MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG. startz Universal Robot DDOC01095 THE KNOW-HOW FACTORY.

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BETRIEBSANLEITUNG

startZ

Universal Robot

DDOC01095

THE KNOW-HOW FACTORY

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Zimmer GmbH ^• Im Salmenkopf 5 ^• 77866 Rheinau, Germany ^• +49 7844 9138 0 ^• +49 7844 9138 80 ^• www.zimmer-group.com

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Inhalt

1 Mitgeltende Dokumente ... 4

1.1 Gefahrenstufen der Warnhinweise ...4

2 Sicherheitshinweise ... 5

3 Bestimmungsgemäße Verwendung ... 5

4 Personenqualifikation ... 6

5 Produktbeschreibung ... 6

6 Funktion ...7

6.1 ComfortApp auf Roboterbedienteil ...7

6.2 Technische Daten ...7

7 Montage ...8

7.1 Montage der Hardwarekomponenten ...8

7.2 Allgemeine Montageinformationen...9

7.3 Montage Mechanik ...10

7.3.1 Montage GEH6000IL ...10

7.3.2 Montage HRC-02 ...11

7.4 Montage Energieversorgung ...12

7.4.1 Pinbelegung SCM ...12

7.4.2 Montage „Standardverdrahtung“ ...13

7.4.3 Montage SCM ...13

7.4.4 Pinbelegung „Robotercontroller“ ...14

7.5 HMI/URCaps Software-Download ...15

7.6 Ethernetverbindung einrichten ...15

7.7 Konfiguration des IO-Link Greifers mit dem SCM ...16

8 Inbetriebnahme SCM ...17

8.1 Verbinden mit dem SCM ...17

8.2 Auswahl des Greifers im guideZ-Modus ...18

8.3 Einschalten des Motors und Referenzieren ...19

8.4 Auswahl der gewünschten Greifrichtung ...20

8.5 Einlernen des Werkstücks ...21

8.6 Werkstücktoleranz einstellen ...22

8.7 Einstellen der „Offen-Postion“ ...23

8.8 Einstellen der Greifkraft ...24

8.9 Einstellen der Geschwindigkeit zum Öffnen des Greifers ...25

8.10 Prüfen der Einstellungen ...26

8.11 Rezeptur speichern ...27

8.12 Speichern der Daten beendet ...28

8.13 monitorZ-Modus ...29

8.14 expertZ-Modus ...30

8.15 Testen des Greifers mit SCM ...31

9 Inbetriebnahme SCM-/HMI-Software ...32

9.1 Einschalten des Roboters ...32

9.2 Zimmer Comfort URCap/USB-Stick ...33

9.3 Neue Greiferkonfiguration ...36

9.3.1 Auswählen der Verbindung ...36

9.3.2 Controller-I/O: Anzahl der Greifer ...36

9.3.3 Controller-I/O: Greifer-Baureihe ...37

9.3.4 Controller-I/O: Befehlsverbindungen ...37

9.3.5 Controller-I/O: Statusverbindungen ...38

9.3.6 Controller-I/O: Manuelle Steuerung ...40

9.3.7 Controller-I/O: Speichern der Greiferkonfiguration ...42

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9.3.8 Controller-I/O: Anpassen der Anschlussbelegung ...42

9.4 Roboter Kalt-Start nach erfolgreicher Zimmer Installation ...47

10 Betrieb ...49

10.1 Zimmer Greifersteuerungsprinzip ...49

10.2 Übersicht der generierten Roboterbefehle ...50

10.3 Beispiel für die Verwendung von generierten Roboter-Jobs ...52

11 Fehlerbehebung ...52

12 Zubehör/Lieferumfang ...52

13 Außerbetriebsetzung/Entsorgung ...52

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1 Mitgeltende Dokumente

HINWEIS

Lesen Sie die Montage- und Betriebsanleitung durch, bevor Sie das Produkt einbauen.

Die Montage- und Betriebsanleitung enthält wichtige Hinweise für Ihre persönliche Sicherheit. Sie muss von allen Personen gelesen und verstanden werden, die in irgendeiner Produktlebensphase mit dem Produkt arbeiten oder zu tun haben.

Die folgenden aufgeführten Dokumente stehen auf unserer Internetseite www.zimmer-group.com zum Download bereit:

• Ausführliche Montage- und Betriebsanleitung

• Kataloge, Zeichnungen, CAD-Daten, Leistungsdaten

• Informationen zum Zubehör

• Technische Datenblätter

• Allgemeine Geschäftsbedingungen (AGB), unter anderem Informationen zur Gewährleistung Ö Nur die aktuell über die Internetseite bezogenen Dokumente besitzen Gültigkeit.

1.1 Gefahrenstufen der Warnhinweise GEFAHR

Dieser Hinweis warnt vor einer unmittelbar drohenden Gefahr für die Gesundheit und das Leben von Personen.

Die Missachtung dieser Hinweise führt zu schweren Verletzungen, auch mit Todesfolge.

► Beachten Sie unbedingt die beschriebenen Maßnahmen zur Vermeidung dieser Gefahren.

• Die Warnsymbole richten sich nach der Art der Gefahr.

WARNUNG

Dieser Hinweis warnt vor einer möglichen gefährlichen Situation für die Gesundheit von Personen. Die Missachtung dieser Hinweise führt zu schweren Verletzungen oder gesundheitlichen Schäden.

VORSICHT

Dieser Hinweis warnt vor einer möglichen gefährlichen Situation für Personen oder Sach- und Umweltschäden.

Die Missachtung dieser Hinweise führt zu leichten, reversiblen Verletzungen, Schäden am Produkt oder der Umwelt.

HINWEIS

Allgemeine Hinweise enthalten Anwendungstipps und besonders nützliche Informationen, jedoch keine Warnungen vor gesundheitlichen Gefährdungen.

INFORMATION

In dieser Kategorie sind nützliche Tipps für einen effizienten Umgang mit dem Produkt enthalten. Deren Nichtbe- achtung führt zu keinen Schäden am Produkt. Diese Informationen enthalten keine gesundheits- und arbeits- schutzrelevanten Angaben.

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2 Sicherheitshinweise

VORSICHT

Verletzungsgefahr und Sachschäden bei Nichtbeachten

Der Einbau, die Inbetriebnahme sowie die Wartung oder Reparatur dürfen nur von qualifiziertem Fachpersonal gemäß dieser Montage- und Betriebsanleitung durchgeführt werden.

Das Produkt ist nach dem aktuellen Stand der Technik gebaut. Es wird an industriellen Maschinen montiert.

Gefahren können nur dann von dem Produkt ausgehen, wenn z. B.

• das Produkt nicht sachgerecht montiert, eingesetzt oder gewartet wird.

• das Produkt nicht bestimmungsgemäß verwendet wird.

• die örtlichen geltenden Vorschriften, Gesetze, Verordnungen oder Richtlinien nicht beachtet werden.

