KUKA Webinar
KRC4 KRCDIAG und Traceaufzeichnungen
TRACE KRCDIAG
Herzlich Willkommen zum Webinar „KRC4 KRCDIAG und Traceaufzeichnungen“
Martin Tiefenbrunner Technical Coordinator CEE KUKA CEE GmbH
Agenda
• KRCDIAG
− Wofür wird ein KRCDIAG benötigt?
− Vorgehensweise für den Fehlerfall
− Welche Daten/Informationen sind enthalten?
− Welche Möglichkeiten zur Erstellung gibt es?
− Live-Demo: KRCDIAG erstellen und Überblick
• Trace
− Warum Trace?
− Wie konfigurieren und aufzeichnen?
− Wie auswerten?
− Live-Demo: Trace konfigurieren/aufzeichnen/auswerten
TRACE KRCDIAG
KRCDIAG
KRCDIAG: Wofür wird ein KRCDIAG benötigt?
• KRCDIAG = Diagnosepaket für die KRC im .ZIP Format (KRC2/KRC4)
• Hauptsächlich zur Analyse von Fehlerfällen/Problemstellungen
• Ab KSS 8.2.21
KRCDIAG: Vorgehensweise für den Fehlerfall
• Idealer Zeitpunkt: Im unmittelbaren Fehlerfall oder wenn nicht anders möglich unmittelbar danach
• Hilfreiche Zusatzinformationen, wenn KRCDIAG nicht im unmittelbaren Fehlerfall erstellt werden kann:
− Zeitstempel des Fehlers
− Welches Modul betroffen? Welche Fehlermeldung(en)?
− Kurze aber konkrete Fehlerbeschreibung
− Bilder + Videos
KRCDIAG
Backup/Wiederherstellen: Archiv vs. KRCDIAG
• Generell für Backup/Wiederherstellung verwendbar:
− Archiv
− WorkVisual-Projekt
− Festplatten-Abbild mit RevoveryStick (.WIM)
− KRCDIAG
• Archiv:
− Für Kunden gedacht, schnelles Archivieren des Roboterzustandes
• KRCDIAG:
− Enthält Archiv + zusätzliche Dateien/Logs/Informationen
KRCDIAG
KRCDIAG: Welche Daten/Informationen sind enthalten?
Typ Dateien/Informationen Archiv KRCDIAG
Alles • KRC:\*.*
• C:\KRC\Roboter\Config\User\*.*
• C:\KRC\Roboter\Config\System\Common\Mada\*.*
• C:\KRC\Roboter\Template\*.*
• C:\KRC\Roboter\Rdc\*.*
• C:\KRC\User\*.*
• Einige weitere Log-Daten
Registry-Einträge werden ebenfalls archiviert.
x x
Anwendungen • KRC:\R1\Program\*.*
• KRC:\R1\System\*.*
• KRC:\R1\cell*.*
• KRC:\Steu\$config*.*
x x
KRCDIAG: Welche Daten/Informationen sind enthalten?
Typ Dateien/Informationen Archiv KRCDIAG
Systemdaten • KRC:\R1\Mada\*.*
• KRC:\R1\System\*.*
• KRC:\R1\TP\*.*
• KRC:\Steu\Mada\*.*
• C:\KRC\Roboter\Config\User\*.*
• C:\KRC\Roboter\Config\System\Common\Mada\*.*
• C:\KRC\Roboter\Template\*.*
• C:\KRC\Roboter\Rdc\*.*
• C:\KRC\User\*.*
Registry-Einträge werden ebenfalls archiviert.
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Log Daten • C:\KRC\Roboter\log\*.*
Außer: Poslog.xsl sowie Dateien mit der Endung DMP
• Einige weitere Log-Daten
x x
KRCDIAG: Welche Daten/Informationen sind enthalten?
Typ Dateien/Informationen Archiv KRCDIAG
Erweiterte Log Daten
<Item Name="Archive\All" />
…
<Item Name="C:\KRC\Roboter\IBGN" />
<Item Name="C:\KRC\Roboter\Init" />
<Item Name="C:\KRC\Roboter\Ir_Spec" />
<Item Name="C:\KRC\Roboter\Trace" />
<Item Name="C:\KRC\SERVICES\Powermanagement\*.config" />
<Item Name="C:\KRC\SERVICES\Powermanagement\*.log" />
<Item Name="C:\KRC\SERVICES\Powermanagement\*.xml" />
<Item Name="C:\KRC\SERVICES\WorkVisualServiceHost\*.config" />
<Item Name="C:\KRC\SmartHMI\Config" />
<Item Name="C:\KRC\User\*.*" />
<Item Name="C:\KUKA\Hardware\Manager\*.log" />
<Item Name="C:\KUKA\Hardware\Manager\*.xml" />
x
KRCDIAG: Welche Daten/Informationen sind enthalten?
Typ Dateien/Informationen Archiv KRCDIAG
Trace x
HMI Screenshot x
KRCDIAG.log Zusammenfassung relvanter Informationen zum Systemzustand x
KRCDIAG: Welche Möglichkeiten zur Erstellung gibt es?
KRCDIAG: Welche Möglichkeiten zur Erstellung gibt es?
KRCDIAG
Live-Demo
Trace
Trace: Warum Trace?
• Trace = Kontinuierliche Aufzeichnung von Roboterdaten
• Beispiele:
− Soll/Ist Position (achsspezifisch, kartesisch)
− Motorströme/momente, Geschwindikeit, Beschleunigung
• Hauptsächlich zur Analyse von Roboterdaten für
− den Fehlerfall
− Einstellarbeiten (z.B: Reglerparameter einer externen Achse einstellen)
• Manuelles (per Button) oder automatisches Starten (per Trigger) durchführbar
TRACE
Trace: Für den Fehlerfall
• KUKA Trace Templates verwenden
• Mind. 1 Programmzyklus
• Bilder, Videos
• Konkrete Fehlerbeschreibung
• KUKA Trace Templates verfügbar:
− Mechanik/Hardware
− 6 oder 9 Achsen
• KRCDIAG erstellen
TRACE
Trace: Wie konfigurieren und aufzeichnen?
• Konfiguration:
− Entweder über WorkVisual oder auf der HMI (Diagnose >> Trace)
− WoV-Arbeitsbereich Programmierung und Diagnose
− Aufzuzeichnende Roboterdaten per KUKA Trace Templates oder manuell definieren
• KUKA Trace Templates vorinstalliert vorhanden ab:
− WorkVisual 4.0.21 Build 126 oder
− KSS 8.3.30 Build 244
• Konfiguration beinhaltet:
− Was und wie lange soll aufgezeichnet werden?
− Wie soll gestartet warden (manuell oder per Trigger)?
TRACE
Trace: Wie auswerten?
• Auf HMI oder in Workvisual (WorkVisual zwecks Darstellung empfohlen)
• WoV-Arbeitsbereich Programmierung und Diagnose
• Editoren Trace-Konfiguration und Oszilloskop
TRACE
Trace
Live-Demo
Fragen zu…?
TRACE KRCDIAG
