgung des Controllers ein und starten Sie die ACT-Controller- Einstellsoftware.

Wählen Sie „Easy Mode“ Wählen Sie „OK“

(3) JOG-Betrieb

a. Vorbereitung: Servo On → Return to ORIG

Wählen Sie „Monitor“ Wählen Sie „OK“ (1)„SVRE“ leuchtet, bedeutet bestätigt b. JOG-Betrieb (2) Wählen Sie „Return to ORIG“

Auf den Pfeil klicken→Betrieb

Öffnen Schließen

c. Betriebsstopp: Servo Off

Wählen Sie „Test“ Wählen Sie „OK“

Achtung

Wenn ein Alarm ausgelöst wird

(1) Wenn „ALARM“ ausgelöst wird, deaktivieren Sie ihn, indem Sie (2) „Reset“ wählen.

Sollte der Alarm nicht durch „Reset“ deaktiviert werden, schalten Sie die Spannungsversorgung AUS und wieder EIN.

Anm.) Einzelheiten zum Thema Alarmcodes finden Sie im Betriebshandbuch des Controllers.

(4) TEST-Betrieb/Schritt Nr.0 → Nr.1 → Nr.0・・・

a. Vorbereitung: Servo On → Return to ORIG/Siehe „3.JOG-Betrieb“.

(1)

(2)

(8)

- 8 - b. TEST-Betrieb

„Step No.0“ Betrieb

→ Betrieb

„Step No.1“ Betrieb

→ Betrieb

c. Betriebsstopp: Servo Off/Siehe „3.JOG-Betrieb“.

(5) Änderung der Schrittdaten Bsp.) „Step No.0“/Positionierbetrieb

Änderung der Positionierhaltposition Position: 24 mm → 20 mm

Eingabe „20“

Bsp.) „Step No.1“/Schubbetrieb/Werkseitig ist Schrittnr. 1 auf Schubbetrieb gesetzt

Änderung der Vorschubstartposition Position: 12 mm → 5 mm

Änderung der Schubkraft Schubkraft: 40 % → 60 %

Eingabe „5“ Eingabe „60“

(6) Beschreibung der Masken der Controller-Einstellsoftware

Siehe Menü „Help/Easy mode“ in der Einstellsoftware „ACT Controller“

1.3 Teaching-Box

(1) Name

(2) JOG-Taste Schritt 1:

Wählen Sie „Step No.0“

Wählen Sie eine beliebige Position in der Zeile

Schritt 2:

Wählen Sie „Drive“

Schritt 3:

Wählen Sie eine beliebige Position in der Zeile

Schritt 4:

Wählen Sie „Drive“

Weitere Einzelheiten für den Betrieb und die Beziehung zwischen Betriebsschritten und Eingangs-/Ausgabesignalen finden Sie unter „5.3 Schrittdateneinstellung“ S. 28 bis 36.

(9)

- 9 - (2) JOG-Betrieb

Wählen Sie „JOG“ „JOG Drive“ beenden

Drücken Sie die Taste (3) SET

(3) TEST-Betrieb/Schritt Nr.0 → Nr.1 → Nr.0・・・

Wählen Sie „TEST“

Methode zum Beenden des „TEST-Betriebs“

Entspricht der Methode zum Beenden des

„JOG-Betriebs“

(4) Änderung der Schrittdaten

„Step No.0“/Positionierbetrieb

ｱﾗｰﾑ

ALARM ジョグ JOG

設定 SETTING

テスト TEST モニタ

MONITOR データ

DATA

ｱﾗｰﾑ

ALARM ジョグ JOG

設定 SETTING

MONITOR データ

DATA

(1) Zifferntaste

(4) Nach oben und nach unten, rechts und links

(3) SET-Taste

(5) MENU-Taste

Die Spannungsversorgung ist eingeschaltet

EXT Inp OFF:YES Drücken Sie die Taste (3) SET

↓

Servo ON,Ready?:YES Drücken Sie die Taste (3) SET

↓

RTN ORIG:Start Drücken Sie die Taste (3) SET

↓

JOG 1 RTN ORIG Done

„

JOG±

“

:Move Posn 1.00 mm

Betätigung durch JOG-Taste (2) JOG+: geöffnet

JOG-: geschlossen

Drücken Sie die Taste MENU (5).