Das Produkt darf nur gemäß seiner Bestimmung und technischen Daten verwendet werden. Für eventuelle Schäden bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung, haftet die Zimmer GmbH nicht.

Eine nicht bestimmungsgemäße Verwendung bedarf einer schriftlichen Genehmigung der Zimmer GmbH.

Stellen Sie sicher, dass die Energieversorgung getrennt ist, bevor Sie das Produkt montieren, umrüsten oder warten.

Die Zimmer GmbH empfiehlt Wartungs-, Umbau- oder Anbauarbeiten nach Möglichkeit außerhalb des Gefahren- bereiches der Maschine zu erledigen.

► Stellen Sie sicher, dass bei der Inbetriebnahme oder auch beim Testen kein versehentliches Betätigen des Produktes erfolgen kann.

► Veränderungen an dem Produkt, wie z. B. zusätzliche Bohrungen oder Gewinde dürfen nur mit vorheriger Genehmigung der Zimmer GmbH erfolgen.

► Die vorgeschriebenen Wartungsintervalle sind einzuhalten, siehe auch Kapitel Wartung. Bei Einsatz des Produktes unter extremen Bedingungen muss das Wartungsintervall angepasst werden.

► Der Einsatz des Produktes unter extremen Bedingungen, wie z. B. aggressiven Flüssigkeiten, abrasiven Stäube, unterliegt der vorherigen Genehmigung der Zimmer GmbH.

► Greifen Sie nicht in den Arbeitsbereich des Produktes!

3 Bestimmungsgemäße Verwendung

HINWEIS

Das Produkt ist nur im Originalzustand, mit originalem Zubehör, ohne jegliche eigenmächtige Veränderung und innerhalb der vereinbarten Parametergrenzen und Einsatzbedingungen zu verwenden. Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als nicht bestimmungsgemäß.

Betreiben Sie das Produkt nur unter Beachtung der zugehörigen Montage- und Betriebsanleitung.

Betreiben Sie das Produkt nur in einem technischen Zustand, der den garantierten Parametern und Einsatzbe- dingungen entspricht.

Für eventuelle Schäden bei einer nicht bestimmungsgemäßen Verwendung haftet die Zimmer GmbH nicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber.

Die Zimmer StartZ-Box beinhaltet im Wesentlichen einen Zimmer Greifer, das zur Ansteuerung nötige SCM und die passende UR-Software sowie das Zubehör und Anschlussmaterial.

Das „Smart Communication Module“ (SCM) ist das intelligente Gateway zwischen den IO-Link Greifern und den digitalen Roboter Ein- und Ausgängen und darf nur im Originalzustand mit seinem Originalzubehör, ohne unautorisierte Änderungen und im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet werden.

Eine Verwendung außerhalb der definierten Parameter ist nicht zulässig. Eigenmächtige elektrische oder mechanische Veränderungen dürfen nicht vorgenommen werden.

Das SCM ist ausschließlich für den elektrischen Betrieb mit einer 24 V DC Stromversorgung vorgesehen.

Die Zimmer Comfort URCap wird mit dem „Universal Robots Polyscope“ zur direkten Steuerung von Zimmer Greifern verwendet. Steuerung bedeutet die manuelle und eingebettete Verwendung des Greifers in den normalen Roboterablauf.

Der direkte Kontakt mit verderblichen Waren/Lebensmitteln ist nicht zulässig.

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6

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4 Personenqualifikation

Die Installation, Inbetriebnahme und Wartung dürfen nur von ausgebildetem Fachpersonal durchgeführt werden. Voraus- setzung hierfür ist, dass diese Personen die Montage- und Betriebsanleitung vollständig gelesen und verstanden haben.

Für das Verständnis dieser Montage- und Betriebsanleitung ist es wichtig, die „Universal Robots Handbücher“ und die Montage- und Betriebsanleitung der verwendeten Zimmer Greifer zu kennen und zu verstehen.

Weitere und detaillierte Informationen zum Greifer sind der dazugehörigen Montage- und Betriebsanleitung zu entnehmen.

5 Produktbeschreibung

Das Produkt Zimmer StartZ ermöglicht mit den beiden Produkten SCM und Zimmer ComfortApp grundsätzlich die Nutzung von maximal zwei Zimmer IO-Link Greifern.

Diese müssen am Werkzeugflansch des Roboters installiert und am SCM angeschlossen sein.

Grundsätzlich können derzeit die folgenden Produkte der Zimmer GmbH angesteuert werden. Der mitgelieferte Greifer kann daher bei Bedarf auch jederzeit passend zur Anwendung durch die unten stehenden Produkte ersetzt werden, ohne das sich die Benutzung wesentlich ändert.

Basic IO-Link Greifer Advanced IO-Link Greifer

GEP2xxxIL GEH6xxxIL

GEP5xxxIL GED6xxxIL

GED5xxxIL HRC-01

GPP5xxxIL HRC-02

GPD5xxxIL HRC-03 HRC-04 HRC-05

Mit der Zimmer ComfortApp können, je nach Konfiguration und verwendeter Verbindung, eine Reihe von Roboterjobs interaktiv abgerufen werden.

Wenn nur ein Greifer durch den Roboter verwendet wird, muss kein zweiter Greifer konfigurieren werden.

Für die Steuerung der IO-Link Greifer aus der Robotersteuerung heraus via Zimmer ComfortApp ist es notwendig, das SCM zu verwenden.

Das SCM ist bei der Zimmer GmbH erhältlich und ein Teil der StartZ-Box. Es ist ein elektronisches Modul, zur Übersetzung von IO-Link Signalen zu einfachen digitalen Ein- und Ausgängen, wobei im SCM das Verhalten der Greifer trainiert wird.

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6 Funktion

Die unten stehende Abbildung zeigt den schematischen Aufbau des gesamten Systems. Alle notwendigen Teile dazu sind in der StartZ-Box enthalten und können bei Bedarf auch einzeln oder in einer anderen Kombination bei der Zimmer GmbH bezogen werden.

Die folgende Übersicht stellt den gesamten System-Aufbau vereinfacht dar:

expertZ guideZ monitorZ

1 2 3 4 5 6 7 >

<

–^RX BY

TZ – – + + + RX

BY

TZ EM

ERGENCY STOP

45

9 6

123

8 7 IsClosed

Reset MotorOnWP_00

< >

WP_01 WP_02

Error Act_WP_00

IsReleased

Grip Release

Gripper 1: Manual control

IsGripped OnUndefinedPos

MotorOn Act_WP_01

Anschlusskabel IO-Link

M12-Verbindungsleitung 5 m 5x0,34 (max. Leitungslänge 10 m)

IO-Link - Digital I/O Zimmer Group SCM

ComfortApp

24V Spannungsversorgung Temporäre

Ethernet-Verbindung

Digital I/O

Robotersteuerung

INFORMATION

Vor der Ansteuerung des IO-Link Greifers durch das SCM muss die Greifanwendung im SCM trainiert werden.

Dazu die Software ZG_IO_LINK_HMI downloaden und auf einem Windows PC installieren.

