LEXIUM Kommunikation über Modbus Plus

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LEXIUM

Kommunikation über Modbus Plus

Februar 2005 ger

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Dokumentationsumfang

Auf einen Blick Zugehörige Unterlagen

l Modbus Plus-Netzwerk:

Handbuch Installation Modicon 890 USE 100 00

Modicon Referenzhandbuch Protokoll Modbus Plus PI-MBUS-300

l Quantum-Steuerung:

Modicon Modsoft Programmer User Manual 890 USE 115 00 Modicon Ladder Logic Block Library User Guide - 840 USE 101 00

l Premium-Steuerung:

l PL7 Micro/Junior/Pro Applikationen Kommunikation TLX DS COM PL7 43F

l Lexium-Steuerantrieb:

Benutzerhandbuch Lexium

Benutzerhandbuch Unilink-Software Liste der ASCII-Befehle

Diese Dokumente liegen auf der CD-Rom Lexium Motion Tools (Referenz AM0 CSW 001V350) vor.

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Über dieses Buch . . . 7

Kapitel 1 Das Angebot Modbus Plus an LEXIUM . . . 9

Auf einen Blick. . . 9

Einsatz: Allgemeines . . . 10

Vorgehensweise . . . 12

Kapitel 2 Hardware-Inbetriebnahme . . . 13

Installation: Allgemeines . . . 14

Vorsichtsmaßnahmen bei Montage. . . 16

Referenzen der Zubehörteile von Modbus Plus . . . 17

Anschluss an den Modbus Plus-Bus. . . 18

Struktur des Verzweigungskastens . . . 20

Kapitel 3 Einsatz Software . . . 23

Software-Teil: Allgemeines . . . 24

Funktionsweise des Regelantriebs im Netz . . . 25

Peer Cop-Steuerung: Lexium-Steuerungsdaten ausgehend von der Steuerung. . . 26

Von Lexium gesendete globale Daten . . . 28

Nachrichtenaustausch. . . 32

Kapitel 4 Steuerstation Quantum . . . 33

Quantum-Steuerstation: Allgemeines . . . 34

Quantum-Steuerstation . . . 35

MSTR-Block . . . 37

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Kapitel 6 Konfiguration des Lexium: die Parameter. . . 61

Auf einen Blick . . . 61

Kommunikationsparameter . . . 62

Konfiguration der Adresse und des Timeout über Unilink oder einen Terminal . . . 66

Peer Cop-Daten . . . 67

Konfiguration der globalen Daten über Unilink oder über einen Terminal . . . 69

Kapitel 7 Diagnose: Signalumgebung . . . 71

Diagnose: die verschiedenen Status . . . 72

Parameter des Lexium-Regelantriebs . . . 73

Kapitel 8 Betriebsmodi des Steuerantriebs . . . 75

Statusdiagramm der DRIVECOM-Norm . . . 76

DRIVECOM-Norm . . . 77

Statusdiagramm/Steuerung der Instrumente für einen Lexium-Regelantrieb. . . 79

Befehlswort DRIVECOM . . . 84

DRIVECOM-Statuswort . . . 87

Forcierter Offline-Modus von Unilink . . . 89

Kapitel 9 Theoretische Leistungen . . . 91

Theoretische Leistungen . . . 91

Kapitel 10 Liste der Lexium-Variablen: Allgemeines . . . 93

Allgemeine Variablen des Lexium-Regelantriebs: Allgemeines. . . 94

Logische Variablen beim Lesen/Schreiben . . . 100

Liste der allgemeinen Lexium-Variablen . . . 101

Liste der logischen Variablen und der Statusregister . . . 103

Statusregister beim Lesen/Schreiben . . . 104

Glossar . . . 107

Index . . . 109

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Auf einen Blick

Ziel dieses Dokuments

Dieses Dokument enthält eine summarische Beschreibung der Modbus Plus- Umgebung, der Haupt-Steuerstationen sowie des Betriebs des Lexium- Steuerantriebs.

Benutzerkom- mentar

Ihre Anmerkungen und Hinweise sind uns jederzeit willkommen. Senden Sie sie einfach an unsere E-mail-Adresse: techpub@schneider-electric.com.

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1 LEXIUM

Auf einen Blick

Inhalt dieses Kapitels

Dieses Kapitel beschreibt den Einsatz des Modbus Plus bei LEXIUM.

Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:

Thema Seite

Einsatz: Allgemeines 10

Vorgehensweise 12

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Einsatz: Allgemeines

Auf einen Blick Mit der Kommunikations-Optionskarte Modbus Plus kann ein Lexium-Steuerantrieb mit einem Modbus Plus-Netz verbunden werden.

Das Paket Optionskarte Modbus Plus umfasst:

l Eine Karte Referenzoption AM0 MBP 001 V000.

l Eine CD-ROM mit diesem Handbuch.

Kabel und Modbus Plus-Zubehör sind nicht enthalten. Die Referenzen der erforder- lichen Elemente sind im Kapitel Hardwareeinsatz im einzelnen aufgeführt.

Kompatibilität Diese Karte findet ihren Einsatz mit den digitalen MHDA-Lexium-Steuerantrieben mit analoger Führungsgröße:

(*) Die Modbus Plus Verbindung ist bei Seriennummern kleiner als 770 220 000 unmöglich.

Bei einer Seriennummer zwischen 770 220 000 und 770 220 200 wenden Sie sich an uns.

Bestell-[oder] Bestellreferenz Permanenter Ausgangsstrom

MHDA 1004.00 1.5 A eff

MHDA 1008.00 3 A eff

MHDA 1017.00 6 A eff

MHDA 1028.00 10 A eff

MHDA1056.00 20 A eff

MHDA 1112.00 40 A eff

MHDA 1198.00 70 A eff

Hinweis: Kompatibilitätsregeln:

l Die Seriennummer des Steuerantriebs muss höher oder gleich 0770 220 200 (*) oder RL (Revision Level) 8 sein.

l Die Softwareversion des Steuerantriebs muss höher oder gleich der Version V4.02 sein.

l Die PL7-Version muss höher oder gleich der Version V3.0 sein.

l Die Unilink-Version muss höher oder gleich der Version V2.0 sein

≥

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Kompatibilität mit den Normen der Optionskarte

l EN61131-2

l IEC 1000-4-2

l IEC 1000-4-3

l IEC 1000-4-5

l IEC 1000-4-6

l EN55022/55011

l UL508

l CSA 22-2 Betriebstem-

peratur

l Im Betrieb: 0 bis 60°C

l Im Speicherbetrieb: -25°C bis 70°C

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Vorgehensweise

Präsentationsor- ganigramm

Das folgende Organigramm fasst die einzelnen Schritte des Einsatzes eines mit einer Optionskarte Modbus Plus ausgestatteten Lexium-Steuerantriebs in einer Modbus Plus Netzwerkarchitektur zusammen.

Implementierung Hardware

Offline-Modus

Online-Betrieb Installation

Installation der Karte

Anschluss an Bus Modbus Plus

Konzeption Konfigurierung /

Programmierung Steuerstation Quantum

Konfigurierung /

Programmierung Steuerstation Premium

Kapitel 2 - Hardwareeinsatz

Kapitel 5 -Steuerstation Premium

Kapitel 4 -Steuerstation Quantum

Kapitel 7 - Diagnose Kapitel 6 - Konfiguration des Lexium

Konfiguration Kommunikationsparameter

des Lexium

Debugging Diagnose Bedienung

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2 Auf einen Blick

Dieses Kapitel beschreibt den Hardware-Einsatz des Modbus Plus von LEXIUM.

