8083687
EHPS
Parallelgreifer
8083687 2018-06
Anleitung | Bedienung
1 Über dieses Dokument... 4
1.1 Mitgeltende Dokumente... 4
1.2 Produktbeschriftung... 4
2 Sicherheit... 4
2.1 Sicherheitshinweise... 4
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung... 4
2.3 Qualifikation des Fachpersonals... 4
3 Weiterführende Informationen... 4
4 Service...4
5 Produktübersicht... 5
5.1 Funktion... 5
5.2 Aufbau...5
6 Montage... 6
6.1 Greiffinger vorbereiten... 6
6.2 Greiffinger montieren... 6
6.3 Greifer befestigen... 7
6.4 Montage Zubehör... 8
7 Installation... 9
7.1 Installation elektrisch... 9
8 Inbetriebnahme... 11
8.1 Vorbereitung... 11
8.2 Durchführung... 11
9 Wartung...12
9.1 Sicherheit... 12
9.2 Reinigung... 12
9.3 Schmierung... 13
10 Störungen... 13
10.1 Diagnose... 13
10.2 Störungsbeseitigung... 14
10.3 Reparatur... 15
11 Demontage... 16
12 Entsorgung... 16
13 Technische Daten... 16
13.1 Technische Daten, allgemein... 16
13.2 Kennlinien... 18
Inhaltsverzeichnis
1 Über dieses Dokument
1.1 Mitgeltende Dokumente
Alle verfügbaren Dokumente zum Produkt è www.festo.com/pk.
1.2 Produktbeschriftung
Warnsymbole auf dem Produkt
Symbol Bedeutung
Allgemeines Warnzeichen:
Das Symbol bedeutet eine Gefahrenstelle, und dass die Bedienungsanleitung gelesen und beachtet werden muss.
Tab. 1 Warnsymbole auf dem Produkt
2 Sicherheit
2.1 Sicherheitshinweise
– Kennzeichnungen am Produkt berücksichtigen.
– Vor Montage-, Installations- und Wartungsarbeiten: Spannungsversorgung ausschalten, Span- nungsfreiheit prüfen und gegen Wiedereinschalten sichern.
– Produkt kühl, trocken, UV- und korrosionsgeschützt lagern. Für kurze Lagerzeiten sorgen.
– Anziehdrehmomente einhalten. Ohne spezielle Angabe beträgt die Toleranz ± 20 %.
– Im Fehlerfall kann es zu unvorhersehbaren Verfahrbewegungen kommen, wenn der Greifer mit der Stromversorgung verbunden ist. Den Greifer nur mit Schutzmaßnahmen gegen mechanische Ge- fährdungen von Körperteilen betreiben.
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung
Das Produkt wird bestimmungsgemäß zum Greifen und Festhalten von Nutzlasten (Werkstücken) mit vom Kunden individuell gestalteten und angebrachten Greiffingern verwendet.
Die Greiffinger sind nicht im Lieferumfang enthalten.
Bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung kann der vom Produkt unterstützte Schutz beeinträchtigt sein.
2.3 Qualifikation des Fachpersonals
Einbau, Inbetriebnahme, Wartung und Ausbau nur durch qualifiziertes Fachpersonal.
Das Fachpersonal muss mit der Installation von elektrischen Steuerungssystemen vertraut sein.
3 Weiterführende Informationen
– Zubehör è www.festo.com/catalogue.
4 Service
Bei technischen Fragen mit dem regionalen Ansprechpartner von Festo in Verbindung setzen
5 Produktübersicht
5.1 Funktion
Der Greifer hat einen integrierten Motor. Die Mechanik des Greifers übersetzt die Drehbewegung des Motors in eine Linearbewegung der Greifbacken.
Die Greifbacken bewegen sich aufeinander zu (schließen) oder voneinander weg (öffnen). An den Greifbacken werden Greiffinger befestigt.
Die Nutzlast kann auf 2 Arten gegriffen werden:
– an der Außenkontur (außengreifend) beim Schließen – an der Innenkontur (innengreifend) beim Öffnen
Der Parallelgreifer wird von einer übergeordneten Steuerung mit digitalen Signalen gesteuert.