6.1 ComfortApp auf Roboterbedienteil

Die auf den Roboterhersteller abgestimmte ComfortApp ermöglicht das Ansteuern und Betreiben des Greifers bequem und direkt über das jeweilige Roboterbedienteil. Einrichtbetrieb sowie alle notwendigen Befehle für einen reibungslosen Automatikmodus.

6.2 Technische Daten INFORMATION

Entnehmen Sie die Technischen Daten bitte unserer Internetseite www.zimmer-group.com.

Bei Fragen wenden Sie sich bitte an den Zimmer-Kundenservice.

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8

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7 Montage

7.1 Montage der Hardwarekomponenten

Beispielhafte Darstellung eines montierten Greifers mit Adapterplatte, Kabel und Klettband:

Verlängerungskabel M12, 5 Pol KAG500IL

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7.2 Allgemeine Montageinformationen WARNUNG

Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine oder Anlage, in die der Greifer eingebaut werden soll.

► Energieversorgung der Maschine vor allen Arbeiten ausschalten.

► Maschine vor unbeabsichtigtem Einschalten sichern.

► Maschine auf eventuell vorhandene Restenergie prüfen.

VORSICHT

Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen des Greifers bei Anschluss der Energieversorgung.

► Energieversorgung des Greifers vor allen Arbeiten ausschalten.

► Energieversorgung vor unbeabsichtigtem Einschalten sichern.

► Energieversorgung auf eventuell vorhandenen Restdruck prüfen.

HINWEIS

Vor Montage-, Installations- und Wartungsarbeiten ist die Energieversorgung auszuschalten.

Der Greifer muss nach den Vorgaben für Ebenheit an einer entsprechenden Anschraubfläche montiert werden.

Ö Zulässige Unebenheit: 0,03 mm

• Montageschrauben sind im Lieferumfang enthalten.

• Festigkeitsklasse der Montageschrauben ≥ 8.8 (DIN EN ISO 4762)

• Anzugsmomente der Montageschrauben beachten.

• Genaue Montagepositionen sind dem Technischen Datenblatt auf unserer Internetseite zu entnehmen.

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10

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7.3 Montage Mechanik 7.3.1 Montage GEH6000IL

Beispielhafte Darstellung der Montage eines Greifers:

Der Greifer wird über die Grundfläche und Adapterplatte am Roboter montiert.

Ö 10.25 Nm (4x M6 Montageschrauben

4

_/

Adapterplatte

2

₎

Ö 3.0 Nm (2x M4 Greifer/Adapterplatte

2

₎

Ö 3.0 Nm (1x M4 Greifbacke)

Folgende Arbeitsschritte sind bei der Montage zu beachten:

► Adapterplatte

2

am Greifer

1

positionieren.

Ö Ausrichtung erfolgt über den Zentrierstift

3

_.

► Adapterplatte

2

mit den Montage- schrauben

4

am Roboter fixieren.

► Greifer

5

an der Adapterplatte

2

_positio-

nieren.

Ö Ausrichtung erfolgt über die zwei Zentrierstift

6

_.

► Greifer

5

mit den Montageschrauben

7

_an

der Adapterplatte

2

_fixieren.

Es besteht die Möglichkeit, die Greifbacken in zwei Positionen zu montieren.

Der Greifer kann somit für das Innen- bzw.

Außengreifen eingesetzt werden.

Ö Die Greifbacken müssen immer gespiegelt zu einander montiert sein.

1 2 3

4

5

6

7

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7.3.2 Montage HRC-02

Beispielhafte Darstellung der Montage eines Greifers:

Der Greifer wird über die Grundfläche und den Adapterflansch am Roboter montiert.

Ö 10.25 Nm (4x M6 Montageschrauben

4

_/

Adapterflansch

2

₎

Ö 1.3 Nm (2x M3 Greifbacke) Ö 6.0 Nm (Gewindestifte

8

₎

Folgende Arbeitsschritte sind bei der Montage zu beachten:

► Lösen der Gewindestifte

8

_.

► Adapterflansch

2

mit den Montages- chrauben

4

_entfernen.

► Adapterflansch

2

mit dem Zylinderstift

3

_am

Roboter

1

positionieren und ausrichten.

► Adapterflansch

2

mit den Montages- chrauben

4

_montieren.

► Greifer

5

wieder in den Adapter- flansch

2

_schieben.

► Greifer

5

mit den Gewindestiften

8

_am

Adapterflansch

2

_montieren.

3 8

4 5 1

2

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12

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7.4 Montage Energieversorgung 7.4.1 Pinbelegung SCM

Status

Anschluss Ethernet

IO-Link 1 / X1 IO-Link 2 / X2 Versorgung / X3

Status

X4

Digital Input X5

X6

Digital Output X7

X8 / Versorgung

1 2

3 4

5 6

1 2

3 4

5 6

1 2

3 4

5 6

13 14

15 16

17 18

7 8

9 10

11 12

1 2

3 4

5 6

7 8

9 10

11 12

1 2

3 4

5 6

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7.4.2 Montage „Standardverdrahtung“

INFORMATION

Bei Verwendung der vormontierten Stecker, ist der Greifer, Roboter und das SCM standardmäßig verdrahtet.

Wird ausgepinnt, muss der Greifer, Roboter und das SCM gemäß der SCM Montage- und Betriebsanleitung neu konfiguriert werden.

Ö Die SCM Montage- und Betriebsanleitung ist unserem Downloadbereich zu entnehmen.

7.4.3 Montage SCM

7.4.3.1 Standardverdrahtung

Ö Die Pinbelegung der „Roboter-DIOs“ sind der Montage- und Betriebsanleitung des „Universal Robots“ zu entnehmen.

Ö Die Pinbelegung des SCM ist der Montage- und Betriebsanleitung „DDOC00734“ zu entnehmen.

Ö Diese Montage- und Betriebsanleitung wird zusammen mit der Software „ZG_IO_LINK_HMI“ heruntergeladen.



1 ... 2 Greifer

POWER DI DO

24V E|0 24V E|1 24V S|0 24V S|1 Safety

12V GND ON OFF Remote

PWR GND 24V 0V Power

0V24VD|8D|9

D|10

D|11 Digital Inputs 24V CI0 24V CI1 24V CI2 24V CI3 Configurable Inputs

24V CI4 24V CI5 24V CI6 24V CI7

0V CO0 0V CO1 0V CO2 0V CO3 Configurable Outputs

0V CO4 0V CO5 0V CO6 0V CO7

24V DI0 24V DI1 24V DI2 24V DI3

Digital Inputs 24V DI4 24V DI5 24V DI6 24V DI7

0V DO0 0V DO1 0V DO2 0V DO3

Digital Outputs 0V DO4 0V DO5 0V DO6 0V DO7

AG A|0 AG A|1 AG AO0 AG AO1 Analog

POWER DI0 - DI7 DO0 - DO7

DI4 - DI7

DI0 - DI3 DO0 - DO3DO4 - DO7

Der einfachste Weg, die Greifer mit der ComfortApp zu verwenden, ist die Verwendung der Standardverdrahtung.