Thema Seite

Installation: Allgemeines 14

Vorsichtsmaßnahmen bei Montage 16

Referenzen der Zubehörteile von Modbus Plus 17

Anschluss an den Modbus Plus-Bus 18

Struktur des Verzweigungskastens 20

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Installation: Allgemeines

Auf einen Blick Beim Modbus Plus handelt es sich um ein für gesteuerte Anwendungen in der Industrie entwickeltes lokales Netz.

Bis zu 32 Stationen können an ein Netzkabel mit einer Länge bis 450 m

angeschlossen werden. Mit Hilfe von Verstärkern kann die Länge des Kabels bei maximal 64 Stationen bis zu 1800 m betragen. Über Brücken sowie Brückenmulti- plexer können Modbus Plus-Netze zwischengeschaltet werden.

Beispiel einer Modbus Plus-Architektur

Die Netze A und B sind über eine Brücke "Bridge Plus 85" verbunden. Weitere Informationen zu den einzelnen Elementen finden Sie im Handbuch Netzwerkinst- allation Modbus Plus Modicon.

Die Netzwerkstationen werden über eine vom Benutzer konfigurierte Adresse identifiziert.

Jede dieser Adressen ist unabhängig von ihrem physischen Standort.

Sie müssen zwischen 1 und 64 liegen und brauchen nicht sequentiell zu sein. Keine Adresse darf dupliziert werden. Ein Gerät mit einer duplizierten Adresse kann nicht verbunden werden; die Diagnose-LED zeigt einen Fehler an, siehe Diagnose:

Signalumgebung, S. 71

Netz A

Netz B Steuerung

Station 10

Steuerung Station 5

Verstärker RR85

der E/A Station 3

Brücke BP85 Station 4

Steuerantrieb Station 2

Steuerantrieb Station 23

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Installation Die Optionskarte Modbus Plus ist bei Lieferung im Steuerantrieb nicht eingebaut.

Der für diese Karte vorgesehene Steckplatz (Referenz X11 am Steuerantrieb) ist durch eine verschraubte Abdeckung geschützt.

Die Optionskarte Modbus Plus verfügt über eine Sub-D 9 - Buchse sowie über eine grüne Diagnose-LED

Die Stromversorgung dieser Karte erfolgt durch Lexium.

AM0 MBP

Lexium Modbus Plus Interface

COM

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Vorsichtsmaßnahmen bei Montage

Vorgehensweise Achtung: Vor jedem Eingriff sicherstellen, dass der Steuerantrieb nicht unter Spannung steht.

Schritt Action

1 Schutzabdeckung des Ports für die Optionskarten abnehmen.

2 Darauf achten, dass keine Teile (die Schrauben z.B.) in den offenen Steckplatz fallen.

3 Karte vorsichtig an der Führungsschiene in den Steckplatz einführen.

4 Die Karte fest eindrücken, bis der Steg der Karte mit dem Rand des Steuerantriebs in Kontakt tritt. Damit ist die Karte fest mit dem Steuerantrieb verbunden.

5 Karte mit den beiden hierzu bestimmten Schrauben befestigen.

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Referenzen der Zubehörteile von Modbus Plus

Referenztabelle Referenzen der verschiedenen Zubehörteile

Zubehör Bestellreferenz

Brücken-Multiplexer BM85

Brücke BP85 NWBP 85 002

Verstärker RR85 NWRR 85 001

Verzweigungskabel 2,4 m 990 NAD 219 10

Verzweigungskabel 6 m 990 NAD 219 30

Hauptkabel Netz 30,5 m 490 NAA 271 01

Hauptkabel Netz 152,5 m 490 NAA 271 02

Hauptkabel Netz 305 m 490 NAA 271 03

Hauptkabel Netz 457 m 490 NAA 271 04

Hauptkabel Netz 1.525 m 490 NAA 271 05

Verzweigungskasten IP 20 990 NAD 230 00

Verzweigungskasten IP 65 990 NAD 230 10

Leitungsabschluss für Gehäuse IP20 AS MBKT 185 Leitungsabschluss für Gehäuse IP65 990 NAD 230 11 PCMCIA Modbus Plus-Karte für Premium

- Kabel für die PCMCIA-Modemkarte MBP_3m - Kabel für die PCMCIA-Modemkarte MBP_6m

TSX MBP 100 TSX MBP CE 030 TSX MBP CE 060

Hinweis: Weitere Informationen finden Sie in den Schneider-Katalogen.

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Anschluss an den Modbus Plus-Bus

Einführung Der Bus besteht aus einem abgeschirmten Kabel mit verdrillter Doppelleitung, das direkt zwischen einer Station und der folgenden verlegt ist. Die beiden Datenlei- tungen im innern des Kabels sind polungsunempfindlich.

Anschlussplan der Stationen

Der Anschluss der Stationen an das Netzwerkkabel erfolgt über einen Verzweigungskasten. "Durchführungen" für das Hauptkabel und ein

"Verzweigungskasten" für das zur Station führende Kabel sind Teil der Konfiguration.

End- station (Steuerung)

Zwi- schen- station (Regelantrieb

End- station (Regelantrieb 3)

In Reihe geschaltete Kästen Endkästen

Verzweigungskästen Bis zu 32 Stationen. 450 m Kabel maximal.

mindestens 3 m Kabel

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Anschluss der Optionskarte an das Hauptkabel

Für jeden Zwischenpunkt zwischen dem Verzweigungskasten und der

zugeordneten Station wird ein Hauptkabel benötigt. Das Kabel ist an einem Ende mit einem 9-poligen Sub-D-Steckverbinder für den Anschluss an die Station vormontiert.

Die Optionskarte wird mit dem Sub-D9-Steckverbinder, dessen Pinbelegung unten aufgeführt ist, an das Hauptkabel des Netzwerks angeschlossen.

Anschluss des Hauptbusses

Der linke Eingang des Verzweigungskastens ist nicht mit dem rechten identisch:

Die Erdung des Hauptkabels ist nicht symmetrisch. Im gesamten Netzwerk muss dieselbe Ausrichtung der Verzweigungskästen eingehalten werden.

AM0 MBP

Lexium Modbus Plus Interface

COM

Anschlussbuchse 9-polige Karte Modbus Plus- Kasten 990NAD23000 Bestücktes

Kabel Modbus Plus 990NAD21xxx

Modbus Plus- Hauptkabel 490NAA271xx

Pin 1

Abschirmung Pin 2 MBP- Eingangssignal

Pin 3

MBP-Ausgangssignal

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Struktur des Verzweigungskastens

Prinzip und Pläne

Ein Ende des Hauptkabels wird abisoliert, um den Anschluss des Kabels an den Verzweigungskasten zu ermöglichen.

Anschluss an den Verzweigungskasten:

l Führen Sie das Kabel in den Verzweigungskasten ein und halten Sie es mit Hilfe der Kabelklemme in der richtigen Position.

l Schließen Sie die Drähte entsprechend den Angaben in der nachfolgenden Abbildung an.

Die Klemmen sind wie folgt gekennzeichnet:

Farben der einzelnen Klemmen

Anschlussprinzip

Die nachfolgenden Abbildungen zeigen die Anschlussreihenfolge.

Klemme Drahtfarbe

O Orange

W Weiß

GND Abschirmung

W Weiß

BLU Blau

BLU GND W W O

Kabelklemme

Erdleiter

externe Abschirmung Hauptkabel

zur Station

1 2 3

Abdeckung Klemme

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Verfahren Vorzunehmende Arbeitsschritte:

Anschluss des äußeren Abschirmkabels:

Löten oder quetschen Sie einen offenen Kabelschuh auf das äußere Abschirmkabel auf und verbinden Sie ihn, wie in untenstehender Abbildung angegeben, mit der Erdungsschraube des Gehäuses.

