2 Aufbauen von Stationen
2.11 Programmieren von MultiMove-Systemen
Überblick
Die Aufgabe von MultiMove ist es, einer Steuerung die Handhabung mehrerer Roboter zu ermöglichen. Dies spart nicht nur Hardwarekosten, sondern ermöglicht auch erweiterte Koordination zwischen verschiedenen Robotern und anderen mechanischen Einheiten.
Anwendungsbeispiele:
• Mehrere Roboter können am selben sich bewegenden Werkstück arbeiten.
• Ein Roboter kann ein Werkstück bewegen, während andere Roboter daran arbeiten.
• Mehrere Roboter können kooperieren, um schwere Objekte zu heben.
Hinweis
MultiMove war bis Version 2019.5 eine in RobotStudio integrierte Version. Für spätere Versionen von RobotStudio wird diese Funktion als Add-In bereitgestellt, das aus RobotApps installiert werden muss.
Arbeitsablauf zum Einstellen von Multimove
In demMultiMove-System hält ein einzelner Roboter oderPositioniererdas Werkstück und andere Roboter arbeiten daran.
1 Wählen Sie die Roboter undBahnenaus, die Sie im Programm verwenden möchten.
2 Führen Sie Bewegungsinstruktionen auf den Bahnen aus.
3 Stellen Sie das Bewegungsverhalten, z. B. Toleranzen und Einschränkungen fürTCP-Bewegungen ein.
4 Generieren Sie dieTasksfür die Roboter.
Ausführliche Informationen zuMultiMoveinRobotWare-Systemen und RAPID-Programmen finden Sie imMultiMove-Anwendungshandbuch.
Auswählen von Robotern und Bahnen
Diese Prozedur dient der Auswahl der Roboter und Bahnen in der Station, die für dasMultiMove-Programm verwendet werden soll. Alle Roboter für das
MultiMove-Programm müssen demselbenSystemangehören.
1 Klicken Sie auf der RegisterkarteHomeaufMultiMove. Klicken Sie unter dem Arbeitsbereich „MultiMove“ auf die RegisterkarteEinrichten.
2 Klicken Sie im Arbeitsbereich auf die LeisteSystemkonfiguration, um den Bereich der Systemkonfiguration zu erweitern.
3 Wählen Sie im FeldSystem auswählendas System aus, das die zu programmierenden Roboter enthält.
Die Roboter des ausgewählten Systems werden jetzt in derSystemtabelle unter dem FeldSystem auswählenangezeigt.
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4 Markieren Sie für jeden Roboter, der im Programm verwendet wird, das Kontrollkästchen in der SpalteAktivieren.
5 Geben Sie für jeden Roboter, der im Programm benutzt wird, mithilfe der Optionen in der SpalteTypan, ob er dasWerkzeugoder das Werkstück hält.
6 Klicken Sie im Arbeitsbereich auf die LeisteBahnkonfiguration, um den Bereich der Bahnkonfiguration zu erweitern.
7 Aktivieren Sie das KontrollkästchenAktivierenfür den Werkzeugroboter und klicken Sie auf dieErweitern-Schaltfläche. Dies zeigt die Bahnen des Roboters an.
8 Wählen Sie die Reihenfolge der abzuarbeitenden Bahnen, indem Sie sie mithilfe der SpalteBahnnamein der korrekten Reihenfolge angeben.
9 Markieren Sie für jede Bahn, die im Programm verwendet werden soll, das Kontrollkästchen in der SpalteAktivieren.
10 Im AbschnittStartpositionwählen Sie den Roboter im FeldRoboter auswählen, zu dem der andere springen sollaus. Klicken Sie dann auf Übernehmen.
11 Wenn Sie die Roboter und Bahnen eingerichtet haben, fahren Sie mit dem Testen von MultiMove fort und stellen Sie ggf. die Bewegungseigenschaften ein.
Ausführen der Bewegungsinstruktionen auf den Bahnen
Diese Prozedur dient dem Einstellen der Roboterstartposition und dem Test der resultierenden Bewegungen auf demBahnverlauf.
1 Bewegen Sie die Roboter an eine gute Startposition.
2 Klicken Sie auf der RegisterkarteHomeaufMultiMove. Klicken Sie auf die RegisterkarteTestam unteren Rand der ReMultiMove.