Die Standardverdrahtung entspricht der Standardkonfiguration in der Zimmer Comfort URCap Software und ermöglicht eine schnelle und einfache Installation der Greifer am Roboter.

Es ist jedoch möglich, die Standardverdrahtung zu ändern.

Ein Grund für die Änderung ist, die „Roboter-DIO“ werden bereits für eine andere externe Anwendung verwendet.

Ein anderer Grund für das Abweichen von der Standardkonfiguration ist, wenn eine volle Funktionalität des SCM benötigt wird und es genügend verfügbare I/Os im Roboterschrank gibt und diese Greiferfunktionen zugewiesen werden können.

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7.4.4 Pinbelegung „Robotercontroller“

► Das SCM mit den fünf Steckern (beschriftet) am Robotercontroller anschließen.

Ö Der Roboter muss dazu spannungsfrei geschaltet sein.

Ö Dazu die originalen Stecker des Roboters entfernen.

► Das SCM mit dem Klebestreifen im Roboterschrank montieren.

Der jeweilige Greifer kann nun via beiliegendem Kabel mit dem SCM verbunden werden.

Ö Im Anschluss den Roboter einschalten, um das SCM mit Spannung versorgen.

24V E|0 24V E|1 24V S|0 24V S|1 Safety

12V GND ON OFF Remote

PWR GND 24V 0V Power

0V24V

D|8

D|9

D|10

D|11

Digital Inputs

24V CI0 24V CI1 24V CI2 24V CI3

Configurable Inputs 24V CI4 24V CI5 24V CI6 24V CI7

0V CO0 0V CO1 0V CO2 0V CO3

Configurable Outputs 0V CO4 0V CO5 0V CO6 0V CO7

24V DI0 24V DI1 24V DI2 24V DI3

Digital Inputs 24V DI4 24V DI5 24V DI6 24V DI7

0V DO0 0V DO1 0V DO2 0V DO3

Digital Outputs 0V DO4 0V DO5 0V DO6 0V DO7

AG A|0 AG A|1 AG AO0 AG AO1 Analog

POWER DI0 - DI7 DO0 - DO7

DI4 - DI7

DI0 - DI3 DO0 - DO3DO4 - DO7

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7.4.4.1 Kundenspezifische Verdrahtung

Eine kundenspezifische Verdrahtung bei voller Funktionalität des SCM ist möglich, indem weitere I/Os im „Universal Robots Schaltschrank“ verwendet und diese auf die freien Pins des SCM aufgelegt werden.

Ö Erweitert die Anzahl der Werkstück-Rezepturen auf bis zu 15 Stück.

INFORMATION

7.5 HMI/URCaps Software-Download

Jede StartZ-Box wird mit einem digitalZ-Dokument inklusive einem Download-Code ausgeliefert.

Die Software „ZG_IO_LINK_HMI“ und ihre Dokumentation sowie die Zimmer ComfortApp mit Dokumentation und Programmbeispielen können per unten stehender URL oder QR-Code heruntergeladen werden.

Folgende Punkte sind durchzuführen:

• Installation der Software/Setup „ZG_IO_LINK_HMI“ auf einem Windows PC (Windows 7 oder höher).

• Im Ordner „UR_Comfort_App“ die „zimmerDigital-urcap“ herunterladen und auf einen USB-Stick kopieren.

http://cloud.zimmer-group.com/url/zimmerstarzur Kennwort: ZimmerStarZUR2020

7.6 Ethernetverbindung einrichten

Nur der „untere“ Ethernetanschluss (grüner Kasten - Abbildung Kapitel 7.4.1) ist aktiv und wird zur Konfiguration des SCM mit einem Computer verbunden.

Die Werkseinstellung ist dabei folgende:

• IP-Adresse: 10.0.0.5

• Subnetzmaske: 255.0.0.0

► Anpassung der eigenen Netzwerkkarte und Überprüfung der Firewall.

Folgende Arbeitsschritte sind durchzuführen:

• Klicken Sie auf das Windows-Symbol auf Ihrem Desktop (links unten).

• Klicken Sie anschließend auf das Symbol „Einstellungen“.

Ö Das Fenster für die Windows-Einstellungen öffnet sich.

• Klicken Sie auf „Netzwerk und Internet“.

Ö Der Netzwerkstatus erscheint.

• Klicken Sie auf „Windows-Firewall“ bzw. „Netzwerk- und Freigabecenter“.

• „Windows-Firewall“:

Ö Einstellung der Firewall.

Ö Gibt an, wer und was auf Ihre Netzwerke zugreifen darf.

► Klicken Sie auf eine der drei Auswahlmöglichkeiten:

• Domänennetzwerk

• Privates Netzwerk

• Öffentliches Netzwerk

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16

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• „Netzwerk- und Freigabecenter“

Ö Einstellung des Netzwerks.

► Klicken Sie auf „Neue Verbindung oder neues Netzwerk einrichten“.

Ö Die Verbindungsoptionen erscheinen.

► Klicken Sie auf „Neues Netzwerk einrichten“ und folgen Sie den Anweisungen des PCs.

7.7 Konfiguration des IO-Link Greifers mit dem SCM

Konfiguration des IO-Link Greifers mit dem SCM gemäß dem nachfolgendem Kapitel 8.

Alle Werkstück-Rezepturen müssen im SCM guideZ geteacht werden.

Es muss aber mindestens die Werkstück-Rezeptur Nr. 1 im SCM mit einem geteachtem Werkstück belegt sein.

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8 Inbetriebnahme SCM

Wenn das SCM korrekt verdrahtet ist, die gewünschten Greifer angeschlossen und die Spannungsversorgung eingeschaltet sind, fährt das Gerät zunächst hoch.

Dazu leuchten zunächst kurz die POWER-LEDs grün, anschließend blinken am Grundmodul Status 1/2 solange die Greifer gesucht werden (Abhängig von der zuletzt gespeicherten Konfiguration am SCM).

8.1 Verbinden mit dem SCM

Verbinden des Computers mit der installierten Zimmer HMI-Software „ZG_IO_Link_HMI“ in Version 2.0.1.22 oder höher.

Im Software-Fenster links oben befinden sich die drei Kontrollebenen:

• expertZ: Ebene auf Expertenlevel, wo auf alle Daten des Greifers zugegriffen werden kann.

• guideZ: Konfigurationsebene, wo der Greifer auf das gewünschte Werkstück eingelernt werden kann.

• monitorZ: Diagnose- und Beobachtungsebene, um die Greifer im Betrieb zu überwachen.

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8.2 Auswahl des Greifers im guideZ-Modus

Durch Anklicken des gewünschten Greifers startet die guideZ-Funktion.

Hier ein Greifer der GEH6000-Serie, der auf das Werkstück eingelernt wird.