Verdrahtung an das Netzwerk:

Der Verzweigungskasten kann je nach seiner Position auf dem Netzwerkkabel auf zwei verschiedene Weisen aufgeschaltet werden.

Modbus Plus-Abschlussgehäuse:

Der Verzweigungskasten enthält einen resistiven, durch zwei interne Schaltadern verbundenen Leitungsabschluss. An jedem Ende eines Netzkabels müssen die beiden Schaltadern zur Vermeidung von Signalreflektionen im Inneren des Verzweigungskastens verbunden werden.

Schritt Aktion

1 Ziehen Sie zum Anschließen jedes Drahts die Kunststoffkappe der Klemme ab.

2 Stecken Sie den Draht in den Schlitz der Klemme.

3 Setzen Sie die Kunststoffkappe mit Hilfe eines Schraubendrehers wieder auf und drücken Sie anschließend auf Kappe, um Kabel fest in den Schlitz hineinzudrücken.

Es gibt ein speziell für diesen Zweck entwickeltes Werkzeug. (Referenz AMP 552714-3).

BLK GND W

Kabelklemme Haupt- netzkabel

installierte Steckbrücken

BLK GND W

Kabelklemme Haupt-

netzkabel

installierte Steckbrücken

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Modbus Plus-Reihenschaltungsgehäuse:

Bei den Reihenschaltungsgehäusen werden die beiden Schaltadern nicht verbunden.

Erdung der Abzweigkabel

Das Modbus Plus-Abzweigkabel muss über die Rückwandplatine oder an einem entsprechenden Punkt des Netzwerks geerdet werden.

Die Erdung der Rückwandplatine erfolgt mittels einer Metallklammer, durch die die Abschirmung des Kabels mit der Rückwandplatine verbunden wird.

Diese Klammer ist im Lieferumfang des Verzweigungskastens enthalten.

BLK GND W

Kabelklemme Haupt- netzkabel BLK

GND W

Kabelklemme Haupt-

netzkabel

Modbus Plus-Abzweigkabel

Metallklammer

Abschirmung abisolieren

min. 13 mm max. 30 cm

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3 Auf einen Blick

Dieses Kapitel beschreibt den allgemeinen Kommunikationsbetrieb von Modbus Plus.

Thema Seite

Software-Teil: Allgemeines 24

Funktionsweise des Regelantriebs im Netz 25

Peer Cop-Steuerung: Lexium-Steuerungsdaten ausgehend von der Steuerung 26

Von Lexium gesendete globale Daten 28

Nachrichtenaustausch 32

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Software-Teil: Allgemeines

Allgemeines Die Kommunikation über Modbus Plus ermöglicht den Datenaustausch zwischen allen am Bus angeschlossenen Stationen.

Das Modbus Plus-Protokoll basiert auf dem Prinzip eines Busses mit logischem Token (Übergabe des logischen Token). Der Token ist eine zwischen den Stationen ausgetauschte Datenbank. Sobald eine Station über den Token verfügt, kann sie von anderen Stationen gesendete Daten lesen oder ihrerseits Daten an andere Stationen schreiben.

Drei Kommunikationsfunktionen sind möglich:

Nachrichtenü- bertragung

Punkt-zu-Punkt-Kommunikationsmethode zwischen den Geräten des Netzwerks.

Der Sender der Nachricht schickt einen Request an die Zielstation. Die

angesprochene Station muss nach Erhalt der Nachricht eine Quittierung senden und dann die Antwort beim folgenden Token-Übergang übertragen. Die Nachricht kann bis zu 100 16-Bit-Register enthalten. Der Reichweite der Nachricht ist nicht auf das Netzsegment limitiert, sondern kann die Router des Netzes durchlaufen.

Peer Cop Peer Cop (auch unter der Bezeichnung "Spezifischer Ausgang" bekannt) ist eine Methode, die es ermöglicht, einen Registerblock eines speziellen Netzknotens den Steuerungs- und Einstellungsregistern des Regelantriebs zuzuweisen. Der Sende- Netzknoten sendet die Peer Cop-Daten ein Mal je Token-Übergabe. Jeder Steuerungs-Netzknoten kann bis zu 32 Peer Cop-Datenworte an die spezifischen Netzknoten des Netzwerks senden, vorausgesetzt dass die Gesamtzahl nicht 500 Worte überschreitet. Peer Cop ist ein schnelles und effizientes Mittel, um Daten des Steuerungs-Netzknotes an den Regelantrieb zu senden. Es erfordert nicht das Schreiben des Kontaktplans.

Hinweis: Die Peer Cop-Daten können die Brücken nicht überschreiten. Der Regelantrieb kann ebenfalls Peer Cop-Daten empfangen, jedoch nicht senden.

Globale Daten Sobald ein mit dem Netz verbundener Netzknoten über den Token verfügt, kann er mit anderen Netzknoten der Verbindung kommunizieren und Netzstatistiken abfragen. Wenn ein Netzknoten den Token freigibt, fügt er bis zu 32 Worte globaler Daten, bestehend aus 16 Bits, zum Frame des Token hinzu. Alle im Netzwerk vorhandenen Netzknoten erkennen dieses Datenpaket, und alle richtig

programmierten Netzknoten können die Daten extrahieren und in ihrer globalen Datenbank speichern. Für ein Modbus Plus-Netzwerk mit maximal 64 Netzknoten kann die globale Datenbank bis zu 2048 Worte à 16 Bits (32 Worte je Netzknoten) enthalten. Die globalen Daten können nicht von mehreren Netzwerken gemeinsam genutzt werden, da der Token nicht über eine Brücke übertragen werden kann.

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Funktionsweise des Regelantriebs im Netz

Einführung Der Lexium-Regelantrieb fungiert am Modbus Plus-Netz wie eine "Slave"-Station.

Der Regelantrieb:

l empfängt Peer Cop-Daten (max. 9 Worte)

l sendet globale Daten (max. 18 Worte)

l antwortet auf Nachrichtenaustausch-Requests (Lesen/Schreiben)

Die folgenden Kapitel geben eine kurze Beschreibung der über Modbus Plus zugänglichen Lexium-Parameter. Für nähere Details zu diesen Parametern konsultieren Sie die auf der CD-ROM Lexium Motion Tools

(Referenz AM0 CSW 001V350) enthaltene Liste der ASCII-Befehle.

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Peer Cop-Steuerung: Lexium-Steuerungsdaten ausgehend von der Steuerung

Auf einen Blick Die vom Regelantrieb empfangenen Peer Cop-Daten haben eine vordefinierte Struktur. Der Benutzer kann die Anzahl der zu übertragenden Register angeben.

Diese Anzahl wird über Unilink mittels des Parameters Peer Cop ASCII konfiguriert.

Das Setzen dieses Parameters auf 0 deaktiviert die Peer Cop-Transaktionen.

Die nachfolgende Tabelle ziegt die von der Steuerung an Lexium als Peer Cop- Daten übertragenen Steuerungsregister sowie die Sendereihenfolge dieser Register. Wenn Sie beispielsweise das Register 4x 40400 als spezifisches Ausgangs-Quellregister konfigurieren, muss sich das Objekt OPMODE im Register 40405 befinden.