↓

Check 1 EXT Inp ON

OK

ｱﾗｰﾑ

ALARM ジョグ JOG

設定 SETTING

MONITOR データ

DATA

ｱﾗｰﾑ

ALARM ジョグ JOG

設定 SETTING

MONITOR データ

DATA

EXT Inp OFF:YES Drücken Sie die Taste (3) SET

↓

Servo ON,Ready?:YES Drücken Sie die Taste (3) SET

↓

RTN ORIG:Start Drücken Sie die Taste (3) SET

↓

Test 1 Step No. 0 Test Start Posn 1.00 mm

<1: Testbetrieb>

Drücken Sie die Taste (4) Unten

Test 1 Step No. 0 Test Start Posn 1.00 mm

↓

Step No.0(Open)

Test Abgteschlossen

↓

<2: Wählen Sie Schrittnr.>

Drücken Sie die Taste (4) Oben

Test 1 Step No. 1 Test Start Posn 24.00 mm

Drücken Sie die (1) Zifferntaste „1“

↓

Wiederholen 1: Testbetrieb

ｱﾗｰﾑ

ALARM ジョグ JOG

設定 SETTING

MONITOR データ

DATA

rgung ist eingeschaltet

Änderung der Positionierhaltposition

Posn 24 mm → 20 mm

Schritt 1 Step No. 0 Posn 24.00 mm Kraft 0 %

Der Bildschirm zeigt, dass der Antrieb bei Position 24 mm anhält.

Schritt 1 Step No. 0 Posn 24.00 mm

K ft 0 %

AX IS

(10)

- 10 -

Wählen Sie „DATA“

„DATA“ beenden

Drücken Sie die Taste MENU (5)

„Step No.1“/Schubbetrieb/Werkseitig ist Schritt-Nr. 1 auf Schubbetrieb gesetzt

Wählen Sie „DATA“

„DATA“ beenden

Drücken Sie die Taste MENU (5).

(5) Detailierte Beschreibung Teaching-Box Siehe Betriebsanleitung der Teaching-Box.

ｱﾗｰﾑ

ALARM ジョグ JOG

設定 SETTING

MONITOR データ

DATA

Änderung der Vorschubstartposition Posn：12 mm → 5 mm Drücken Sie die Taste (4) Unten

Wählen Sie „Posn“

Schritt 1 Step No. 1 Posn 12.00 mm Kraft 40%

Drücken Sie die Taste (3) SET Änderung der Schubkraft

Kraft: 40% → 60%

Drücken Sie die Taste (4) Unten Wählen Sie „Force“

Schritt 1 Step No. 1 Posn 5.00 mm Kraft 40 %

Schritt 1 Step No. 0 Posn 20.00 mm Kraft 0 %

„Step No.0“

Schritt 1 Step No. 0 Posn 20.00 mm Kraft 0 %

Wählen Sie „Step No.“

AX IS

AX

IS AX

IS

AX IS AX

IS

„Complete“

Schritt 1 Step No. 0 Posn 20.00 mm Kraft 0 %

„Complete“

Schritt 1 Step No. 1 Posn 5.00 mm Kraft 60 %

Weitere Einzelheiten für den Betrieb und die Beziehung zwischen Betriebsschritten und Eingangs-/Ausgabesignalen finden Sie unter „5.3 Schrittdateneinstellung“ S. 28 bis 36.

AX IS

(11)

- 11 - 2. Elektrischer Greifer/Serie LEHZ

2.1 Serie LEHZ/Standard 2.1.1 Technische Daten

Modell LEHZ10 LEHZ16 LEHZ20 LEHZ25 LEHZ32 LEHZ40

Antriebs-Spezifikationen

Hub/beidseitig [mm] 4 6 10 14 22 30

Steigung [mm] 251/73

(3,438)

249/77 (3,234)

246/53 (4,642)

243/48 (5,063)

242/39 (6,205)

254/43 (5,907) Haltekraft

40 bis 100 % (N) ^Anm.1)

Anm. 3)

Grundausführung 6 bis 14 16 bis 40 52

bis 130

84 bis 210

Kompakt 2 bis 6 3 bis 8 11 bis 28 - -

Öffnungs-/Schließgeschwindigkeit [mm/s]

Greifgeschwindigkeit [mm/s]Anm. 2) Anm. 3)