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8.3 Einschalten des Motors und Referenzieren

Im guideZ-Prozess wird der Fortschritt über den weißen Balken im unteren Bereich des Fensters angezeigt.

Im Fenster rechts zeigt die grüne power-supply LED an, ob die Aktorspannung angeschlossen ist.

Erst wenn die LED im Fenster unten rechts grün leuchtet, kann mit der Taste ein Schritt weiter gegangen werden.

In diesem Fall ist der Motor des Greifers noch ausgeschaltet.

Ö Einschalten des Motors mit einer der beiden reference-run Tasten.

Ö Dabei wird der Greifer auch nach außen oder innen referenziert.

Ist der Motor eingeschaltet, kann zum nächsten Schritt gesprungen werden.

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8.4 Auswahl der gewünschten Greifrichtung

Auswahl der benötigte bzw. gewünschte Greifrichtung (Außen- oder Innengreifen).

Je nach Auswahl werden im Greifer automatisch die entsprechenden und passenden Parameter gesetzt.

Außengreifen Innengreifen

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Auch bei der Auswahl der gewünschten Greifrichtung gilt das Bedienkonzept, dass erst wenn die LED im Fenster unten rechts grün leuchtet, mit der Taste ein Schritt weiter gegangen werden kann.

8.5 Einlernen des Werkstücks

Das Einlernen der Werkstückparameter in den Greifer erfolgt über das Drücken und Halten der Bewegungstasten im Fenster rechts. Der Greifer erkennt den Stillstand und merkt sich die Werkstückposition.

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8.6 Werkstücktoleranz einstellen

Für das eingelernte Werkstück kann die Toleranz von 0,00 mm bis 2,55 mm eingestellt werden.

Dementsprechend setzt der Greifer automatisch seine „Geschlossen-Position“ kurz hinter der Werkstücktoleranz.

Ö Sofern es sich um einen Servogreifer mit frei einstellbaren Positionen handelt.

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8.7 Einstellen der „Offen-Postion“

Das Einstellen der „Offen-Position“ ist nur bei Greifern mit Servofunktion möglich.

Ö Einstellen der Position, an der der Greifer offen sein soll.

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8.8 Einstellen der Greifkraft

Sofern im Greifer möglich, kann die Greifkraft eingestellt werden.

Hierbei kann auch automatisch die Geschwindigkeit zum Schließen eingestellt werden.

INFORMATION:

Durch die Kraft wird auch die Geschwindigkeit eingestellt!

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8.9 Einstellen der Geschwindigkeit zum Öffnen des Greifers

Sofern möglich, kann die Geschwindigkeit zum Öffnen des Greifers frei eingestellt werden.

Ö Nur bei Servogreifern möglich.

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8.10 Prüfen der Einstellungen

Das Werkstück-Training für den Greifer ist beendet, wenn die Daten in der passenden Rezeptur gespeichert sind!

INFORMATION

Die eingestellten Parameter sind zu diesem Zeitpunkt noch nicht in der passenden Rezeptur gespeichert.

Die Einstellungen können auch ohne die echten I/Os der Steuerung geprüft werden.

Input-Feld:

Ö Mit der Maus in die blauen Felder klicken um ein Kommando zu setzen.

Output-Feld:

Ö Die Felder zeigen den entsprechenden Status des Greifers an.

Mit einem Klick auf „Save to WP“ öffnet sich das Rezeptur-Fenster.

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8.11 Rezeptur speichern

Die Rezeptur kann jetzt im SCM gespeichert werden.

Ö Die gewünschte Rezepturnummer auswählen und mit der Taste „save WP“ die Daten speichern.

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8.12 Speichern der Daten beendet

Nach erfolgreicher Datenspeicherung springt das guideZ wieder in den Step-1 zurück, um ein neues Werkstück einzulernen.

Ö Ist dies nicht gewünscht, kann mit einem Klick auf die monitorZ-Taste in den Beobachtungsmodus gewechselt werden.

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8.13 monitorZ-Modus

Durch Anklicken der „plug HMI“ Taste kann die Steuerhoheit auf die digitale I/O übergeben werden.

Ö Die Kontroll-LED im Fenster rechts leuchtet rot.

Es ist nun nicht mehr möglich den Greifer mit der HMI-Software zu steuern, da die I/O-Signale nun die Kontrolle haben.

Der Greifer kann jetzt mit der externen Steuerung und den gespeicherten Einstellungen bewegt werden.

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8.14 expertZ-Modus

Im expertZ-Modus ist das Feintuning der Greifparameter möglich. Um vollständigen Zugriff auf alle Parameter zu erhalten, muss „expertZ fine tuning mode“ ausgeschaltet werden.

► Auf die Taste „service“ klicken.

Ö Das Fenster „Service“ öffnet sich.

► Im Bereich „Application settings“ den „expertZ fine tuning mode“ ausschalten.

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8.15 Testen des Greifers mit SCM

Jede Anpassung im expertZ-Mode zunächst testen und dann erneut in die gewünschte Rezeptur abspeichern.

Nur so sind die Daten nach einem Kaltstart des SCM wieder aus dem Roboter heraus nutzbar.

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9 Inbetriebnahme SCM-/HMI-Software

9.1 Einschalten des Roboters 1. Zuerst den Roboter einschalten.

• Im Dialogfeld „Initialize“ auf die LED-Anzeige „Power OFF“ und die Taste „ON“ tippen.

• Nachdem der Roboter hochgefahren ist und sich im Leerlauf befindet, auf die Taste „Start“ tippen.

2. Der Roboter befindet sich jetzt im Normalmodus.

• Schließen des Dialogfeld „Initialize“ mit der Schaltfläche „Exit“.

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9.2 Zimmer Comfort URCap/USB-Stick

1. Ist der Roboter bereit, Einstecken des USB-Sticks mit der Zimmer Comfort URCap.

2. In der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü  tippen...

3. ... „Settings“ auswählen.

4. Im Menü auf der linken Seite auf „System“ tippen und „URCaps“ auswählen.

5. Die Taste „+“ drücken, auswählen des USB-Anschlusses zur Anzeige des Inhalts und zur „URCap Datei“ navigieren.

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6. Die Datei „Z_UR_ComfortApp_1.3.0“ auswählen und „Open“ drücken.

Z_UR_ComfortApp_1.3.0



7. „Restart“ drücken, um die neue Firmware zu aktivieren.

• Nach dem Neustart ist die Zimmer GmbH Software installiert und einsatzbereit.

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8. Nach dem Neustart überprüfen, ob die Zimmer GmbH Datei korrekt installiert ist, hierzu muss der grüne Haken im Feld

„Active URCaps“ zu sehen sein.

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9.3 Neue Greiferkonfiguration 9.3.1 Auswählen der Verbindung

► Zuerst die verwendete Verbindung auswählen.

Ö Hierzu für die Greifer in der StartZ-Box die Controller-I/O auswählen.

► Anschließend die Taste „next“ drücken.

9.3.2 Controller-I/O: Anzahl der Greifer

► Hier muss die Anzahl der Greifer ausgewählt werden, die an der Controller-I/O angeschlossen werden sollen.