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(*) Dieser "Verfahrstrecken-Modus" setzt sich aus zwei Parametern zusammen:

l PTBASE (Adresse: 213): Zeitbasis ausgedrückt in N*250 s Beispiel: N=4 bedeutet eine Interpolationszeit von 1 ms

l PRBASE (Adresse: 209): definiert die Anzahl der Inkremente pro Umdrehung Beispiel: N=20 oder 2²⁰=1048576 Inkremente pro Umdrehung

Reihenfolge der Peer Cop-Daten

Objekt Beschreibung

1 STW Befehlswort DRIVECOM

Beschreibung: (Siehe Betriebsmodi des Steuerantriebs , S. 75) 2 VCMD Geschwindigkeits-Sollwert. nur im Modus 0. (OPMODE=0, gesteuert

durch das Bit 6 von STW) Einheiten in (3000*U/min)/10000

3 ICMD Strom-Sollwert. (OPMODE=2, durch Bit 6 des STW gesteuert).

Einheit = (2 x Nennstrom des Regelantriebs in Ampere) / 10 [Einheit in mA]

4 S_SETH (niederwertig) Sollwert der absoluten Position in Inkrementen (OPMODE=5, durch Bit 6 des STW gesteuert) (*)

5 S_SETH (höherwertig)

6 OPMODE Basisfunktion des Regelantriebs:

l 0 : Digitaler Geschwindigkeits-Sollwert l 1 : Analoger Sollwert der Geschwindigkeit l 2 : Digitaler Drehmomentsollwert l 3 : Analoger Drehmomentsollwert l 4 : Positionierung durch externen Geber

l 5 : Positionierung über externes Netz (Bsp.: Modbus Plus) l 8 : Reihenfolge der Positionierung

7 MOVE Start der parametrierten Positionierungs-Tasks (0 – 255). Diese Daten sind nur im Modus 8 gültig. (OPMODE=8, durch Bit 6 des STW gesteuert)

8 VJOG (niederwertig) Beim JOG-Modus handelt es sich um eine unendliche Bewegungs- Task. Dieser Wert legt die Verfahrgeschwindigkeit in Inkrementen fest.

Er ist nur im Modus 8 gültig (durch Bit 8 des STW gesteuert).

9 VJOG (höherwertig)

µ

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Von Lexium gesendete globale Daten

Liste der übertragenen Variablen

Die Liste der in den globalen Daten übertragenen Variablen ist ebenfalls vorgegeben. Der Benutzer kann die Anzahl der zu übertragenden Register angeben.

Wenn das Senden von globalen Daten für den Lexium-Regelantrieb aktiviert ist, ist es möglich, auf dem Netzwerk bis zu 18 Anzeigeregister des Regelantriebs als globale Daten bei jeder Taken-Übergabe zu senden. Um das Senden globaler Daten zu aktivieren, geben Sie die Anzahl der zu übertragenden Anzeigeregister über Unilink (Siehe Konfiguration des Lexium: die Parameter, S. 61) in den Parameter GDTX ein. Das Setzen dieses Parameters auf "0" deaktiviert das Senden globaler Daten.

Die nachfolgende Tabelle zeigt die als globale Daten vom Lexium-Regelantrieb übertragenen Anzeigeregister sowie die Sendereihenfolge der Register bei der Übertragung der globalen Daten. Wenn Sie beispielsweise das Register 4x 40500 als globales Eingangs-Zielregister konfigurieren, muss sich das Objekt ERRCODE (höherwertig) im Register 40504 befinden.

Reihenfolge der globalen Daten

Bezeichnung Beschreibung

1 ZSW DriveCom-Statuswort

Betriebsmodi des Steuerantriebs , S. 75

2 STATCODE

(niederwertig)

Alarm läuft Bitnummer

0: IT-Schwellwert überschritten 1: Ballastleistung erreicht

2: Schleppabstandfenster überschritten 3: Schutz des aktiven Netzknotens 4: Netzphase fehlt

5: Software-Endlage 1 überschritten 6: Software-Endlage 2 überschritten 7: Startbefehl fehlerhaft

8: Fehlende Referenzpunktfahrt 9: PSTOP-Begrenzung erreicht 10: NSTOP-Begrenzung erreicht 11: Implizite HIPERFACE-Daten 12: Fehlfunktion der Erweiterungskarte

13: HIPERFACE-Referenzmodus neu auf 0 initialisiert 14: Fehler in der Geschwindigkeits-/Strom-Tabelle 15-30: Reserviert

31: Nicht autorisierte Betaversion der Software

3 STATCODE

(höherwertig)

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4 ERRCODE (niederwertig)

Aufgetretener Fehler:

Bitnummer

0: Temperatur des Wärmeverteilers zu hoch 1: Überspannung

2: Positionsabweichung 3: Rückmeldefehler 4: Eingeschaltet

5: Motortemperatur zu hoch 6: Hilfsspannung fehlerhaft 7: Drehzahlüberschreitung 8: EEPROM fehlerhaft 9: Flash EPROM fehlerhaft 10: Bremse fehlerhaft 11: Motorphase fehlerhaft 12: Interne Temperatur zu hoch 13: Leistungsendstufe fehlerhaft 14: Maximaler IT-Wert überschritten 15: 2 oder 3 Phasen fehlen

16: Fehler des Analog/Digital-Wandlers 17: Ballastfehler

18: Netzphase fehlerhaft

19: Hardwarefehler der Erweiterungskarte 20: Softwarefehler der Erweiterungskarte 21: Masseschluss

22: CAN Bus Off-Fehler

23: Definierter Alarm fehlerhaft durch WMASK 24: Umschaltungsfehler (Drehzahlüberschreitung) 25: Hardwaregrenzüberschreitungsfehler 26: Reserviert

27: Reserviert 28: Sercos-Fehler 29: Sercos-Verzögerung 30: Reserviert

31: Systemfehler

5 ERRCODE

(höherwertig) Reihenfolge der

globalen Daten

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6 TJRSTAT (niederwertig)

Interner Status:

Bitnummer

0: Aktualisierung des Ausgangs INPOS2 1: Ende der aktuellen Bewegungs-Task 2: Bewegungs-Task beendet

3-15: Reserviert

16: Bewegungs-Task aktiv 17: Referenzpunkt erreicht 18: Position = Quelle 19: Positioniert

20: Erkennung der steigenden Flanke in der Statusspeicherung von Eingang 2

21: Referenzpunktfahrt aktiv 22: Verfahrbewegung JOG aktiv

23: Erkennung der fallenden Flanke in der Statusspeicherung von Eingang 2

24: Not-Aus aktiv 25-31: Reserviert

7 TJRSTAT

(höherwertig)

8 PFB

(niederwertig)

Aktuelle Position in Inkrementen

9 PFB

(höherwertig)

10 V Aktuelle Geschwindigkeit. Einheit in (3000 x U/min)/10000

[*Einheit in U/min]

11 I Aktueller Stromwert Einheit* = (DICONT** x 2) / 10

[*Einheit in mA]

[**DICONT in A]

12 MONITOR 1 Wert des Monitor-Analogausgangs 1 in mV

13 MONITOR 2 Wert des Monitor-Analogausgangs 2 in mV

14 ANIN 1 Wert des Analogeingangs SW1 in mV

15 ANIN 2 Wert des Analogeingangs SW2 in mV

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16 STAT IO Status der logischen Ein-/Ausgänge des Regelantriebs in folgender Abfolge:

Bitnummer 0: OUT 2 1: OUT 1 2: ENABLE 3: IN4 4: IN3 5: IN2 6: IN1

17 PE (niederwertig) Aktueller Schleppabstand in Inkrementen

18 PE (höherwertig)

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Nachrichtenaustausch

Variablentypen Der Nachrichtenaustausch ermöglicht der Steuerstation, lesen oder schreibend auf die internen Daten des Regelantriebs zuzugreifen.

Bei diesen Daten handelt es sich um:

l Steuervariablen

l Überwachungsvariablen

l Konfigurations- und Einstellungsvariablen

Der Regelantrieb kann hiermit bei deaktiviertem Peer Cop durch eine andere Station gesteuert werden.