5 bis 80

5 bis 50 5 bis 100

5 bis 50 5 bis 120

5 bis 50

Funktionsweise Gleitspindel und Kipphebel

Ausführung mit Fingerführung Linearführung (nicht rotierende Ausführung) Wiederholgenauigkeit der

Längenbestimmung [mm] ^{Anm. 4)} ±0,05

Finger-Spiel/

einseitig [mm] ^{Anm. 5)} max. 0,25 max. 0,5

Wiederholgenauigkeit [mm] ^{Anm. 6)} ±0,02

Positionier Wiederholgenauigkeit

einseitig [mm] ±0,05

Leerlauf/einseitig [mm] ^{Anm. 7)} max. 0,25 max. 0,3

Stoß-/Vibrationsbeständigkeit

(m/sec²)^{Anm. 8)} 150/30

Max. Betriebsfrequenz [Zyklen pro Minute] 60

Betriebstemperaturbereich [^oC] 5 bis 40

Luftfeuchtigkeitsbereich [%RH] max. 90 (keine Kondensation)

Gewicht [g] Grundausführung 165 220 430 585 1120 1760

Kompakt 135 190 365 520 - -

Elektrische Spezifikation

Motorgröße □20 □28 □42

Motor Schrittmotor

Encoder inkrementale A/B-Phase (800 Impulse/Umdrehung)

Nennspannung [V DC] 24 ±10 %

Leistungsaufnahme /Standby-Leistungs-

aufnahme im Betriebszustand [W] ^{Anm. 9)}

Grundausführung 11/7 28/15 34/13 36/13

Kompakt 8/7 22/12 - -

Max. momentane Leistungsaufnahme

[W]^{Anm. 10)}

Grundausführung 19 51 57 61

Kompakt 14 42 - -

Anm. 1) Die Haltekraft muss das 10- bis 20-fache des zu transportierenden Werkstücks betragen. Die Stellkraft muss 150 % betragen, wenn das Werkstück losgelassen wird.

Die Haltekraftgenauigkeit muss ±30 % (vom Endwert) bei LEHZ10/16, ±25 % (vom Endwert) bei LEHZ20/25 und ±20 % (vom Endwert) bei LEHZ32/40 betragen.

Anm. 2) Die Schubgeschwindigkeit sollte während des Schubvorgangs (Haltevorgangs) innerhalb des Bereichs eingestellt sein.

Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen kommen.

Die Öffnungs-/Schließgeschwindigkeit und die Schubgeschwindigkeit gelten für beide Finger. Für die Geschwindigkeit für nur einen der Finger muss dieser Wert halbiert werden.

Anm. 3) Geschwindigkeit und Kraft können je nach Kabellänge, Last und Anbaubedingungen variieren. Wenn die Kabellänge 5 m überschreitet, nimmt der Wert pro 5 m um bis zu 10 % ab. (bei 15 m: Verringerung um bis zu 20 %).

Anm. 4) Die Wiederholgenauigkeit der Längenbestimmung bezeichnet die Abweichung (Wert auf dem Controller-Bildschirm/Teaching-Box), wenn das Werkstück wiederholt in derselben Position gehalten wird.

Anm. 5) Während des Schubvorgangs (Haltevorgangs) kommt es nicht zu einer Beeinflussung durch Spiel. Sorgen Sie beim Öffnen für einen längeren Hub für das Spiel.

Anm. 6) Die Positioniergenauigkeit bezeichnet die Abweichung der Halteposition (Werkstückposition) bei einem wiederholt vom selben Startpunkt und demselben Werkstück durchgeführten Haltevorgang.

Anm. 7) Richtwert zur Fehlerkorrektur im reziproken Betrieb (bei Positionierbetrieb)

Anm. 8) Stoßfestigkeit: Keine Fehlfunktion im Fallversuch des Greifers in axialer Richtung und rechtwinklig zur Antriebsspindel.

(Der Versuch erfolgte mit dem Greifer in Startphase.)

Vibrationsfestigkeit: Keine Fehlfunktionen im Versuch von 45 bis 2000 Hz. Der Versuch erfolgte in axialer Richtung und rechtwinklig zur Antriebsspindel. Der Versuch erfolgte mit dem Greifer in Startphase.

Anm. 9) Die Leistungsaufnahme (inkl. Controller) gilt, wenn der Antrieb in Betrieb ist.