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9.3.3 Controller-I/O: Greifer-Baureihe

► Hier muss „Advanced“ ausgewählt werden.

9.3.4 Controller-I/O: Befehlsverbindungen

► Hier muss die Übereinstimmung der Roboterausgangsnummer mit der digitalen SCM Eingangsfunktion hergestellt werden.

Ö Die Verdrahtung muss genau nach dieser Bildschirmvorlage erfolgen.

Ö Wenn dieser Bildschirm zum ersten Mal angezeigt wird, werden einige Standardzuweisungen angezeigt.

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Ö Die in der StartZ-Box mitgelieferte Verkabelung entspricht der vorgegebenen Zuordnung.

Ö Bleibt die vorgegebene Zuordnung unverändert und wird mit der Taste „next“ fortgefahren, wird folgende Abfrage angezeigt:

► Bestätigung mit „Yes“.

Ö Die Verbindungszuordnung wird gespeichert und der nächste Bildschirm für die Statusverbindungen erscheint.

9.3.5 Controller-I/O: Statusverbindungen

► Hier muss die Übereinstimmung der Robotereingangsnummer mit der digitalen SCM Ausgangsfunktion hergestellt werden.

Ö Die Verdrahtung muss genau nach dem angezeigten Bildschirm erfolgen.

Ö Wenn dieser Bildschirm zum ersten Mal angezeigt wird, werden einige Standardzuweisungen angezeigt.

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Ö Die in der StartZ-Box mitgelieferte Verkabelung entspricht der vorgegebenen Zuordnung.

Ö Bleibt die vorgegebene Zuordnung unverändert und mit der Taste „next“ fortgefahren, wird folgende Abfrage angezeigt:

Ö Der nächste Bildschirm für die manuelle Operationen erscheint.

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9.3.6 Controller-I/O: Manuelle Steuerung

► Hier ist es möglich, die zuvor abgeschlossene Greiferaufstellung zu testen.

Ö Die verschiedenen Greiferfunktionen können mit Hilfe von Schaltflächen auf dem Bildschirm bedient werden.

Ö Der Status kann im unteren Teil des Bildschirms angezeigt werden.

HINWEIS

Ö Für diesen Test muss die Verkabelung zwischen Roboter und SCM vorhanden sein. Des Weiteren müssen der

„Roboter“, das SCM und das Greifersystem eingeschaltet sein.

Ö Falls notwendig, muss der Motor mit „MotorOn“ gestartet werden.

Die Werkstücksätze werden über die „Werkstück-Bit-Nummern“ angesprochen. Diese „Werkstückbits“ stehen extern in Form von digitalen I/O des SCM zur Verfügung.

Es ist notwendig, das gewünschte Werkstück durch Setzen der „Werkstück-Bit-Nummern“ anzusprechen.

Die folgende Tabelle stellt die Beziehung zwischen der Bit-Einstellung und der Werkstücknummer dar.

Ö Wert = 0 bedeutet, das Bitsignal ist nicht eingestellt.

Ö Wert = 1 bedeutet, das Bitsignal ist eingestellt.

WP_Bit1 WP_Bit0

Workpiece1 (default) 0 0

Workpiece1 0 1

Workpiece2 1 0

Workpiece3 1 1

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Die unten abgebildete grau gefärbte Befehlsschaltfläche zeigt folgendes an:

• Die zugewiesene Ausgabe ist gesetzt (logisch wahr).

Die jeweilige Status-LED ist eingeschaltet (grün):

• Während der Eingang des Statussignals gesetzt ist (logisch wahr).

Die folgenden Befehlstasten sind die Umschalttasten, die unabhängig von den anderen Befehlen einzeln ein- und ausgeschaltet werden können:

• „Reset“

• „MotorOn“

• „WP_Bit0“

• „WP_Bit1“

• „WP_Bit2“

• „WP_Bit3“

Die folgenden Befehlsschaltflächen schließen sich gegenseitig aus, wenn der Benutzer eine Schaltfläche dieser Gruppe auswählt, wird jede zuvor ausgewählte Schaltfläche in dieser Gruppe abgewählt.

• „Grip“

• „Release“

• „Homing“

• „Reset“

Ö Es ist möglich, zurück zu den Seiten der Anschlusszuweisungen zu navigieren, um bei Bedarf die Zuordnung zur Verkabelung anzupassen.

Ö Über die Schaltfläche „next“ wird die Einrichtung des Greifers abgeschlossen.

Ö Wenn ein zweiter Greifer an das SCM angeschlossen ist, müssen die Schritte von Kapitel 9.3.3 bis 9.3.6 befolgt werden.

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9.3.7 Controller-I/O: Speichern der Greiferkonfiguration

Ist das Setup für alle angeschlossenen Greifer abgeschlossen, wird der Bildschirm „Save installation“ angezeigt.

Ö Ab diesem Zeitpunkt kann die Greifer-Konfiguration auch im Programm mit den mitgelieferten Zimmer-Nodes verwendet werden.

HINWEIS

Bitte beachten, dass die Einstellungen noch temporär sind und in der Installationsdatei gespeichert werden sollten!

Folgendes Kapitel ist nur bei einer abweichenden Konfiguration der Verkabelung zwischen SCM und Roboter zu verwenden.

9.3.8 Controller-I/O: Anpassen der Anschlussbelegung

Ö Ist einem Befehl eine I/O zugewiesen, zeigt dies die grün gefärbte LED-Anzeige neben der I/O-Taste an.

Ö Die Zuordnung eines Befehls zu einer I/O wird durch hinzufügen des I/O-Namens auf der Befehlstaste angezeigt.

Ö Ist eine Standardverbindung aus irgendeinem Grund nicht möglich, kann die Zuordnung durch Neuzuordnung oder Freigabe der erforderlichen Befehle angepasst werden.

Ö Alle Manipulationen, die für Befehlsverbindungen gültig sind, sind auch für Statusverbindungen gültig.

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9.3.8.1 Neue Befehlszuweisung

Ö Es ist möglich, bei Bedarf die Anschlussbelegung anzupassen.

Ö Um den Befehl auf einer Controller-I/O abzubilden, muss zuerst eine Befehlsschaltfläche gewählt werden.

• Z. B. „WP_Bit2“

Ö Anschließend muss die Schaltfläche der gewünschten I/O gedrückt werden.

• „CO0“

Als grafische Rückmeldung der erfolgreichen Zuordnung wird der Name der I/O auf der Beschriftung der Befehlsschalt- fläche hinzugefügt.

• „WP_Bit2 (CO0)“

Ö Der Befehl wird auf der Regler-I/O abgebildet und kann sowohl im Programm als auch für die manuelle Steuerung verwendet werden.

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9.3.8.2 Befehlszuweisung freigeben

Ö Es ist möglich, bei Bedarf die bestehende Befehlsverbindungszuweisung freizugeben.