Hinweis: Liste der verfügbaren Variablen (Siehe Liste der Lexium-Variablen:

Allgemeines, S. 93). Die in den 9 Peer Cop-Steuerregistern enthaltenen Variablen können nicht über den Nachrichtenaustausch gelöscht werden, wenn Peer Cop aktiv ist. Der schreibende Zugriff auf diese Register ist möglich, wenn Peer Cop deaktiviert ist.

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4 Auf einen Blick

Dieses Kapitel zeigt auf, wie die verschiedenen Kommunikationsmodi für den Zugriff auf den Steuerantrieb eingesetzt werden können.

Thema Seite

Quantum-Steuerstation: Allgemeines 34

Quantum-Steuerstation 35

MSTR-Block 37

(34)

Quantum-Steuerstation: Allgemeines

Allgemeines Eine Applikation kann auf verschiedene Weise über Modsoft, Concept oder ProWORX auf einer Quantum-Steuerung installiert werden. Dieses Kapitel beschreibt die Konfiguration des Modbus Plus-Datenaustauschs über Modsoft und Concept. Außerdem sind Programmierungsbeispiele für das Lesen aus, das Schreiben in bzw. die Steuerung des Lexium-Regelantriebs aufgeführt.

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Quantum-Steuerstation

Konfiguration der Peer Cop und Globalen Daten via Modsoft

Die zwischen Peer Cop und den Globalen Daten mit den anderen Stationen des Netzes ausgetauschten Quantum-Register können über das Peer Cop-Fenster von Modsoft konfiguriert werden.

Konfigurationsbeispiel

Die obige Konfiguration zeigt die mit der Station der Adresse 5 ausgetauschten Register.

l 9 16-Bitregister (Modsoft-Register 40200 bis 40208) werden über Peer Cop zur Station 5 übertragen.

l 18 16-Bit-Register (Modsoft-Register 41100 bis 41117) empfangen die von der Station 5 gesendeten globalen Daten.

Netzknote Nächster Voriger

F1 F3 F4 F5 F6 F7 Niv 8 F8 GEMIS F9

Verzögerg. : 500ms Anz Ports:1 Port-Nr.:1 - Port M+ U.C PEER COP

Bei Fehler : INIT Benutzte Worte 23 von 1024 ADRESSE LG TYP INDEX MODUS

DATEN EMPFANGEN -

DATEN SENDEN 40200 - 40208 9 BIN EMPF. DB GLOBALE 41100 - 41117 18 BIN 1 EMPF. DB GLOBALE -

EMPF. DB GLOBALE - EMPF. DB GLOBALE - EMPF. DB GLOBALE - EMPF. DB GLOBALE - EMPF. DB GLOBALE - EMPF. DB GLOBALE - F2

Zugriff auf Netzknoten: 5

AN ALLE NETZKNOTEN SENDEN DB GLOBALE - MODSOFT

S3

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Konfiguration der Peer Cop und Globalen Daten via Concept

Konfiguration der Peer Cop und globalen Daten über Concept:

Die obenstehende Konfiguration zeigt die mit der Station der Adresse 3

ausgetauschten Register. 9 Register (Steuerungsregister 40100 bis 40108) werden in Peer Cop an die Station 3 übertragen.

Die obenstehende Konfiguration zeigt die mit der Station der Adresse 3 ausgetauschten Register. 18 Register (Steuerungsregister 40140 bis 40157) werden über die globalen Daten an die Station 3 übertragen.

Peer Cop

Gehe zu

Verbindung 0 (CPU) Verbindung 1 (Head S Verbindung 2 (Head S

Letzter Wert Löschen des Timers Warten auf Timer

Eingang...

Ausogang...

Spezifisch Erweiterungsgröße:

Timer des Betriebszustands (ms Bereich:

Zielknoten Quellreferenz Länge

400100 Spezieller Ausgang

OK Abbrechen

Bin/BCD 1

2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

Hilfe 9 BIN

Hilfe Peer Cop

Gehe zu

Verbindung 0 (CPU) Verbindung 1 (Head S Verbindung 2 (Head S

Letzter Wert Löschen des Timers Warten auf den Timer

Eingan Ausogan Spezifis Erweiterungsgröße:

Timer des Betriebs- zustands (ms)

100

OK Abbrechen Hilfe

Bereich:

Teilbereich Zielreferenz Länge 400140

Globaler Eingang

OK Abbrechen

Bin/BCD 1

2 3 4 5 6 7 8

Hilfe 18 BIN 1

Index

Teilbereiche 1 2 4 5 67 8 9 10 3 *

400001-420000 1-32 1-32 (1-64)

0 300

(37)

MSTR-Block

Gesamtansicht des MSTR- Blocks

Die Steuerungen, die die MODBUS PLUS-Kommunikation verwalten, verfügen über eine spezielle MSTR-(Master)Anweisung, mit der die Netzknoten Meldungstransak- tionen starten können. Die MSTR-Funktion ermöglicht Ihnen, eine der neun möglichen Kommunikationsvorgänge des Netzwerks zu initiieren. Jede Operation ist durch einen Code gekennzeichnet (siehe nachfolgende Tabelle):

Dieser Abschnitt beschreibt die MSTR-Lese- und Schreib-Anweisungsblocks.

Weitere Informationen über die Modbus-Anweisungen entnehmen Sie bitte dem Ladder Logic Block Library User Guide, 840 USE 10 100.

MSTR-Operation Operationscode

Schreiben von Daten 1

Lesen von Daten 2

Lokale Statistiken 3

Schreiben in die Datenbank des Dienstes Globale Daten 5 Lesen der Datenbank des Dienstes Globale Daten 6

Dezentrale Statistiken 7

Löschen dezentraler Statistiken 8

Peer Cop-Status 9

(38)

Struktur des MSTR-Blocks

Eingänge:

MSTR umfasst zwei Kontrollpunkte (siehe Abbildung unten):

l Eingang, oberer Eintrag - aktiviert die Anweisung, wenn der Eingang des oberen Eintrags aktiviert ist.

l Eingang, mittlerer Eintrag - beendet die aktive Operation, wenn der Eingang des mittleren Eintrags aktiviert ist.

Ausgänge:

MSTR kann drei mögliche Ausgänge produzieren (siehe Abbildung unten):

l Ausgang, oberer Eintrag — sendet den Status des Eingangs des oberen Eintrags zurück (wird aktiviert, wenn die Anweisung aktiv ist).

l Ausgang, mittlerer Eintrag — sendet den Status des Eingangs des mittleren Eintrags und wird aktiviert, wenn die MSTR-Operation vor dem Ende beendet ist.

l Ausgang, unterer Eintrag — wird aktiviert, wenn die MSTR-Operation erfolgreich beendet wurde.

Inhalt des oberen Eintrags

Das 4x-Register, das im oberen Eintrag eingegeben wurde, ist das erste von neun aufeinanderfolgenden Halteregistern, die den Kontrollblock umfassen (siehe Tabelle 11).

Operation erfolgreich Beendet die

aktive MSTR- Operation Aktiviert die ausgewählte

MSTR-Operation Operation aktiv

Steuer- block Daten- bereich MSTR- Länge

Operation ohne Erfolg beendet

Hinweis: Sie müssen die MODBUS PLUS-Routingverfahren vollständig verstanden haben, bevor Sie eine MSTR-Anweisung programmieren. Eine umfangreiche Zusammenfassung finden Sie im MODBUS PLUS Network Planning and Installation Guide, 890 USE 100 00.