Die Standby-Leistungsaufnahme im Betriebszustand gilt, wenn der Greifer während des Betriebs in den Positionen gehalten wird (inkl. Energiesparmodus während des Haltens).

Anm. 10) Die max. momentane Leistungsaufnahme (inkl. Controller) gilt, wenn der Greifer in Betrieb ist.

Dieser Wert kann für die Wahl der Spannungsversorgung verwendet werden.

(12)

- 12 -

2.1.2 Bestellschlüssel

Achtung

Antriebsgehäuse und Controller werden zusammen als Paket verkauft.

Wenn nur der Antrieb erworben wird, überprüfen Sie bitte, dass der vorhandene Controller mit dem Antrieb kompatibel ist. Siehe 7.3 Achtung (1) auf S. 42

Überprüfen Sie vor der Inbetriebnahme folgendes

(1) Stellen Sie sicher, dass die Modellnummer des Antriebs-Typenschildes mit der des Controller-Tapenschildes übereinstimmt.

(2) Überprüfen Sie, ob die Parallel-I/O-Konfiguration korrekt ist

(NPN oder PNP). (1)

(2) LEHZ10K2-4

NPN

−

2 －１６Ｎ１

10 －Ｒ

① ② ④ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪

Ｋ

③ ⑫

LEHZ 4

⑤

40 32 25 10

20 16

40 32 25 10

20 16

5 5

Straight type ^※2 S

T-branch type ^※2 T

1.5 1

3 3

Without cable Nil

5 5

1.5 1

3 3

20 15  10 8

C B A 8 1 1.5

3 3

5 Without cable

5 Nil

20 15  10 8

C B A 8 1 1.5

3 3

5 Without cable

5 Nil Basic

K Basic

K

Compact L ^Note)

Basic Nil

Flat type fingers C

Through-hole in opening / closing direction B

Side tapped mounting A

Basic type Nil

Flat type fingers C

Through-hole in opening / closing direction B

Side tapped mounting A

Basic type Nil

40 30

32 22

25 14

20 10

16 10 Size Stroke to

both sides

6 4

40 30

32 22

25 14

20 10

both sides

6 4

Entry on the front side Basic (Entry on the left side) F

Nil

Nil Note) Size:

10, 16, 20, 25 only

produced upon receipt of order.

（Only “Robotic type cables” can be selected.）

LECPMJ - (CC-link direct input type) MJ

LECPA (Pulse input type)

LECP1 (Program-less type)

LECP6 (Step date input type)

Without controller

PNP NPN PNP NPN PNP NPN

1N 1P

AN AP 6P 6N Nil

Without controller

1N 1P

AN AP 6P 6N Nil

②Motor size

①Size

③Lead

⑤Stroke (mm)

④2fingers

⑥Finger option

⑦Motor cable entry

Standard cables S

Robotic type cables (Flexible type cables) R

Standard cables S

⑧Actuator cable*

⑨Actuator cable length (m)

⑪ I/O cable length (m) ^*1

⑩Controller /Driver *

DIN rail mounting type*

D

Screw mounting type Nil

D

⑫Controller option

*2 When Controller/Driver type :”CC-Link”,I/O cable is not included.

Only 「Nil」,「S」and「T」can be selected.

* DIN rail is not included.

* The standard cable should be used on fixed parts.

For using on moving parts, select the robotic cable.

* For details about controllers/driver and compatible motors, refer to the compatible controllers/driver below.

*1 When “Without controller/drivers selected for controller/driver types, I/O cable cannot be selected. Order it separately.

Größe Motorgröße Fingeroption Controller/Endstufe*

Steigung

2-Fingertyp Hub (mm)

Kabeleingangsrichtung

Antriebskabel *

Antriebskabellänge (m)

I/O-Kabellänge (m) *¹

Controller-Option Grundausführung

Kompakt

Größe Grundausführung

Grundausführung seitliche Montage mit

Gewindebohrung Durchgangsbohrung in Öffnungs-/Schließrichtung

Flachfinger

Standard (Eingang auf der linken Seite) Eingang auf der vorderen Seite

ohne Kabel Robotikkabel (flexible Kabel)

Standardkabel

ohne Kabel

ohne Controller LECP6 (Ausführung mit Schrittdaten-Eingang)

LECP1 (Programmierfreie

Ausführung) LECPMJ (CC-Link-Ausführung mit

direktem Eingang) (Impulseingang-Ausführung)

NPN PNP

PNP NPN

NPN PNP

1,5

1,5 Anm.) Größe:

nur 10, 16, 20, 25

* Das Standardkabel ist bei fest installierter Anwendung vorgesehen.

