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Lokalisation im Tiefenbild erkannter Objekte

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Academic year: 2022

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(1)

Lokalisation im

Tiefenbild erkannter Objekte

Kluge Andreas, Muhl René

(2)

Gliederung

● Problemstellung

● Kamera

● Vorgehen

● Vorführung

(3)

Problemstellung

Lokalisation im Tiefenbild erkannter Objekte

RGB-Bild Tiefenbild

(4)

Problemstellung In/Output

Eingabe: Bild (RGBD = RGB + Tiefe)

Ausgabe: Bild (RGB) + Konturen der Objekte aus dem Tiefenbild

Anzeige: Markierung der Objekte (Rand) mit minimalem Abstand zur Kamera

(5)

Kamera XtionPro Live

● VGA

SXGA(1280x1024)

● Depth

VGA (640x480): 30 fps QVGA(320x240): 60 fps

● Wertebereich Tiefensensor 211 , 0,8m bis 3,5m

(6)

Probleme mit der Kamera

● Hardware - Treiber OpenNI2

● Wenig Dokumentation von OpenNI2

● Java Wrapper nicht vollunterstützt

(7)

Vorgehen

(8)

Teifenbild Contourbild

(9)
(10)

Live Demo

Referenzen

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