3 Markieren Sie optional das KontrollkästchenAm Ende anhalten, damit die Simulation nach der Bewegung auf denBahnenanhält. Wenn Sie die Markierung aus diesem Kontrollkästchen entfernen, wird die Simulation in einer Schleife fortgesetzt, bis Sie aufPauseklicken.
4 Klicken Sie aufStart, um die Bewegung auf den Bahnen basierend auf der aktuellen Startposition zu simulieren.
Unterbrechen Sie die Simulation, um die folgenden Optionen zur Feinabstimmung von MultiMove-Bahnen zu verwenden.
Beschreibung Aktion
Klicken Sie aufPauseund verwenden Sie dann die Pfeiltasten, damit die Bewegung zu jeweils bei einem Positionerfolgt.
Prüfen der Roboterstellung auf kritische Positionen.
Positionsänderungen erfordern neue Bahnen und Kon-figurationen. In den meisten Fällen sollten Positionen in der Nähe der Achsgrenzdaten des Roboters vermie-den wervermie-den.
Bewegen Sie die Roboter an neue Startpositionen.
Die Standardeinstellungen für die Bewegungseigenschaf-ten enthalBewegungseigenschaf-ten frei vom Beschränkungen. Wenn dies ge-ändert wurde, bestehen eventuell Beschränkungen, die Bewegung mehr als nötig einschränken.
Wechseln Sie zur Register-karteBewegungsverhalten und entfernen Sie Be-schränkungen.
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Einstellen des Bewegungsverhaltens Überblick
Beim Anpassen des Bewegungsverhaltens legen Sie Regeln für die
Roboterbewegungen fest, z. B. Beschränkungen für dieStellungoderOrientierung desWerkzeugs. Im Allgemeinen erzielt das MultiMove-Programm die
gleichmäßigsten Bewegungen mit der schnellsten Zyklus- und Prozesszeit und möglichst wenigen Beschränkungen.
Registerkarte „Bewegungsverhalten“
Auf dieser Registerkarte werden Beschränkungen und Regeln angegeben, die die Bewegungen von Robotern relativ zueinander festlegen. Die Standardeinstellungen umfassen keine speziellen Beschränkungen. Daher wird das Bewegungsmuster mit den wenigsten Achsenbewegungen verwendet wird. Eine Änderung des Bewegungsverhaltens kann jedoch in folgenden Fällen nützlich sein:
• Sperren von Orientierung oder Position des Werkzeugs.
• Optimieren der Zyklusdauer oder der Erreichbarkeit durch das Zulassen von Toleranzen.
• Vermeiden von Kollisionen oder Singularitäten durch Beschränkungen der Achsenbewegung.
Sowohl Achseneinfluss als auchTCP-Beschränkungen schränken die Bewegung des Roboters ein. Änderungen an diesen Einstellungen können zu geringerer Leistung oder zu Situationen führen, für die keine geeignete Lösung gefunden werden kann. Die Gewichtswerte für Achsengewicht und TCP-Beschränkungen legen fest, wie stark sich die Einstellung für jede Achse oder TCP-Richtung auf die Bewegung des Roboters relativ zu den anderen Robotern auswirkt. Wichtig ist hierbei der Unterschied der einzelnen Gewichtswerte, nicht der absolute Wert.
Falls sich widersprechendes Bewegungsverhalten festgelegt wurden, erhält das Bewegungsverhalten mit dem geringsten Gewichtswert den Vorzug.
Werkzeugtoleranz dient nicht der Beschränkung, sondern ermöglicht mehr Bewegung. Daher können Toleranzen die Zyklus- und Prozessdauer verkürzen und die Reichweite der Roboter verbessern. Toleranzen verfügen ebenfalls über Gewichtswerte, doch wird mit ihnen angegeben, in welchem Ausmaß die Roboter die Toleranz verwenden sollen. Ein niedriger Wert zeigt an, dass die Toleranz häufig verwendet wird, ein hoher Wert hingegen bedeutet, dass die Roboter versuchen, eine Verwendung der Toleranz möglichst zu vermeiden.