Wählen Sie für bewegliche Anwendungen das Robotikkabel.

* Fertigung auf Bestellung.

(Nur die „Ausführung mit Robotikkabel“ kann gewählt werden).

* Nähere Angaben zu Controllern/Endstufen und kompatiblen Motoren finden Sie in der unten stehenden Auflistung der kompatiblen Controller/Endstufen.

*1 Wenn „ohne Controller/Endstufe“ für Controller/Endstufen- Ausführungen gewählt wird, kann das I/O-Kabel nicht gewählt werden. Bitte getrennt bestellen.

*2 Bei Controller-/Endstufen-Ausführung: CC-Link-, I/O-Kabel nicht im Lieferumfang enthalten.

Nur „Null“, „S“ und „T“ können gewählt werden.

ohne Kabel

gerader Stecker T-Verzweigung

* DIN-Schiene ist nicht inbegriffen.

Schraubenmontage DIN-Schienenmontage*

L −^Anm.)

Hub nach beiden Seiten

−

− −

−

Finger option

Nil: Basic type A: Side tapped mounting B: Through-hole in opening / closing direction

C:Flat type fingers Fingeroption

−: Grundausführung A: seitliche Montage mit Gewindebohrung

B: Durchgangsbohrung in

Öffnungs-/Schließrichtung C: Flachfinger

(13)

- 13 -

2.1.3 Konstruktion

Stückliste

Pos. Teil Material Bemerkungen

1 Gehäuse Aluminiumlegierung eloxiert

2 Motorplatte Aluminiumlegierung eloxiert

3 Zentrierring Aluminiumlegierung

4 Spindelmutter rostfreier Stahl wärmebehandelt,

Spezialbehandlung

5 Spindel rostfreier Stahl wärmebehandelt,

Spezialbehandlung

6 Nadellager Chromlagerstahl

8 Fingereinheit -

9 Kipphebel spezieller rostfreier Stahl

10 Schrittmotor -

Ersatzteile ⑧ Fingereinheit

Baugröße Grundausführung Seitliche Gewindebohrung

Durchgangsbohrung in

Öffnungs- und Schließrichtung Flachfinger

Kein Symbol A B C

10 MHZ-AA1002 MHZ-AA1002-1 MHZ-AA1002-2 MHZ-A1002-3

32 MHZ-A3202 MHZ-A3202-1 MHZ-A3202-2 MHZ-A3202-3

40 MHZ-A4002 MHZ-A4002-1 MHZ-A4002-2 MHZ-A4002-3

Handhilfsbetätigung

(14)

- 14 -

2.2 Serie LEHZJ/Mit Staubschutzabdeckung 2.2.1 Technische Daten

Modell LEHZJ10 LEHZJ16 LEHZJ20 LEHZJ25

Technische Daten Antrieb

Hub/beidseitig [mm] 4 6 10 14

Steigung [mm] 251/73

(3,438) 249/77

(3,234) 246/53

(4,642) 243/48

(5,063) Haltekraft

[N] Anm. 1) Anm.3)

Grundausführung 6 bis 14 (40 bis 100 %) 16 bis 40 (40 bis 100 %) Kompakt 3 bis 6

(50 bis 100 %) 4 bis 8

(50 bis 100 %) 11 bis 28 (40 bis 100 %) Öffnungs-/Schließgeschwindigkeit [mm/s]

Greifgeschwindigkeit [mm/s] Anm. 2) Anm. 3)

5 bis 80 5 bis 50

5 bis 100 5 bis 50

Antriebsart Gleitspindel und Kipphebel

Finger-Spiel/einseitig [mm] ^{Anm. 5)} max. 0,25

Positionier Wiederholgenauigkeit [mm] ±0,05

Leerlauf/einseitig [mm] ^{Anm. 7)} max. 0,25

Stoß-/Vibrationsbeständigkeit [m/sec²]^{Anm. 8)} 150/30

Gewicht [g] Grundausführung 170 230 440 610

Kompakt 140 200 375 545

Motorgröße □20 □28

Motor Schrittmotor

Leistungsaufnahme/

Standby- Leistungs- aufnahme im Betriebszustand [W]

