Konfiguration des Förderer-Tracking

Überblick

Die Konfiguration eines Förderer-Tracking umfasst drei Schritte: Erstellen eines Förderers, Erstellen einer virtuellen Steuerung mit der Option606-1

Förderer-Trackingund Erstellen einer Verbindung zwischen dervirtuellen Steuerungund dem Förderer.

Erstellen eines Förderers

1 Klicken Sie in der RegisterkarteModellierungin der GruppeMechanismen aufFörderer erstellen. Der BrowserFörderer erstellenwird geöffnet.

2 Wählen Sie aus der ListeFörderergeometrieeine Geometrie aus. Zum Hinzufügen zu einer Station klicken SieGeometrien importierenund wählen dann eineGeometrieaus.

3 Geben Sie unterReferenz-Koordinatensystemdie

Basis-Koordinatensystem-Werte (PositionundAusrichtung) relativ zur Station/zumlokalen Ursprungder gewählten Grafikkomponente ein.

Das Referenz-Koordinatensystem legt die Position fest, an der die Objekte auf dem Förderer angezeigt werden.

4 Wählen Sie aus der ListeTypden Typ des Förderers aus.

Hinweis

Es werden nur lineare Förderer unterstützt.

5 Geben Sie im FeldLänge des Förderersdie Länge des Förderers ein. Das FeldMechanismus erstellenwird aktiviert.

6 Klicken Sie aufErstellen, um den Förderer zu erstellen.

7 Erstellen Sie eine neue virtuelle Steuerung mithilfe der SchaltflächeVirtuelle Steuerung.

Scrollen Sie im BereichSteuerungsoptionennach unten zu

Bewegungskoordination, und wählen Sie unterSteuerungsoptionen Conveyordie Option606-1 Conveyor-Trackingaus und wählen Sie dann bei Bedarf eine oder mehrere der folgenden Optionen aus:

• 1552-1 Schnittstelle der Tracking-Einheit

• 709-1 DeviceNet-Master/Slave

• Conveyor-Tracking auf PIB

8 Fügen Sie eine neuevirtuelle SteuerungzurStationhinzu.

Erstellen einer neuen virtuelle Steuerung

1 Klicken Sie in der RegisterkarteHomeaufvirtuelle Steuerung.

2 Klicken Sie aufVom Layout, um die erste Seite des Assistenten aufzurufen.

3 Geben Sie im FeldNameden Namen der virtuellen Steuerung an. Der Speicherort dervirtuelle Steuerungwird im FeldSpeicherortangezeigt.

2 Aufbauen von Stationen

2.9 Konfiguration des Förderer-Tracking

4 Wählen Sie in der RobotWare-Liste die Version vonRobotWare, die Sie verwenden möchten.

5 Klicken Sie aufWeiter.

6 Wählen Sie im FeldMechanismendieMechanismenaus, die in dervirtuelle Steuerungvorhanden sein sollen.

7 Klicken Sie aufWeiter.

Der Assistent schlägt jetzt eine Zuordnung der Mechanismen zu einer bestimmten Bewegungstasknach den folgenden Regeln vor:

• Pro Task ist nur einTCP-Roboter zulässig.

• Es können bis zu sechs Bewegungstasks hinzugefügt, doch nur vier TCP-Roboter verwendet werden, und diese sind den ersten vier Tasks hinzuzufügen.

• Die Anzahl der Tasks darf die Anzahl der Robotersysteme nicht überschreiten.

• Wenn die virtuelle Steuerung einen TCP-Roboter und eine externe Achse enthält, werden diese derselben Task zugewiesen. Jedoch kann eine neue Task hinzugefügt und dieser dieexterne Achsezugewiesen werden.

• Wenn dievirtuelle Steuerungmehrere TCP-Roboter enthält, werden externe Achsen einer eigenen Task zugewiesen. Sie können jedoch in andere Tasks verschoben werden.

• Die Anzahl derexternen Achsenin einer Task ist auf die Anzahl der verfügbarenDrive Modulesim Schrank (eines für große Roboter, zwei für Roboter mittlerer Größe, drei für kleine Roboter) begrenzt.

Wenn auf der vorherigen Seite nur einMechanismusgewählt wurde, wird diese Seite nicht angezeigt.

Tasks können mit den entsprechenden Schaltflächen hinzugefügt und entfernt werden. Robotersysteme können mit den entsprechenden Pfeilschaltflächen nach oben oder unten verschoben werden. So ordnen Sie Tasks Robotersysteme zu:

8 Bearbeiten Sie die Zuordnung ggf. und klicken Sie dann aufWeiter.

Die SeiteSystemoptionwird angezeigt. Wählen Sie die Option606-1 Conveyor-Trackingund wählen Sie dann bei Bedarf eine oder mehrere der folgenden Optionen aus:

• 1552-1 Schnittstelle der Tracking-Einheit

• 709-1 DeviceNet-Master/Slave

• Conveyor-Tracking auf PIB

9 Auf der SeiteSystemoptionkönnen SieTask-Koordinatensystemean den entsprechendenBasis-Koordinatensystemenausrichten.

10 Überprüfen Sie die Zusammenfassung und klicken Sie dann aufFertig stellen.

Wenn dievirtuelle Steuerungmehrere Roboter enthält, sollten die Anzahl der Tasks sowie dieBasis-Koordinatensystem-Positionen des Mechanismus im FensterBewegungskonfigurationüberprüft werden.

Fortsetzung auf nächster Seite

2.9 Konfiguration des Förderer-Tracking Fortsetzung

Herstellen einer Verbindung zwischen virtueller Steuerung und Förderer

1 Klicken Sie auf der RegisterkarteModellierungaufVerbindung herstellen.

2 Wählen Sie auf der RegisterkarteVerbindung herstellendie

Fördererbibliothek aus der ListeFördererund danach diemechanische Einheitaus.

3 Legen Sie einen geeigneten Offset-Wert fest (Basis-Koordinatensystem des Förderers). Dieser Offset-Wert definiert die Lage des

Basis-Koordinatensystemsder mechanischen Fördereinheit in Bezug auf das Referenz-Koordinatensystem des Förderers.

4 Stellen Sie imFenster Verbindungdie entsprechenden Werte für den minimalenundmaximalen Abstandund dieBreite des Startfenstersein.

5 Wählen Sie unterBasis-Koordinatensystemedie folgenden Optionen:

• Wählen SieStationswerte, um dievirtuelle Steuerungmit den Layout-Werten derStationzu aktualisieren.

• Wählen SieTask-Koordinatensystem ausrichten, um das

Task-Koordinatensystemzu der Verbindung zu bewegen (damit es am Basis-Koordinatensystem ausgerichtet wird). Das

Basis-Koordinatensystem des Förderers wird zu Null.

• Wählen SieWerte der Steuerung verwenden, um das Layout der Station und das Task-Koordinatensystem zu aktualisieren, damit sie den Werten dervirtuellen Steuerungentsprechen.

6 Klicken Sie aufErstellen.

Vorhandenen Anschluss löschen und einen neuen Anschluss herstellen, wenn ein anderesWerkobjektfür Conveyor Tracking verwendet wird.

2 Aufbauen von Stationen

2.9 Konfiguration des Förderer-Tracking Fortsetzung