5.2 Aufbau
1 Greifbacken
2 Passbohrung und Gewinde zur Greifffinger- befestigung
3 Verschlussschraube 4 LED-Anzeige (Error)
5 LED-Anzeige (Ready) 6 elektrischer Anschluss 7 Nut für Näherungsschalter
8 Drehschalter für Greifkrafteinstellung 9 Passbohrung und Gewinde zur Befestigung Fig. 1 Produktaufbau
Produktübersicht
6 Montage
6.1 Greiffinger vorbereiten
Anforderungen an die Greiffinger:
– Maximal zulässige Kräfte und Momente am Greifbacken beachten è 13 Technische Daten.
– Möglichst kurze und leichte Greiffinger verwenden.
– Maximale Länge und maximales Gewicht beachten è 13 Technische Daten.
– Zur Nutzlast und Greifart passende Greiffinger fertigen.
6.2 Greiffinger montieren
A Greiffinger B Zentrierstift
C Schraube
Fig. 2 Greiffingerbefestigung
1. Zentrierstift oder Zentrierhülse in die Passbohrungen der Greifbacken drücken.
2. Die vorbereiteten Greiffinger an den Greifbacken positionieren und mit jeweils 2 Schrauben befes- tigen. Greifbacken beim Befestigen fixieren und Anziehdrehmoment einhalten.
Baugröße 16 20 25
Schraube M4 M4 M5
Zentrierbohrung für Zentrierhülse [H8]
[mm] 7 7 9
Zentrierbohrung für Zentrierstift [H8]
[mm] 3 4 4
Backenbreite [mm] 10 ± 0,05 12 ± 0,05 15 ± 0,05
Anziehdrehmoment1) [Nm] 2,9 2,9 6
1) am Greifbacken gegenhalten
Tab. 2 Greiffingerbefestigung, Maße und Anziehdrehmoment
6.3 Greifer befestigen
Durchgangsbefestigung und Direktbefestigung
Fig. 3 Durchgangsbefestigung seitlich, Direktbefestigung unten (auch seitlich möglich) Befestigung mit Adapterbausatz
Adapterbausätze è www.festo.com/catalogue.
Montage
Ready
Error Force
Remove screw
to access
unlock function 1
2
34
Fig. 4 Befestigung mit Adapterbausatz von unten HINWEIS!
Wärmestau durch enge Einbausituation.
Sachschaden oder Fehlfunktion.
• Produkt mit ausreichend Freiraum für die Wärmeabfuhr einbauen.
1. 2 Zentrierhülsen in die Passungen des Greifers drücken.
2. Greifer mit Hilfe der Zentrierhülsen auf der Anschlussfläche positionieren.
3. Schrauben abhängig von der Befestigungsart wählen.
4. Schrauben mit zugehörigem Anziehdrehmoment festdrehen.
Baugröße 16 20 25
Direktbefestigung
Schraube M4 M4 M6
Max. Einschraubtiefe [mm] 8 8 12
Zentrierbohrung [mm] 7 7 9
Anziehdrehmoment [Nm] 2,9 2,9 10
Durchgangsbefestigung
Schraube M3 M3 M4
Zentrierbohrung [mm] 7 7 9
Anziehdrehmoment [Nm] 1,2 1,2 2,9
Tab. 3 Befestigungselemente und Anziehdrehmoment
6.4 Montage Zubehör
Bei Bedarf: Näherungsschalter zur Abfrage der Greifbackenposition in der Nut 7 verwenden.
Nur für das Produkt zugelassene Näherungsschalter verwenden.
7 Installation
7.1 Installation elektrisch
WARNUNG!
Verletzungsgefahr durch Stromschlag.
• Für die elektrische Versorgung ausschließlich PELV- oder SELV-Stromkreise verwenden, die eine sichere Trennung vom Netz gewährleisten.
WARNUNG!
Verletzungsgefahr durch Stromschlag oder Verbrennung.