Anm. 9)

Grundausführung 11/7 28/15

Kompakt 8/7 22/12

Max. momentane Leistungsaufnahme [W]^{Anm. 10)}

Grundausführung 19 51

Kompakt 14 42

Anm. 1) Die Haltekraft muss das 10- bis 20-fache des zu transportierenden Werkstücks betragen. Die Kraft muss 150 % betragen, wenn das Werkstück losgelassen wird. Die Haltekraftgenauigkeit muss ±30 % (vom Endwert) bei LEHZJ10/16 und ±25 % (vom Endwert) bei LEHZJ20/25 betragen.

Anm. 3) Geschwindigkeit und Kraft können je nach Kabellänge, Last und Anbaubedingungen variieren. Wenn die Kabellänge 5 m überschreitet, nimmt der Wert pro 5 m um bis zu 10 % ab (bei 15 m: Verringerung um bis zu 20 %).

Anm. 4) Die Wiederholgenauigkeit der Längenbestimmung bezeichnet die Abweichung (Wert auf dem Controller-Bildschirm/

Teaching-Box), wenn das Werkstück wiederholt in derselben Position gehalten wird.

Anm. 7) Richtwert zur Fehlerkorrektur im reziproken Betrieb. (Bei Positionierbetrieb)

Anm. 8) Stoßfestigkeit: Keine Fehlfunktion im Fallversuch des Greifers in axialer Richtung und rechtwinklig zur Antriebsspindel.

(Der Versuch erfolgte mit dem Greifer in Startphase.)

Vibrationsfestigkeit: Keine Fehlfunktionen im Versuch von 45 bis 2000 Hz. Der Versuch erfolgte in axialer Richtung und rechtwinklig zur Antriebsspindel. (Der Versuch erfolgte mit dem Greifer in Startphase.)

Anm. 9 Die Leistungsaufnahme (inkl. Controller) gilt, wenn der Antrieb in Betrieb ist.

(15)

- 15 -

2.2.2 Bestellschlüssel

Achtung

Antriebsgehäuse und Controller werden zusammen als Paket verkauft.

Wenn nur der Antrieb erworben wird, überprüfen Sie bitte, dass der vorhandene Controller mit dem Antrieb kompatibel ist. Siehe 7.3 Achtung (1) auf S. 42

<Überprüfen Sie vor der Inbetriebnahme folgendes>

(1) Stellen Sie sicher, dass die Modellnummer des Antriebs-Typenschildes mit der des Controller-Typenschildes übereinstimmt.

(2) Überprüfen Sie, ob die Parallel-I/O-Konfiguration korrekt ist

(NPN oder PNP). (1)

(2) LEHZJ10K2-4

NPN

−

2 －１６Ｎ１

10 －Ｒ

② ③ ⑤ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪ ⑫

Ｋ

④ ⑬

LEHZ 4

⑥

25 10 20 16 25 10 20 16

20 15  10 8

C B A 8 1.5 1

3 3

5 Without cable

5 Nil

20 15  10 8

C B A 8 1.5 1

3 3

5 Without cable

5 Nil Basic

K Basic

K

Basic Nil

25 14

20 10

both sides 6 4

25 14

20 10

both sides 6 4

Nil

produced upon receipt of order.

（Only “Robotic type cables” can be selected.）

③Motor size

②Size

④Lead

⑥Stroke (mm)

⑤2fingers

⑦Dust cover type

⑧Motor cable entry

⑩Actuator cable length (m)

J

①

①With Dust Cover

Silicon rubber (Si) S

Fluororubber (FKM) K

Chloroprene rubber (CR) Nil

Silicon rubber (Si) S

Fluororubber (FKM) K

Chloroprene rubber (CR) Nil

5 5

1 1.5 3 3

5 5

1 1.5 3 3

Without controller

1N 1P

AN AP 6P 6N Nil

Without controller

1N 1P

AN AP 6P 6N Nil

⑫ I/O cable length (m) ^*1

⑪Controller /Driver *

D

⑬Controller option

*2 When Controller/Driver type :”CC-Link”,I/O cable is not included.