(39)

Tabelle der Halteregister des Kontrollblocks

Inhalt des mittleren Eintrags

Das im mittleren Eintrag eingegebene 4x-Register ist das erste einer Gruppe von aufeinanderfolgenden Halteregistern, die den Datenbereich umfassen. Für Operationen wie beispielsweise ein Schreibvorgang, durch die dem Kommunikati- onsprozessor Daten geliefert werden, ist der Datenbereich die Datenquelle. Für Operationen wie beispielsweise ein Lesevorgang, durch die Daten vom

Kommunikationsprozessor abgefragt werden, ist der Datenbereich das Ziel für die Daten.

Inhalt des unteren Eintrags

Der in den unteren Eintrag eingegebene ganzzahlige Wert gibt die Länge der maximalen Anzahl von Registern im Datenbereich an. Obwohl die Länge vom Typ MODBUS PLUS zwischen 1 und 100 Registern liegt, umfasst der Lexium-

Regelantrieb 1 bis 60 Register.

MSTR-Lese- und Schreibvorgänge

Bei einem MSTR-Schreibvorgang werden Daten von einem Steuerungsgerät an einen Regelantrieb übertragen. Bei einem MSTR-Lesevorgang werden Daten eines Regelantriebs an ein Steuerungsgerät im Netzwerk übertragen.

Register Inhalt

1 MSTR-Operationscode

2 Aufgetretener Fehler für MSTR

3 Schreiben: Anzahl der zu sendenden Variablen Lesen: Anzahl der zu lesenden Variablen

4 Das Lesen/Schreiben bezieht sich auf die Adresse der Basisvariablen.

Warnung: Bei diesem Register liegt ein Offset von 1 vor.

Um z.B. auf die Adresse 180 zuzugreifen, muss 181 eingegeben werden.

5 Adresse der Zielstation

6 Adresse der Zielstation Routing 2 7 Adresse der Zielstation Routing 3 8 Adresse der Zielstation Routing 4 9 Adresse der Zielstation Routing 5

(40)

Kontrollblock Die nachfolgende Tabelle gibt die bei einem Lese- oder Schreibvorgang im oberen Eintrag des MSTR-Kontrollblocks enthaltenen Informationen an.

Register des Kontrollblocks - Lese- und Schreibvorgänge

Register Funktion Inhalt

Angezeigtes Operationstyp 1 = Lesen; 2 = Schreiben

1. beteiligtes Fehlerstatus Zeigt ggf. einen hexadezimalen Wert an, der auf einen MSTR-Fehler hinweist

2. beteiligtes Länge Schreiben = Anzahl der an den Regelantrieb zu sendenden Register

Lesen = Anzahl der vom Regelantrieb auszulesenden Register

3. beteiligtes Datenbereich des Regelantriebs

Gibt das zu lesende oder in das zu schreibende Startregister des Regelantriebs an

4. bis 8. beteiligtes Routing 1 bis 5 Gibt die Routingadressen von 1 bis 5 an; das letzte, nicht auf Null gesetzte Byte im Routingweg ist das Übertragungsgerät

(41)

Beispiel 1 Beispiel

Obiges Beispiel zeigt den Einsatz eines MSTR-Blocks zum Lesen eines Registers mit Beginn bei Adresse 180 (OPMODE) auf der Station mit der Adresse 5.

Die Register 40001 bis 40009 sind der Konfiguration des MSTR-Blocks zugewiesen

l 40001 : Vorgang: Lesen der Daten

l 40002 : Aufgetretener Fehler (0 Kein Fehler)

l 40003 : Anzahl der Register im Lesevorgang

l 40004 : Basisadresse für den Lesevorgang: 180 (181-1)

l 40005 - 40009 : Adresse der Zielstation der Nachricht (5). Kein Routingweg definiert. Die Station 10 befindet sich im gleichen Netz wie die Steuerung.

Tools Aktionen Hex. Beenden

F1 F3 F4 F5 F6 F7 Niv 8 F8 GEMIS F9

MSTR: Zugangsanweisung zum Modbus Plus-NetzwerkSeite 1/3 MODBUS PLUS-Funktionscode:

Statuswort:

Anzahl der übertragenen Reg.:

abhängig vom verwendeten Funktionscode:

Routing 1, Empfängeradresse:

F2 MODSOFT

S3 Dez. Bin. Gehe zu

Seite 2 für TCP/IP; Seite 3 für SY/MAX

40300 UINT = 2 DEC

40301 UINT = 0000 HEX

40302 UINT = 1 DEC

40303 UINT = 181 DEC

40304 UINT = 5 DEC

40305 UINT = 0 DEC

40306 UINT = 0 DEC

40307 UINT = 0 DEC

40308 UINT = 0 DEC

Funktionscode:

1 -> Schreiben Reg 2 -> Lesen Reg 3 -> Aufruf Stat Lokale 4 -> Init Stat Lokale 5 -> Schreiben DB Globale 6 -> Lesen DB Globale 7 -> Aufruf Stat Netzknoten 8 -> Init Stat Netzknoten 9 -> Status der Peer Cop-Kommunikation

MSTR-Ende

(42)

Programmier- beispiel

Zweck

Um den Regelantrieb einzuschalten, initialisieren und aktivieren Sie ihn. Laden Sie eine Bewegungs-Task über den Nachrichtenaustausch. Starten Sie mittels der Programmiersoftware Concept über Peer Cop eine Bewegungs-Task in der Steuerung.

1. Konfigurieren Sie den Austausch von Peer Cop-/globalen Daten der Steuerung wie im Abschnitt Quantum-Steuerungsstation – Konfiguration der Peer Cop- und globalen Daten über Concept beschrieben.

2. Konfigurieren Sie den Lexium-Regelantrieb wie im Kapitel 6, Konfiguration des Lexium-Regelantriebs beschrieben.

3. Definieren Sie die Parameter der Bewegungs-Task Nr. 192, indem Sie sie ausgehend von der Steuerung schreiben. Außer dem weiter oben beschriebenen MSTR-Block wird in diesem Beispiel ein anderes Verfahren zum Schreiben in den Lexium-Regelantrieb verwendet: der in Concept zu verwendende Block WRITE_REG. Im Beispiel unten werden zwei Konfigurationen des WRITE_REG- Blocks verwendet, um Daten in die Modbus Plus-Adresse 3 zu schreiben; in diesem Fall handelt es sich um den Lexium-Regelantrieb. Der erste Block wird durch die boolesche Variable WRITE_MT, die den in der Variable MTMUX der Steuerung gespeicherten Wert sendet, gestartet. In diesem Beispiel wird der Wert 192 an die Adresse 348 (347 + 1) des Lexium-Regelantriebs gesendet. Es handelt sich um die Adresse des Regelantriebs, in der die Bewegungs-Task gespeichert ist, die Sie schreiben möchten. Weitere Informationen finden Sie in der Beschreibung des Befehls ASCII MTMUX in Kapitel 10. Seine Länge beträgt 1 Wort. Wenn das ausgeführte Bit im ersten Block definiert ist, startet es den zweiten WRITE_REG-Block, der die Parameter der Bewegungs-Task, die im Start der Steuerung an der Adresse 400680 gespeichert sind, an die Lexium- Adresse 184 (183 + 1) übertragt. Die Länge der Parameter beträgt 11 Worte.

(43)

Concept [D:\CONCEP~1\MBTEST3]<6> - [READWRITE]

Datei Bearbeiten Anzeige Objekte Projekt Online Extras Fenster Hilfe

WRITE_MT löst das Schreiben einer Bewegungs-Task an Lexium aus. MTMUX ist die

Anzahl der Bewegungs-Tasks, die Sie schreiben möchten. Die richtigen Werte lauten 0 und 192-255. 348 ist die Adresse im Lexium-Regelantrieb, an der MTMUX gespeichert wird. (347 + 1). Die Länge ist 1 Wort.

