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Gedächtnisprotokoll Automatisierungstechnik II SoSe2014 – 1. Termin Aufgabe 1 Regelungstechnik  Störübertragungsfunktion ( )

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Academic year: 2021

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Gedächtnisprotokoll Automatisierungstechnik II SoSe2014 – 1. Termin Aufgabe 1 Regelungstechnik

 Störübertragungsfunktion ( ) ( )

( ) bestimmen.

 ̇( ) ( ) ( ) in Bildbereich transformieren und für ( )

die Parameter k und T bestimmen.

 Spezielles Nyquist Kriterium für Stabilität angeben und Beispiel für Ortskurve von stabilem und instabilem System skizzieren

Aufgabe 2 Feldbusse

 ISO/OSI-7-Schichtenmodell skizzieren

 Wired-AND beim CAN-Bus mit zwei Knoten darstellen

 Maximale Leitungslänge beim CAN-Bus mit Übertragungsrate bestimmen.

Wandlerverzögerung und Leitungsverzögerung mit typischen Werten annehmen.

 Gleichtaktunterdrückung erklären Aufgabe 3 industrielle Robotik

 Bedeutung der Jacobi-Matrix in der IR

 Rotationsmatrix in der Ebene allgemein aufstellen (Grafik gegeben)

 Transformation rechnerisch durchführen. Gegeben:

Ortsvektor Punkt B (nach Trafo)

Translation von A nach B

Drehung um Achse Z bei Übergang von A nach B

 Zweck von DH-Parametern erläutern und DH-Paramter und deren Eigenschaften benennen.

+

- -

1/s Kp Ks

1/s 1/T

1/Kp X(s)

Z(s)

Y(s)

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