Lokalisation im
Tiefenbild erkannter Objekte
Kluge Andreas, Muhl René
Gliederung
● Problemstellung
● Kamera
● Vorgehen
● Vorführung
Problemstellung
Lokalisation im Tiefenbild erkannter Objekte
RGB-Bild Tiefenbild
Problemstellung In/Output
Eingabe: Bild (RGBD = RGB + Tiefe)
Ausgabe: Bild (RGB) + Konturen der Objekte aus dem Tiefenbild
Anzeige: Markierung der Objekte (Rand) mit minimalem Abstand zur Kamera
Kamera XtionPro Live
● VGA
SXGA(1280x1024)
● Depth
VGA (640x480): 30 fps QVGA(320x240): 60 fps
● Wertebereich Tiefensensor 211 , 0,8m bis 3,5m
Probleme mit der Kamera
● Hardware - Treiber OpenNI2
● Wenig Dokumentation von OpenNI2
● Java Wrapper nicht vollunterstützt
Vorgehen
Teifenbild Contourbild