Ö Um die bestehende Befehlszuordnung freizugeben, ist zuerst die Befehlsschaltfläche auszuwählen.

• Z. B. „Reset (DO2)“

Ö Anschließend muss die gleiche Befehlsschaltfläche gedrückt werden.

Als grafische Rückmeldung der Mapping-Freigabe wird der Name der I/O von der Beschriftung der Befehlsschaltfläche entfernt.

• Z. B. „Reset“

Ö Der Befehl wird sowohl aus dem Programm als auch aus der manuellen Steuerung entfernt.

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9.3.8.2 Befehlszuweisung neu zuordnen

Ö Es ist möglich, bei Bedarf die bestehende Befehlsverbindungszuweisung zu ändern.

Ö Um die bestehende Befehlszuordnung zu ändern, muss als erstes die Befehlsschaltfläche ausgewählt werden.

• Z. B. „MotorOn (DO3)“

Ö Anschließend muss die Schaltfläche der gewünschten I/O gedrückt werden.

• Z. B. „DO4“

Als grafische Rückmeldung der erfolgreichen Neuzuordnung wird der Name der I/O in der Beschriftung der Befehlsschalt- fläche in den neuen I/O-Namen geändert.

• Z. B. „MotorOn (DO4)“

Ö Der Befehl wird auf die I/O des anderen Controllers umgeordnet.

Ö Dies kann sowohl im Programm als auch für die manuelle Steuerung verwendet werden.

Ö Die bisherige I/O ist jetzt frei, siehe „DO3“.

Ö Beispiel:

• Nachdem „DO4“ dem Befehl „MotorOn (DO4)“ neu zugeordnet wurde, ist die vorherige „DO4 Zuordnung“ zum Befehl

„Referenzfahrt (DO4)“ jetzt freigegeben und wird durch „Referenzfahrt“ ohne einen hinzugefügten I/O-Namen angezeigt.

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9.3.8.3 Wiederherstellen der Standardzuweisung

Um die Standardzuordnung wiederherzustellen, muss zurück zum Kapitel 9.3.3 gegangen werden.

Ö Hier wird die Baureihe des Greifers geändert und bestätigt „next“.

Ö Dadurch werden die bisherigen Einstellungen für den Greifer gelöscht.

Ö Es muss zurück zum Kapitel 9.3.3 gegangen und die Einrichtungsschritte erneut wiederholt werden.

Ö Ab diesem Zeitpunkt kann der Greifer im Programmknoten verwendet werden.

HINWEIS

Bitte beachten Sie, dass die Einstellungen noch temporär sind und in der Installationsdatei gespeichert werden sollten!

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9.4 Roboter Kalt-Start nach erfolgreicher Zimmer Installation

► Auf die URCaps der Registerkarte „Installation“ tippen und „Zimmer“ wählen.

Der folgende Bildschirm wird angezeigt, wenn eine vorhandene (zuvor vorgenommene) Einrichtung für zwei Greifer gefunden wird:

Ö Wenn eine dieser Schaltflächen ausgewählt wird, erscheint der Bildschirm für den manuellen Betrieb.

Ö Hier ist es möglich, den Greifer manuell zu bedienen und den Status einzusehen.

Bitte beachten, dass wenn die vorhandene Einrichtung nur für einen Greifer gefunden wird, dieser Bildschirm nicht erscheint.

Ö In diesem Fall wird der Bildschirm für die manuelle Bedienung direkt angezeigt.

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Ö Beim Drücken der Schaltfläche „delete“, wird die Abfrage wie auf dem folgenden Bildschirm dargestellt.

Ö Das bestehende Setup wird gelöscht.

Ö Es werden die Bildschirme für die neue Greiferkonfiguration angezeigt.

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10 Betrieb

Die Zimmer Comfort URCap ist auf der linken Seite der Registerkarte „Polyscope-Programm“ unter dem Abschnitt

„URCaps/Zimmer“ zu finden.

Im Kapitel „9.3.7 Controller-I/O: Speichern der Greiferkonfiguration“ wird beschrieben, wie der „Zimmer-Node“ im Roboter- programm verwendet werden kann.

10.1 Zimmer Greifersteuerungsprinzip Vorbereiten (nur für Advanced Greifer):

1. Referenzfahrt, falls erforderlich (Z_Homing)

2. Prüfung ist Referenzfahrt Ok (Z_IsHomingOk oder Z_IsHomingSuccess) 3. Motor einschalten (Z_MotorOn)

4. Prüfen, ob der Motor eingeschaltet ist (Z_IsMotorOn) 5. Wenn kein Fehler (Z_IsError) vorbereitet ist

Betrieb A (erweitert)

1. Wenn mehr als ein Werkstück verwendet wird, stellen Sie das Werkstück ein ( Z_ChangeWp + Nummer), das mit Zimmer IO-Link HMI vorkonfiguriert wurde

2. Prüfung ist Werkstück gewechselt ( Z_IsWpChanged + Nummer) Betrieb B (Basis):

1. Greifen (Z_Grip) oder Loslassen (Z_Release) des Werkstücks.

2. Kontrollieren Sie die Position der Greifbacken (Z_IsOnTeachPos , Z_IsOpened, Z_IsClosed oder Z_IsOnUndefPos)

HINWEIS

Wenn zu schaltende Werkstücke unterschiedliche Greifrichtungen haben, wird empfohlen, den Rücksetzbefehl (Z_Reset) zu verwenden, der das Greifrichtungs-Flag zurücksetzt.

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10.2 Übersicht der generierten Roboterbefehle

Die folgende Tabelle zeigt alle im Roboterprogrammablauf (Automatikbetrieb) verfügbaren Greiferbefehle.

Es ist zu beachten, dass nach einer erfolgreichen Konfiguration dem Greifer nicht alle Befehle zur Verfügung stehen.

Die Befehle werden entsprechend der Verbindungsabbildung in 9.3.4 und 9.3.5 generiert.

Befehlsname Beschreibung Greiferfamilie

Z_Release Bewegt die Greiferbacken, um ein Werkstück freizugeben. Alle Greifer.

Z_Grip Bewegt die Greifbacken zum Greifen eines Werkstücks. Alle Greifer.

Z_MotorOn Dieser Befehl schaltet den Motor ein, wenn alle notwendigen

Vorbedingungen erfüllt sind. Alle fortgeschrittenen

Greifer.

Z_MotorOff Dieser Befehl schaltet den Motor aus. Alle fortgeschrittenen

Greifer.

Z_Homing Dieser Befehl bewegt die Greiferbacken in die Referenzposition. Alle fortgeschrittenen Greifer.

Z_Reset Dieser Befehl setzt das Richtungskennzeichen im Greifer auf FALSE.

Dies ist hilfreich, wenn Sie den Greifer 2 mal in eine Richtung

bewegen wollen oder nach einem Werkstückprofilwechsel. Alle IO-Link Greifer.

Z_ChangeWp Dieser Befehl setzt die WP_Bit-Ausgaben so, dass das entspre-

chende Werkstückprofil verwendet wird. Alle IO-Link Greifer im Einzelgreifer-Szenario.