Der Greifer bietet keine zusätzliche Sicherheit gegen unbeabsichtigt hohe Ströme in den Versorgungs- leitungen.
• Querschnitt der Versorgungsleitungen auf den maximalen Stromwert auslegen, der im Fehlerfall auftreten kann.
WARNUNG!
Quetschgefahr.
Greiffinger können sich unbeabsichtigt bewegen und Körperteile quetschen.
• Nicht in den Bewegungsbereich fassen.
Fig. 5 Elektrischer Anschluss
1. Steuerung spannungsfrei schalten und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.
2. Zulässige Anschlussleitung verwenden è www.festo.com/catalogue.
3. Parallelgreifer am Anschluss 6 mit der Steuerung verbinden.
Installation
Stecker M12 (5-polig, A-co- diert)
Pin1) Anschluss Bezeichnung
1 (BN) braun
+24 V DC (± 10 %) Nennbetriebsspannung
2 (WH) weiß
Eingang 1 Greifbacken öffnen
3 (BU) blau
0 V –
4 (BK) schwarz
Eingang 2 Greifbacken schließen
5 (GY) grau
n.c. nicht verbunden
1) Adernfarbe bei Verwendung der Verbindungsleitungen gemäß Zubehör è www.festo.com/catalogue
Tab. 4 Pinbelegung
8 Inbetriebnahme
8.1 Vorbereitung
Greifkraft einstellen
8 Drehschalter für Greifkraft Fig. 6 Greifkraft einstellen
• Erforderliche Greifkraft am Drehschalter 3 einstellen.
– Stellung 1 = 50 % der Greifkraft – Stellung 2 = 70 % der Greifkraft – Stellung 3 = 85 % der Greifkraft – Stellung 4 = 100 % der Greifkraft
8.2 Durchführung
WARNUNG!
Quetschgefahr.
Greiffinger können sich unbeabsichtigt bewegen und Körperteile quetschen.
• Nicht in den Bewegungsbereich fassen.
Die Ansteuerung (öffnen / schließen) des Greifers erfolgt über Befehle einer übergeordneten Steue- rung auf die digitalen Eingänge (Pin 2 und Pin 4). Dabei ist der Greifer flankengesteuert und verfährt beim Erkennen einer positiven Flanke. Sobald ein High-Signalpegel erkannt ist, wird die Fahrt bis zum Anschlag ausgeführt. Es ist darauf zu achten, dass nach erfolgter Fahrt das entsprechende Signal wie- der zurückgesetzt wird, bevor ein Signal in entgegengesetzter Richtung gegeben wird. Zwischen der Signalrücknahme und dem nächsten Befehl sind Pausenzeiten von mindestends 10 ms einzuhalten.
Inbetriebnahme
Bleibt ein Signal bis zur nächsten Fahrt im High-Signalpegel, kann verhindert werden, dass eine unbe- absichtigte Fahrt bei Kabelbruch ausgelöst wird.
Fig. 7
1. Spannungsversorgung einschalten.
Ä Die LED "Ready" leuchtet grün.
2. Greifbacken öffnen:
– Anlegen einer steigenden Flanke (0 è 1) an Pin 2 und – 0-Signal an Pin 4.
Pinbelegung des Anschlusses 6 è Tab. 4 Pinbelegung 3. Zu greifendes Werkstück anfahren.
4. Greifbacken schließen:
– Anlegen einer steigenden Flanke (0 è 1) an Pin 4 und – 0-Signal an Pin 2.
5. Probelauf durchführen. Dabei prüfen, ob das Werkstück ordnungsgemäß gegriffen wird.
9 Wartung
9.1 Sicherheit
WARNUNG!
Quetschgefahr durch unerwartet schnell bewegte Massen und unbeabsichtigte Bewegungen.
• Nutzlast entfernen.
• Produkt spannungsfrei schalten.
• Spannungsversorgung gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.
9.2 Reinigung
• Produkt mit einem weichen Lappen reinigen. Keine aggressiven Reinigungsmittel verwenden.
9.3 Schmierung
Intervall Wartungsarbeit
nach 5 Mio. Schaltspielen Führung der Greifbacken fetten. Zulässiges Schmierfett è www.festo.com/spareparts.