Wenn das Bit gesetzt ist, kann ein zweiter Schreibvorgang ausgelöst werden, wodurch die Parameter der Bewegungs-Task

an die Lexium-Adresse 184 (183+1) übertragen werden. Die Länge beträgt 11 Worte. Die zu schreibenden Daten werden an folgender Adresse gespeichert:

400680.

Variable Adresse O_ACC1

O_ACC2 O_C O_DEC1 O_DEC2 O_FN O_FT O_P O_V

400680 400681 400682 400683 400684 400685 400686 400687 400689

MODBUSP_ADDR Slot_ID AddrFld Routing1 Routing2 Routing3 Routing4 Routing5 3

FBI_29_10 ( 3 )

WRITE_REG REQ SLAVEREG NO_REG REG_WRIT AddrFld WRITE_MT

FBI_29_9 ( 4 )

DONE FEHLER

STATUS 348

1 MTMUX

err2

%400678

WRITE_REG REQ SLAVEREG NO_REG REG_WRIT AddrFld FBI_29_15 ( 7 )

DONE FEHLER

STATUS 184

11

%400680

err1

%400677 done

(44)

4. Um den Regelantrieb zu aktivieren, damit er den Motor verfährt, muss die Statusmaschine gemäß der DRIVECOM-Norm und deren Anwendung auf den Lexium-Regelantrieb programmiert sein. Weitere Informationen über die DRIVECOM-Norm entnehmen Sie bitte Kapitel 8. Die nachfolgende Abbildung zeigt eine Sektion des strukturierten Concept-Textes, die eine Anzeige des Status des Lexium-Regelantriebs ermöglicht. Um eine Bewegungs-Task starten zu können, muss sich der Lexium-Regelantrieb im Status "Lexium läuft befinden". Dies entspricht dem Wert 16#27 in der Variablen STATUS. Bitte beachten Sie, dass STATUS dem booleschen Wert AND von ZSW und 16#006F entspricht. ZSW entspricht dem Status des Regelantriebs, der an das 1. Register der Transaktion globaler Daten gesendet wurde.

(45)

5. Die folgende Programmierung in strukturiertem Text wurde durchgeführt, um den Regelantrieb in den Status "Lexium läuft" zu versetzen. Dies umfasst 3 Transiti- onendes Regelantriebs - 2,3 und 4 - wie im Statusdiagramm des Kapitels 8 beschrieben. Die Transition 2 führt einen Test durch, damit der Regelantrieb in den Status "Lexium eingeschaltet und gesperrt" (StateSwitchOnDisabled) versetzt wird und damit die Freigabe der booleschen Variablen der Steuerung hoch und ESTOP niedrig ist. Wenn diese Bedingungen erfüllt sind, schreibt die Steuerung den Wert 16#0006 in das Befehlswort STW. STW ist das erste Wort des Peer Cop-Datenaustauschs. Nach diesem Befehl geht der Regelantrieb in den Warte-Status über. Die Transition 3 führt einen Test aus, um sicherzustellen, dass der Regelantrieb den Vorgang tatsächlich ausgeführt hat (StateReadyTo- SwitchOn). Wenn dies der Fall ist, schreibt die Steuerung den Wert 16#0007 in das Befehlswort STW. Nach diesem Befehl muss der Regelantrieb in den Status

"Lexium bereit" übergehen. In diesem Status ist der Regelantrieb mit einer Drehzahl aktiviert, jedoch nicht bereit für den Empfang von Bewegungsbefehlen.

Die Transition 4 führt einen Test des Status "Lexium bereit" (StateSwitchedOn) und der festzulegenden booleschen Variable Run_Mode der Steuerung aus.

Wenn diese Bedingungen erfüllt sind, schreibt die Steuerung den Befehl 16#001F in das Befehlswort STW. Nach Annahme dieses Befehls geht der Regelantrieb in den Status "Lexium läuft" über. Der Regelantrieb kann ab dann Bewegungsbefehle ausführen.

(46)

6. Um eine Bewegungs-Task zu starten, muss sich der Regelantrieb im Modus Opmode 8 befinden und seine Referenzpunktfahrt muss definiert sein. Der FlipFlop des Bits 6 des Befehlswortes STW startet die Bewegungs-Task. Die folgende Programmierung in strukturiertem Text wurde für das Starten der Bewegungs-Task verwendet. Der Code überprüft, ob sich der Regelantrieb im Status "Lexium läuft" (StateOperationEnabled) und im Modus Opmode 8 befindet. Wenn diese Bedingungen erfüllt sind, überprüft der Code das

Startsignal und die festzulegende boolesche Variable Start_Out der Steuerung.

Wenn die Variable definiert ist, wechselt das Bit 6 des Befehlswortes STW seinen Status, was zur Ausführung der im Objekt MOVE (7. Register im Peer Cop- Datenaustausch) gespeicherten Nummer der Bewegungs-Task durch den Regelantrieb führt.

IF StateOperationEnabled THEN IF (Opmode = 8) THEN

(* Jog-Vorgang für Laufwerk *

Der Jog-Vorgang wird durch Umschalten von Bit 8 des STW-Befehlsworts ausgelöst; * 0 auf 1 startet, 1 auf 0 beendet den Jog-Vorgang. *)

IF Jog AND NOT (Home) AND NOT (startMotionTask) THEN STW_Word := OR_WORD (IN1 :=STW_Word, IN2 := 16#0120);

JogFlag :=1;

END_IF;

IF NOT (Jog) AND JogFlag = 1 THEN

STW_Word := XOR_WORD (IN1 :=STW_Word, IN2 := 16#0120);

JogFlag :=0;

END_IF;

(* Home-Vorgang für Laufwerk *

Der Home-Vorgang wird durch Umschalten von Bit 11 des STW-Worts von 0 auf 1*

ausgelöst *)

IF Home AND NOT (Jog) AND NOT (startMotionTask) THEN STW_Word := XOR_WORD (IN1 :=STW_Word, IN2 := 16#0800);

END_IF;

(* Starten der Bewegungs-Task *

Eine Bewegungs-Task wird durch JEDEN Übergang von Bit 6 des STW-Worts ausgelöst.*

Bit 6 ist ein Toggle-Bit. *)

IF (startMotionTask OR executeNewSpeed OR executeNewPosition) AND NOT (Home) AND NOT (Jog) THEN

STW_Word := XOR_WORD (IN1 := STW_Word, IN2 :=16#0040);

END_IF;

(47)

5 Auf einen Blick

Dieses Kapitel zeigt auf, wie die verschiedenen Kommunikationsmodi für den Zugriff auf den Steuerantrieb eingesetzt werden können.

Thema Seite

Steuerstation Premium 48

Einsatz der globalen Daten 50

Einsatz des Nachrichtenaustauschs 51

Programmierbeispiel 1 53

Programmierbeispiel 2 56

(48)

Steuerstation Premium

Allgemeines Der Einsatz einer Applikation auf einer Premium-Steuerung erfolgt über die PL7- Programmierumgebung. Diese Programmierumgebung beinhaltet ein spezifisches Fenster zur Konfigurierung des Modbus Plus-Austausches. Dieses Kapitel zeigt auf, wie die verschiedenen Kommunikationsmodi für den Zugriff auf den Steuerantrieb eingesetzt werden können.

Die Umsetzung erfolgt in zwei Teilen:

l Konfiguration der Station : Adresse der Station, Peer Cop

l Schreiben der Steuerungstask. Einsatz des Nachrichtenaustauschs und der globalen Daten

(49)

Konfiguration der Peer Cop

Die Konfigurierung der Peer Cop erfolgt direkt bei der Konfigurierung der Premium- Station. Sobald diese definiert sind, verwaltet der Premium deren Aktualisierung in einer für den Benutzer nachvollziehbaren Weise. Keine auszuführende Funktion vorhanden.