Der Achseneinfluss steuert die Balance bei der Verwendung der Achsen durch den Roboter. Eine Verringerung des Gewichtswerts für eine Achse schränkt die Bewegungsfähigkeit für diese Achse ein. Eine Erhöhung hingegen fördert die Bewegungsfähigkeit gegenüber den anderen Achsen.
Die TCP-Beschränkungen steuern diePositionund dieOrientierungdesWerkzeugs.
Die Aktivierung einer TCP-Beschränkung verringert die Bewegungsfähigkeit des Werkzeugs und erhöht die des Werkstücks.
Die Werkzeugtoleranz steuert die zulässige Abweichung zwischen Werkzeug und Werkstück. Standardmäßig sind keine Toleranzen aktiviert. Das bedeutet, dass keine Abweichung zulässig ist. Durch die Aktivierung einer Toleranz (falls möglich) kann eventuell die Bewegungsleistung verbessert werden. Wenn das Werkzeug Fortsetzung auf nächster Seite
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beispielsweise zur Z-Achse symmetrisch ist, können Sie die Rz-Toleranz aktivieren, ohne dass dadurch die Genauigkeit der generierten Bahnen beeinträchtigt wird.
Der Werkzeug-Offset legt einen festen Abstand des Werkzeugs von den Bahnen fest.
In diesem Feld wählen Sie aus, für welchen Roboter die Achsen be-schränkt werden sollen.
Roboter auswählen
Achsenein-fluss
Zeigt die Roboterachsen und ihre Ge-wichtsbeschränkungen an. Jede Ach-se wird in einer eigenen Zeile ange-zeigt.
Achsen des Roboters
Zeigt an, welche Achse von der Be-schränkung betroffen ist.
Achse
Gibt an, wie stark die Bewegung für die Achse beschränkt wird. Bei „0“ ist die Achse gesperrt und bei „100“ ist keinerlei Beschränkung relativ zu den Standardbeschränkungswerten vorhan-den.
Einfluss
In dieser Tabelle Raster werden die Position und die Rotationen des TCP zusammen mit den Beschränkungsge-wichten angezeigt.
Aktiver TCP
TCP-Be- schränkun-gen
Aktivieren Sie dieses Kontrollkäst-chen, um die Beschränkung für diese TCP-Position zu aktivieren.
Aktivieren
Zeigt die TCP-Position an, die durch die Beschränkung betroffen ist.
Position
Geben Sie den Positionswert für die Beschränkung an. Geben Sie den Wert entweder manuell ein oder kli-cken Sie auf die Schaltfläche „Von TCP aufnehmen“, um die Werte der aktuellen TCP-Position zu verwenden.
Wert
Geben Sie an, wie stark die Bewegung für den TCP-Wert beschränkt wird. Bei
„0“ ist der TCP an dieser Position ge-sperrt und bei „100“ ist keinerlei Be-schränkung relativ zu den Standardbe-schränkungswerten vorhanden.
Einfluss
Aktivieren Sie dieses Kontrollkäst-chen, um die Toleranz für diese Werkzeugposition zu aktivieren.
Aktivieren
Werkzeugto-leranz
Zeigt die Werkzeug-Position an, die durch die Beschränkung betroffen ist.
Position
Geben Sie den Positionswert für die Toleranz an.
Wert
Geben Sie den Umfang der Toleranz an. Der Wert „0“ bedeutet, dass keine Abweichung zulässig ist. Mit „100“
sind alle Abweichungen erlaubt.
Einfluss
Aktivieren Sie dieses Kontrollkäst-chen, um den Offset für diese Werk-zeugposition zu aktivieren.
Aktivieren
Werkzeug-Offset
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Zeigt die Werkzeug-Position an, die durch die Offset-Einstellung betroffen ist.
Position
Geben Sie hier den Wert für den Off-set an.
Offset
Ändern des Achseneinflusses
Der Achseneinfluss steuert die Balance bei der Verwendung der Achsen durch den Roboter. Eine Verringerung des Gewichtswerts für eine Achse schränkt die Bewegungsfähigkeit für diese Achse ein. Eine Erhöhung hingegen fördert die Bewegungsfähigkeit gegenüber den anderen Achsen.