Tab. 5
Schmierintervall halbieren, sofern einer der folgenden Punkte zutrifft:
• hohe Temperaturbelastung
• starke Verschmutzung
• Nähe zu fettlösenden Flüssigkeiten oder Dämpfen
10 Störungen
10.1 Diagnose
LED Bedeutung
LED "Ready"
leuchtet grün
Nennbetriebsspannung am Anschluss 3 Pin 1 ist 24 V DC ± 10 %.
LED "Ready"
leuchtet nicht
Nennbetriebsspannung ist ausgeschaltet.
LED "Error" leuch- tet rot
Nennbetriebsspannung am Anschluss 3 Pin 1 ist außerhalb des gülti- gen Bereichs.
LED "Error" blinkt rot
Gerätefehler
Tab. 6 LED-Anzeige Störungen
10.2 Störungsbeseitigung
WARNUNG!
Quetschgefahr durch unerwartet schnell bewegte Massen und unbeabsichtigte Bewegungen.
• Nutzlast entfernen.
• Produkt spannungsfrei schalten.
• Spannungsversorgung gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.
WARNUNG!
Quetschgefahr.
Greiffinger können sich unbeabsichtigt bewegen und Körperteile quetschen.
• Nicht in den Bewegungsbereich fassen.
Fehlerbeschreibung Ursache Abhilfe
Greifpunkt der Greiffinger ist zu weit außen.
Greifpunkt nach innen verla- gern.
Kraft kann nicht ausreichend aufgebracht werden.
Verfahrweg vergrößern. Min- destverfahr-
weg è 13 Technische Daten.
Greifer hält Nutzlast nicht fest.
Nutzlast ist zu schwer. Größeren Greifer wählen.
Nuten sind verschmutzt. Nuten reinigen und fetten.
Greiffinger bewegen sich nicht
gleichförmig. Greifbacken sind verspannt. Spannung beseitigen.
Verklemmung durch zu hohe Geschwindigkeit der Greiffinger
Verklemmung lösen
è Mechanische Verklemmung der Greifbacken lösen.
Verbindungsabbruch zwischen Greifer und Ansteuerung
Anschlussleitung prüfen.
Greiffinger öffnen/schließen nicht.
Greifer ist defekt. Greifer austauschen.
Schmierung fehlt Greifer schmieren
è 9.3 Schmierung.
Quietschgeräusche
Nutzlast ist zu groß. Zulässige Werte einhalten
è 13 Technische Daten.
Tab. 7
Mechanische Verklemmung der Greifbacken lösen
3 Verschlussschraube
Fig. 8 Verklemmung der Greifbacken lösen 1. Verschlussschraube entfernen.
2. Darunter liegende Schneckenwelle mit dem Sechskantschlüssel drehen, bis sich die Verklemmung löst:
– gegen den Uhrzeigersinn (außengreifend) – im Uhrzeigersinn (innengreifend)
3. Verschlussschraube wieder eindrehen è Tab. 8.
Baugröße 16 20 25
Sechskantschlüssel ß1,5 ß1,5 ß2
Anziehdrehmoment für Verschlussschraube
[Nm] 0,6 0,6 2,8
Tab. 8
10.3 Reparatur
Produkt zur Reparatur an den Reparaturservice von Festo schicken.
Störungen
11 Demontage
WARNUNG!
Quetschgefahr durch unerwartet schnell bewegte Massen und unbeabsichtigte Bewegungen.
• Nutzlast entfernen.
• Produkt spannungsfrei schalten.
• Spannungsversorgung gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.
12 Entsorgung
UMWELT!
Verpackung und Produkt gemäß den geltenden Bestimmungen der umweltgerechten Wiederverwer- tung zuführen è www.festo.com/sp.