Only 「Nil」,「S」and「T」can be selected.

* DIN rail is not included.

* For details about controllers/driver and compatible motors, refer to the compatible controllers/driver below.

*1 When “Without controller/drivers selected for controller/driver types, I/O cable cannot be selected. Order it separately.

Standard cables S

⑨Actuator cable*

* The standard cable should be used on fixed parts.

For using on moving parts, select the robotic cable.

Größe

Motorgröße Staubschutzkappe Controller/Endstufe*

Steigung

2-Fingertyp Hub (mm)

Kabeleingangsrichtung

Antriebskabel *

Antriebskabellänge (m)

I/O-Kabellänge (m) *¹

Controller-Option mit

Staubschutzkappe Grundausführung Kompakt

−

L ^Anm.)

Grundausführung

Größe Hub nach

beiden Seiten

Chloroprenkautschuk (CR)

− Fluorkautschuk (FKM) Silikonkautschuk (Si)

Standard (Eingang auf der linken Seite) Eingang auf der vorderen Seite

−

ohne Kabel Robotikkabel (flexible Kabel)

Standardkabel

* Das Standardkabel ist bei fest installierter Anwendung vorgesehen.

Wählen Sie für bewegliche Anwendungen das Robotikkabel.

−

ohne Kabel

* Fertigung auf Bestellung.

(Nur die „Ausführung mit Robotikkabel“ kann gewählt werden.)

ohne Controller (Ausführung mit (Programmierfreie (CC-Link-Ausführung mit (Impulseingang-Ausfü

NPN PNP PNP NPN

NPN PNP

−

* Nähere Angaben zu Controllern/Endstufen und kompatiblen Motoren finden Sie in der unten stehenden Auflistung der kompatiblen Controller/Endstufen.

1,5

*1 Wenn „ohne Controller/Endstufe“ für

Controller/Endstufen-Ausführungen gewählt wird, kann das I/O-Kabel nicht gewählt werden. Bitte getrennt bestellen.

*2 Bei Controller-/Endstufen-Ausführung: CC-Link-, I/O-Kabel nicht im Lieferumfang enthalten.

Nur „Null“, „S“ und „T“ können gewählt werden.

ohne Kabel

gerader T-Verzweigun

−

1,5

* DIN-Schiene ist nicht inbegriffen.

Schraubenmontage DIN-Schienenmontage*

−

(16)

- 16 -

2.2.3 Konstruktion

Stückliste

Pos. Teil Material Bemerkungen

1 Gehäuse Aluminiumlegierung eloxiert

2 Motorplatte Aluminiumlegierung eloxiert

3 Zentrierring Aluminiumlegierung

4 Spindelmutter rostfreier Stahl wärmebehandelt,

Spezialbehandlung

5 Spindel rostfreier Stahl wärmebehandelt,

Spezialbehandlung

8 Gehäuseplatte Aluminiumlegierung eloxiert

9 Staubschutzabdeckung

CR Chloroprenkautschuk

FKM Fluorkautschuk

Si Silikonkautschuk

10 Fingereinheit -

11 Encoder-Staubschutzabdeckung Si Silikonkautschuk

12 Kipphebel spezieller rostfreier Stahl

13 Schrittmotor -

Ersatzteile

Pos. Teil LEHZJ10 LEHZJ16 LEHZJ20 LEHZJ25

9 Staub-

schutzabdeckung Material

CR MHZJ2-J10 MHZJ2-J16 MHZJ2-J20 MHZJ2-J25 FKM MHZJ2-J10F MHZJ2-J16F MHZJ2-J20F MHZJ2-J25F

Si MHZJ2-J10S MHZJ2-J16S MHZJ2-J20S MHZJ2-J25S 10 Fingereinheit MHZJ-AA1002 MHZJ-AA1602 MHZJ-AA2002 MHZJ-AA2502

*Die Staubschutzabdeckung des Greiferfingers ist ein Verschleißteil. Bei Bedarf muss diese ausgetauscht werden.

Siehe 8.4 Achtung (1) auf S. 53 Handhilfsbetätigung

(17)

- 17 -

2.2.4 Schutzdichtung gegen Eindringen von Staub

Beim Einsatz der Serie LEHZJ bringen Sie bitte die beigefügte Schutzdichtung gegen Eindringen von Staub an. Andernfalls könnten Metallspäne oder feine Partikel von außen in das Produkt gelangen, was zu Betriebsstörungen führt.