1 Klicken Sie auf der RegisterkarteHomein der GruppeBahnprogrammierung aufMultiMove. Der BereichMultiMovewird geöffnet.
2 Im BereichMultiMoveklicken Sie aufBewegungsverhalten.
3 Erweitern Sie die GruppeAchseneinfluss, indem Sie auf die Titelleiste der Gruppe klicken.
4 Wählen Sie im FeldRoboter auswählenden Roboter aus, dessen Achseneinfluss Sie ändern möchten.
Die Gewichtwerte für die Roboterachsen werden jetzt in der Tabelle angezeigt.
5 Passen Sie für jede Achse, deren Bewegung Sie einschränken oder erweitern möchten, den Wert Gewicht an. Ein niedrigerer Wert schränkt Bewegung dieser Achse ein, ein höherer Wert erweitert die Bewegungen.
Ändern der TCP-Beschränkungen
Der Achseneinfluss steuert die Balance bei der Verwendung der Achsen durch den Roboter. Eine Verringerung des Gewichtswerts für eine Achse schränkt die Bewegungsfähigkeit für diese Achse ein. Eine Erhöhung hingegen fördert die Bewegungsfähigkeit gegenüber den anderen Achsen.
1 Klicken Sie auf der RegisterkarteHomein der GruppeBahnprogrammierung aufMultiMove. Der BereichMultiMovewird geöffnet.
2 Im BereichMultiMoveklicken Sie aufBewegungsverhalten.
3 Erweitern Sie die GruppeTCP-Beschränkungen, indem Sie auf die Titelleiste der Gruppe klicken.
Die Richtungen und Rotationen, für die Sie die TCP-Bewegung beschränken können, werden jetzt in der Tabelle angezeigt.
4 Markieren Sie für jede Position, die Sie beschränken möchten, das
KontrollkästchenAktivierenund geben Sie die Beschränkungswerte (Lage im TCP-Koordinatensystem) an. Um die Werte von der aktuellen TCP-Stellung zu verwenden, klicken Sie aufVon TCP aufnehmen.
5 Passen Sie optional den WertGewichtfür die Beschränkung an. Ein niedriger Wert führt zu einer stärkeren Beschränkung und ein hoher Wert erlaubt eine größere Abweichung.
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Ändern der Werkzeugtoleranz
Der Achseneinfluss steuert die Balance bei der Verwendung der Achsen durch den Roboter. Eine Verringerung des Gewichtswerts für eine Achse schränkt die Bewegungsfähigkeit für diese Achse ein. Eine Erhöhung hingegen fördert die Bewegungsfähigkeit gegenüber den anderen Achsen.
1 Klicken Sie auf der RegisterkarteHomein der GruppeBahnprogrammierung aufMultiMove. Der BereichMultiMovewird geöffnet.
2 Im BereichMultiMoveklicken Sie aufBewegungsverhalten.
3 Erweitern Sie die GruppeWerkzeugtoleranz, indem Sie auf die Titelleiste der Gruppe klicken.
Die Richtungen und Rotationen, für die Sie Toleranzen aktivieren können, werden jetzt in der Tabelle angezeigt.
4 Aktivieren Sie für jeden gewünschten Offset das KontrollkästchenAktivieren.
5 Geben Sie in der SpalteWertdie zulässige Abweichung an.
6 Passen Sie optional den WertGewichtfür die Toleranz an. Ein niedriger Wert führt zu einer stärkeren Verwendung der Toleranz und ein hoher Wert begünstigt Bewegung, die ohne Toleranz erfolgen.
Ändern des Werkzeug-Offsets
Der Werkzeug-Offset legt einen festen Abstand desWerkzeugsvon denBahnen fest.
1 Klicken Sie auf der RegisterkarteHomein der GruppeBahnprogrammierung aufMultiMove. Der BereichMultiMovewird geöffnet.
2 Im BereichMultiMoveklicken Sie aufBewegungsverhalten.
3 Erweitern Sie die GruppeWerkzeug-Offset, indem Sie auf die Titelleiste der Gruppe klicken.
Die Richtungen und Rotationen, in denen Sie Offsets aktivieren können, werden nun in der Tabelle angezeigt.