13 Technische Daten
13.1 Technische Daten, allgemein
Baugröße 16 20 25
Konstruktiver Aufbau elektrischer Parallelgreifer
Einbaulage beliebig
Mindestverfahrweg [mm] 0,5 Massenträgheitsmo-
ment
[kg cm²]
0,78 2,02 5,24
Max. Masse je Greiffin- ger
[g] 100 150 230
Max. zulässige Greiffin- gerlänge
[mm] 80 100 120
Wiederholgenauigkeit [mm] £ 0,03 £ 0,01 £ 0,01
Max. Austauschgenau- igkeit
[mm] £ 0,02
Nennbetriebsspan- nung DC
[V DC] 24 ± 10 %
Max. Stromaufnahme [A] 1 2
Schaltpegel [V] +18 … +28 (1-Signal)
–3 … +8 (0-Signal) Max. Kabellänge [m] 30 (inkl. Greiferkabel)
Schutzart IP40
Relative Luftfeuchtig- keit
[%] 0 … 95 (bei 25 °C nicht kondensierend)
Baugröße 16 20 25 Umgebungs-
temperatur1)
[°C] +5 … +60
Lagertemperatur [°C] –20 … +60 CE-Zeichen (Konformi-
tätserklärung)
nach EU-EMV-Richtlinie2)3)
nach EU-RoHS-Richtlinie Elektrische Sicherheit nach Norm EN 61010-1:2010
Gewicht [g] 296 532 904
Werkstoffe
Gehäuse Aluminium
Abdeckung Kunststoff
Greifbacken, Lager, Stecker, Schrauben
Stahl
O-Ring NBR
Max. Kraft (statisch) und max. Moment (statisch)
FZ [N] 200 325 450
MX [Nm] 7 13 28
MY [Nm] 4,4 8 16
MZ [Nm] 7 13 28
1) max. Gehäusetemperatur = Umgebungstemperatur +35 K 2) nur bei Verwendung der Anschlussleitung von Festo 3) max. Länge der Anschlussleitung (inkl Greiferleitung): 30 m
Tab. 9 Technische Daten Technische Daten
13.2 Kennlinien
Hebelarm x
senkrecht waagrecht
Tab. 10 Ausrichtung des Hebelarms x
Greifkraft FH in Abhängigkeit von Hebelarm x und Drehschalterstellung è 8.1 Vorbereitung.
Stellung 1 Stellung 2
Stellung 3 Stellung 4 Fig. 9 EHPS-16 außengreifend, Hebelarm senkrecht
Stellung 1 Stellung 2
Stellung 3 Stellung 4 Fig. 10 EHPS-16 innengreifend , Hebelarm senkrecht
Technische Daten
Stellung 1 Stellung 2
Stellung 3 Stellung 4 Fig. 11 EHPS-16 außengreifend, Hebelarm waagrecht
Stellung 1 Stellung 2
Stellung 3 Stellung 4 Fig. 12 EHPS-16 innengreifend, Hebelarm waagrecht
Stellung 1 Stellung 2
Stellung 3 Stellung 4 Fig. 13 EHPS-20 außengreifend, Hebelarm senkrecht
Stellung 1 Stellung 2
Stellung 3 Stellung 4 Fig. 14 EHPS-20 innengreifend, Hebelarm senkrecht
Technische Daten
Stellung 1 Stellung 2
Stellung 3 Stellung 4 Fig. 15 EHPS-20 außengreifend, Hebelarm waagrecht
Stellung 1 Stellung 2
Stellung 3 Stellung 4 Fig. 16 EHPS-20 innengreifend, Hebelarm waagrecht
Stellung 1 Stellung 2
Stellung 3 Stellung 4 Fig. 17 EHPS-25 außengreifend, Hebelarm senkrecht
Stellung 1 Stellung 2
Stellung 3 Stellung 4 Fig. 18 EHPS-25 innengreifend , Hebelarm senkrecht
Technische Daten
Stellung 1 Stellung 2
Stellung 3 Stellung 4 Fig. 19 EHPS-25 außengreifend, Hebelarm waagrecht
Stellung 1 Stellung 2
Stellung 3 Stellung 4 Fig. 20 EHPS-25 innengreifend, Hebelarm waagrecht
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwer- tung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Scha- denersatz. Alle Rechte sind für den Fall der Patent-, Gebrauchs-
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