Nachfolgendes Beispiel zeigt die Konfigurierung der Peer Cop. Ein Registerbereich des Premium dient als Pufferspeicher zwischen der Applikation und dem Modbus Plus-Netz.

Die Adresse der Premium-Station ist 1. Die Station möchte 9 Peer Cop Datenwörter (word) von der Station mit der Adresse 5 erhalten.

Die in Peer Cop gesendeten Daten stammen aus den 16-Bit-Registern %MW1525 bis %MW1533. Diese Register werden durch die benutzerdefinierte Applikation aktualisiert. Der Premium überträgt diese Register automatisch und in periodischen Abständen über das Modbus Plus-Netz.

Hinweis: Weitere Informationen finden Sie im TLX DS COM PL7-Handbuch.

Konfiguration

TSX 57202 V3.3 ... ^XMWI^XTI..

1 2 3 4

1 0

PA Y 55 00

TA X 57 20 2

KANAL 1 KANAL 1:

Bezeichnung: PROZESSOR TSX P 57202

TSX MBP KARTE PCMCIA MODBUS

MODBUS MAST

Konfiguration

Peer Cop

Wert halten Spezifische Eingänge...

2

4 3

5 6

Stationsnummer: 1

Fehlermodus der Eingänge Reset

Timeout-Wert: 50 (ms)

Spezifische Ausgänge...

Bestätigen

1525 Peer Cop-Ausgang

Abbrechen Adresse des 1. %MW %MW

Station Kennung: Länge (0...32)

%MW1525 TSX 57202 [RACK 0 POSITION 1]

1 2 3 4 5 6 7

0 0 0 9 0 0

(50)

Einsatz der globalen Daten

Die

"READ_GDATA"

-Funktion

Im Gegensatz zu einer Quantum-Station werden die globalen Daten nicht direkt durch die Steuerung verwaltet. Zur Berücksichtigung dieser Werte muss die Funktion "READ_GDATA" angewendet werden.

Nachfolgendes Beispiel zeigt die Anwendung der Funktion READ_GDATA in der Premium-Umgebung. Das obere Fenster stellt einen in ST-Sprache (literale strukturierte Sprache) definierten Task dar, der bei jedem Steuerungszyklus ausgeführt wird. Das untere Fenster zeigt eine Online-Hilfe zur Erleichterung der Implementierung der Funktion.

In obigem Beispiel führt die Anwendung einen Lesevorgang von 18 durch die Station Adresse 5 (1.1.5) erzeugten globalen Daten durch, wenn die Bedingung verifiziert ist (%MW1150:X0=0).

Die gelesenen Daten werden in den Premium-Registern %MW1101 bis %MW1118 gespeichert.

Eine Rückmeldung über den Austausch wird in den Premium-Registern %MW1150 bis %MW1153 gespeichert.

ST : MAST - Mod_lexium

%L200:

(* Lesen der globalen Daten des Steuerantriebs Lexium auf MODBUS PLUS Adresse ADR#1.1.5

Adresse des Empfangsbereichs der globalen Daten Rückmeldung des Austausches

%MW1150 : 4

*)

IF %MW100=5 AND NOT %MW1150:X0 THEN %MW1150:4:=0;

READ_GDATA(ADR#1.1.5,%MW1101:18,%MW1150:4);

END_IF;

!

PL7: Funktionen der Bibliothek

Aufrufanzeige Aufrufformat

Parameter der PROZEDUR:

EF

READ_GDATA( ADR#1.15.%MW1101:18,%MW1150:4) ) Parameter

Familie Bib.V

Eingabefeld Kommentar

Art Typ Name

Zeichenkette 2.00 - Bef. Interpolation 1.00 - Bef. Bewegung 2.00 - Kommunikation 3.07 3.07 Numerische Konvertie 2.00 - Datum, Uhrzeiten und 2.10 - Informationen zu den Funktionen:

App.

Adresse: ADR#[{r.s}]m.v.e oder SYS Inhalt der empfangenen globalen Objekte Akt, Nummer, CR, time-out: %MWxx:4.

ADR#1.1.5

%MW1101:18

%MW1150:4 IN

OUT OUT IN/OUT AR_W AR_WAR_W ADR ADRADR

PRINT_CHARName RCV_TLG READ_ASYN READ_GDATA READ_PCMCIA READ_VAR

Kommentar Schreiben einer Zeichenkette Empfang eines Telegramms Lesen von globalen Daten MODPLUS+

Lesen ab der PCMCIA-Speicherkarte Lesen von Standardobjekten

?

(51)

Einsatz des Nachrichtenaustauschs

Lesebefehl Mit der Funktion "READ_VAR" kann ein Nachrichtenaustausch-Lese-Request auf Modbus Plus ausgeführt werden.

Nachfolgendes Beispiel zeigt die Anwendung der Funktion READ_VAR in der Premium-Umgebung. Das linke Fenster stellt einen in ST-Sprache (literale strukturierte Sprache) definierten Task dar, der bei jedem Steuerungszyklus ausgeführt wird. Das rechte Fenster zeigt eine Online-Hilfe zur Erleichterung der Implementierung der Funktion.

Im Beispiel liest die Applikation 5 16-Bit-Register (%MW) beginnend bei Adresse 180 auf der Station mit der Adresse 5 (1.1.5), wenn die Bedingung %M206 verifiziert ist. (berücksichtigt %MW2500:X0 = 0).

Die gelesenen Daten werden in den Premium-Registern %MW2000 bis %MW2004 gespeichert.

ST = MAST - Befehl

!IF %M206 THEN

READ_VAR(ADR#1.1.5,’%MW’,180,5,%MW2000:5,%MW2500:4) :5,%MW2500:4) ;

RESET %M206;

END_IF;

READ_VAR Adresse: Parameter Zu lesender Objekttyp:

Adresse des ersten zu lesenden Objekts:

Anz. zu lesender aufeinanderfg. Objekte:

Empfangsfeld:

5 ADR#1 .1.5

180

%MW2000 5

%MW2500 4 Rückmeldung:

%MW

(52)

Schreibbefehl Mit der Funktion "WRITE_VAR" kann ein Nachrichtenaustausch-Schreib-Request auf Modbus Plus ausgeführt werden.

Nachfolgendes Beispiel zeigt die Anwendung der Funktion WRITE_VAR in der Premium-Umgebung. Das linke Fenster stellt einen in ST-Sprache (literale strukturierte Sprache) definierten Task dar, der bei jedem Steuerungszyklus ausgeführt wird. Das rechte Fenster zeigt eine Online-Hilfe zur Erleichterung der Implementierung der Funktion.

Im Beispiel schreibt die Applikation ein 16-Bit-Register (%MW) beginnend bei Adresse 180 auf der Station mit der Adresse 5 (1.1.5), wenn die Bedingung %M209 verifiziert ist. (berücksichtigt %MW3200:X0=0).

Die zu schreibende Dateneinheit wird im Premium-Register %MW3100 gespeichert.

!IF %M209 THEN

WRITE_VAR(ADR#1.1.5,’%MW’,180,1,%MW3100:1,%MW3200:4) :1,%MW3200:4) ;

RESET %M209;

END_IF;

WRITE_VAR ST = MAST - Befehl

Adresse:

Parameter Zu lesender Objekttyp:

Adresse des ersten zu lesenden Objekts:

Anz. zu lesender aufeinanderfg. Objekte:

Empfangsfeld:

5 ADR#1 .1.5

180

%MW2000 5

%MW2500 4 Rückmeldung:

%MW