4 Aktivieren Sie für jeden gewünschten Offset das KontrollkästchenAktivieren.
5 Geben Sie in der SpalteOffsetden Offset-Abstand ein.
Erstellen von Bahnen
Konvertieren Sie nach dem Testen des MultiMove-Programms die von der MultiMove-Funktion verwendeten temporären Bewegungsinstruktionen in normale Bahnen. Führen Sie die folgenden Schritte aus, um Bahnen für das
MultiMove-Programm zu erstellen.
1 Klicken Sie auf der RegisterkarteHomein der GruppeBahnprogrammierung aufMultiMove. Der BereichMultiMovewird geöffnet.
2 Im BereichMultiMoveklicken Sie auf die RegisterkarteBahnen erstellen.
3 Klicken Sie auf die Titelleiste, um die GruppeEinstellungenzu erweitern.
4 Ändern Sie optional die Einstellungen in den folgenden Feldern:
Beschreibung Quader
Geben Sie die erste ID-Nummer für dieSynchronisierung der Instruktionen für die Roboter an.
Start-ID
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Beschreibung Quader
Geben Sie die Schrittweite zwischen ID-Nummern an.
ID-Schrittindex
Geben Sie ein Präfix für die syncident-Variable an, das die Synch.-Instruktion in den Tasks des Werkzeugroboters und des Werkzeugstückroboters miteinander verbindet.
Synch.-ID-Präfix
Geben Sie ein Präfix für die Tasklisten-Variable an, das die Tasks für die zu synchronisierenden Werkzeugroboter und Werkstückroboter kennzeichnet.
Tasklisten-Präfix
5 Klicken Sie auf die Titelleiste, um die GruppeEinstellungen
Werkstück-Roboterzu erweitern und prüfen Sie dann die Einstellungen in den folgenden Feldern:
Beschreibung Quader
Geben Sie dasWerkobjektan, zu dem die für den Werk-stückroboter generierten Positionen gehören sollen.
WP-Werkobjekt
Geben Sie an, welcheWerkzeugdatendas Werkstück beim Erreichen seiner Positionen verwenden soll.
WP-TCP
Geben Sie ein Präfix für die generiertenBahnenan.
Bahnpräfix
Geben Sie ein Präfix für die generiertenPositionenan.
Positionspräfix
6 Klicken Sie auf die Titelleiste, um die GruppeBahn generierenzu erweitern und klicken Sie dann aufBahnen erstellen.
Einrichten von MultiMove ohne Verwendung von Multimove-Funktionen
Neben der Verwendung der Funktionen, die optimierte MulitMove-Bahnen berechnen und erstellen, können Sie MultiMove auch manuell programmieren, indem Sie eine Kombination aus den normalen Programmiertools in RobotStudio und einem spezifischen Toolsatz für MultiMove-Programmierung verwenden.
Die Hauptaktionen für die manuelle Programmierung von MultiMove werden unten aufgeführt. Es werden nicht unbedingt alle Aktionen benötigt, doch die Reihenfolge ihrer Ausführung hängt vom Inhalt derStationund Ihren Absichten ab.
Beschreibung Aktion
Diese Daten geben die Tasks und Bahnen an, die mitein-ander synchronisiert werden sollen.
Erstellen von Tasklisten und SyncIdents
Sie können den Instruktionen auf eine der folgenden Arten IDs hinzufügen:
Hinzufügen und Aktualisieren von ID-Argumenten für die zu synchronisierenden
Instruktio-nen Mit dem WerkzeugIDs neu berechnenwerden IDs für
Instruktionen in bereits synchronisierten Bahnen hinzu-gefügt und aktualisiert.
Mit dem Werkzeug „Bahn in MultiMove-Pfad konvertieren“
IDs für Instruktionen in noch nicht synchronisierten Bah-nen IDs hinzufügen.
Fügen SieSyncMoveon/Off oder WaitSyncTask-In-struktionen zu den zusynchronisierendenBahnen hinzu und legen Sie deren Tasklisten- und SyncIdent-Parameter fest.
Hinzufügen und Anpassen von Synchronisierungsinstruktionen in Bahnen
Es ist auch möglich, alle Roboter schrittweise an die ge-wünschten Positionen zu bewegen und dann Instruktionen zu neuen synchronisierten Bahnen zu programmieren.
Programmieren von MultiMove-Instruktionen
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