Z_IsOpened

Dieser Befehl prüft das Statussignal IsReleased und setzt die Ergebnisvariable Z_IsOpened1_Result für Greifer1 und Werkzeug- IO-Greifer oder Z_IsOpened2_Result für Greifer2.

Die Ergebnisvariable ist TRUE, wenn der Greifer geöffnet und zum Greifen eines Werkstücks bereit ist.

Alle Greifer.

Z_IsClosed

Dieser Befehl prüft das Statussignal IsClosed und setzt die

Ergebnisvariable Z_IsClosed1_Result für Greifer1 und Werkzeug-IO- Greifer oder Z_IsClosed2_Result für Greifer2.

Die Ergebnisvariable ist TRUE, wenn der Greifer geschlossen ist.

Alle Greifer.

Z_IsOnTeachPos

Dieser Befehl prüft das Statussignal IsGripped und setzt die Ergebnisvariable Z_IsOnTeachPos1_Ergebnis für Greifer1 und Werkzeug-IO-Greifer oder Z_IsOnTeachPos2_Ergebnis für Greifer2.

Die Ergebnisvariable ist TRUE, wenn sich die Greiferbacken in der Teach-Position des verwendeten Werkstückprofils befinden.

Alle Greifer.

Z_IsOnUndefPos

Dieser Befehl prüft das Statussignal OnUndefinedPos und setzt die Ergebnisvariable Z_IsOnUndefPos1_Ergebnis für Greifer1 und Werkzeug-IO-Greifer oder Z_IsOnUndefPos2_Ergebnis für Greifer2.

Die Ergebnisvariable ist TRUE, wenn sich die Greifbacken nicht im Teach-Modus oder in der geöffneten oder geschlossenen Position des verwendeten Werkstückprofils befinden.

Alle Greifer.

Z_IsError

Dieser Befehl prüft das Fehlerstatussignal und setzt die Ergebnisva- riable Z_IsError1_Result für Greifer1 und Werkzeug-IO-Greifer bzw.

Z_IsErrorPos2_Result für Greifer2.

Die Ergebnisvariable ist TRUE, wenn sich der Greifer im Fehler- zustand befindet.

Alle IO-Link Greifer.

Z_IsMotorOn

Dieser Befehl prüft das Statussignal MotorOn und setzt die Ergebnisvariable Z_IsMotorOn1_Ergebnis für Greifer1 und Werkzeug-IO-Greifer oder Z_IsMotorOn2_Ergebnis für Greifer2.

Die Ergebnisvariable ist TRUE, wenn der Motor eingeschaltet ist.

Alle fortgeschrittenen Greifer.

Z_IsHomingOk

Dieser Befehl prüft das HomingOk-Statussignal und setzt die Ergebnisvariable Z_IsHomingOk1_Ergebnis für Greifer1 und Werkzeug-IO-Greifer oder Z_IsHomingOk2_Ergebnis für Greifer2.

Die Ergebnisvariable ist TRUE, wenn der Greifer eine gültige Referenzposition hat.

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Z_IsWpChanged

Dieser Befehl prüft die Statussignale Act_WP_Bit und setzt die Ergebnisvariable Z_IsWpChanged1_Result für Greifer1 und Werkzeug-IO-Greifer bzw. Z_IsWpChangedPos2_Result für Greifer2.

Die Ergebnisvariable ist TRUE, wenn die Statussignale mit der gewählten Werkstücknummer übereinstimmen.

Alle IO-Link Greifer im Einzelgreifer-Szenario.

Z_IsHomingSuccess

Dieser Befehl wartet 3 Sekunden lang und prüft das Fehlerstatus- signal und setzt dann die Ergebnisvariable Z_IsHomingSuccess1_

Result für Greifer1 und Tool-IO-Greifer oder Z_IsHomingSuccess2_

Result für Greifer2.

Die Ergebnisvariable ist TRUE, wenn das Statussignal nicht gesetzt ist. Dieser Befehl kann verwendet werden, um das Ergebnis des Z_Homing-Befehls zu überprüfen, wenn nur das IsError-Signal ohne das IsHomingOk-Signal des SCM mit der Robotersteuerung IO verdrahtet ist.

Die Befehle „Z_ChangeWp“ oder „Z_IsWpChanged“ haben zusätzliche Parameter zur Einstellung der erforderlichen Werkstücknummer.

Ö Z. B.: Werkstückprofil Nummer zwei.

Die Befehle zum Prüfen der Status haben zusätzliche Optionen für die erweiterte Verwendung.

Im Standardfall sind die Optionen deaktiviert und der Befehl prüft das Statussignal kontinuierlich in einer Endlosschleife.

Ö Bis das Ergebnis wahr wird.

Die Endlosschleife kann durch Aktivieren eines Timeout-Timers unterbrochen werden. Um den Zeitüberschreitungs-Timer (3 Sekunden) für einen Befehl zu aktivieren, muss das Kontrollkästchen „Enable timout for wait loop“ gesetzt sein.

Die Endlosschleife kann durch Aktivieren des Kontrollkästchens „Read state into varlable only“ verlassen werden.

Ö In diesem Fall wird die Ergebnisvariable entsprechend dem Signalzustand gesetzt, ohne zu warten, bis die Prüfung wahr wird.

Ö Die Ergebnisvariable kann in zusätzlichen Ausdrücken geprüft werden.

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10.3 Beispiel für die Verwendung von generierten Roboter-Jobs

Weitere Beispiele finden Sie im Ordner „Examples“ im „Download-Bereich“.

11 Fehlerbehebung

INFORMATION

Zur Fehlerbehebung bei Greiferfehlfunktionen beachten Sie bitte die entsprechende Montage- und Betriebsan- leitung des Greifers.

Die für Ihren Greifer zutreffende Montage- und Betriebsanleitung entnehmen Sie unserer Internetseite.

Gültig sind nur die aktuell über die Internetseite bezogenen Dokumente.

12 Zubehör/Lieferumfang

INFORMATION

Bei der Verwendung von nicht durch die Zimmer GmbH vertriebenem oder autorisiertem Zubehör, kann die Funktion der Zimmer StartZ-Box nicht gewährleistet werden.

Das Zimmer GmbH Zubehör ist speziell auf die einzelnen Produkte zugeschnitten.

Optionales und im Lieferumfang befindliches Zubehör ist auf unserer Internetseite zu finden.

13 Außerbetriebsetzung/Entsorgung

INFORMATION

Erreichen die Produkte der Zimmer StartZ-Box das Ende ihrer Nutzungsphase, können diese komplett zerlegt und entsorgt werden.

Die Produkte der Zimmer StartZ-Box sind komplett von der Energieversorgung zu trennen. Sie können zerlegt und entsprechend der Materialgruppen fachgerecht entsorgt werden.

Bei der Entsorgung sind die ortsgültigen Umwelt- und Entsorgungsvorschriften zu beachten.