* Dies entspricht IP50 (staubgeschützt). Bitte beachten Sie, dass die Dichtung nicht wasserfest ist.

Schutzdichtung gegen Eindringen von Staub

Bitte entfernen Sie Staub, Öl etc. und bringen Sie die beigefügte „Schutzdichtung gegen Eindringen von Staub“ an.

Haftposition

1. Beim Einsatz von vier Dichtungen

2. Beim Einsatz von zwei Dichtungen

3. Beim Einsatz ohne Dichtung

Die Dichtung ist nicht notwendig

Schutzdichtung gegen Eindringen von Staub

Mit Schrauben an der Seite des Gehäuses montiert

Mit Schrauben an der Trägerplatte montiert

Mit Schrauben an der Rückseite des Gehäuses montiert

(18)

- 18 -

3. Elektrischer Greifer/Serie LEHF 3.1 Technische Daten

Modell LEHF10 LEHF20 LEHF32 LEHF40

Antriebs-Spezifikationen

Hub/beidseitig [mm] Grundausführung 16 24 32 40

Langhub 32 48 64 80

Steigung [mm] 40/15

(2,667)

50/15 (3,333)

70/16 (4,375)

70/16 (4,375) Haltekraft 40 bis100 %[N]Anm. 1) Anm.3) 3 bis 7 11 bis 28 48 bis 120 72 bis 180 Öffnungs-/Schließgeschwindigkeit [mm/s]

Greifgeschwindigkeit [mm/s] Anm. 2) Anm. 3)

5 bis 80

5 bis 20 5 bis 100

5 bis 30

Funktionsweise Gleitspindel + Riemen

Finger-Spiel/einseitig [mm] ^{Anm. 5)} max. 0,5

Positionier

Wiederholgenauigkeit/einseitig [mm] ±0,1

Leerlauf/einseitig [mm] ^{Anm. 7)} max. 0,3

Stoß-/Vibrationsbeständigkeit [m/sec²]^{Anm. 8)} ^150/30

Gewicht [g] Grundausführung 340 610 1625 1980

Langhub 370 750 1970 2500

Motorgröße □20 □28 □42

Motor Schrittmotor

Leistungsaufnahme/Standby- Leistungsaufnahme im Betriebszustand [W] ^{Anm. 9)}

11/7 28/15 34/13 36/13

Max. momentane

Leistungsaufnahme [W]^{Anm. 10)} 19 51 57 61

Anm. 1) Die Haltekraft muss das 10- bis 20-fache des zu transportierenden Werkstücks betragen. Die Kraft muss 150 % betragen, wenn das Werkstück losgelassen wird. Die Haltekraftgenauigkeit muss ±30 % (vom Endwert) bei LEHF10, ±25 % (vom Endwert) bei LEHZJ20 und ±20 % (vom Endwert) bei LEHF32/40 betragen.

Anm. 3) Geschwindigkeit und Kraft können je nach Kabellänge, Last und Anbaubedingungen variieren. Wenn die Kabellänge 5 m überschreitet, nimmt der Wert pro 5 m um bis zu 10 % ab (bei 15 m: Verringerung um bis zu 20 %).

Anm. 4) Die Wiederholgenauigkeit der Längenbestimmung bezeichnet die Abweichung (Wert auf dem Controller-Bildschirm/

Teaching-Box), wenn das Werkstück wiederholt in derselben Position gehalten wird.

Anm. 7 Richtwert zur Fehlerkorrektur im reziproken Betrieb (bei Positionierbetrieb).

Anm. 8) Stoßfestigkeit: Keine Fehlfunktion im Fallversuch des Greifers in axialer Richtung und rechtwinklig zur Antriebsspindel. Der Versuch erfolgte mit dem Greifer in Startphase.

Vibrationsfestigkeit: Keine Fehlfunktionen im Versuch von 45 bis 2000 Hz. Der Versuch erfolgte in axialer Richtung und rechtwinklig zur Antriebsspindel. Der Versuch erfolgte mit dem Greifer in Startphase.

Anm. 9) Die Leistungsaufnahme (inkl. Controller) gilt, wenn der Antrieb in Betrieb ist.