ROBOTICS. Produktspezifikation IRB 910SC

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Produktspezifikation

IRB 910SC

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Workspace Main version a421 Checked in 2021-09-29 Skribenta version 5.4.005

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Produktspezifikation IRB 910SC-3/0.45 IRB 910SC-3/0.55 IRB 910SC-3/0.65

IRC5 Dokumentnr: 3HAC056431-003 Revision: L

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werden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei Verantwortung für etwaige Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann.

Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keine hierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches.

In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

Dieses Handbuch darf weder ganz noch teilweise ohne vorherige schriftliche Genehmigung von ABB vervielfältigt oder kopiert werden.

Zur späteren Verwendung aufbewahren.

Zusätzliche Kopien dieses Handbuchs können von ABB bezogen werden.

Übersetzung der Originalbetriebsanleitung.

Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

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Inhaltsverzeichnis

7 Überblick über diese Spezifikation ...

9 1 Beschreibung

9 1.1 Struktur ...

9 1.1.1 Einführung in die Struktur ...

11 1.1.2 Der Roboter ...

14 1.2 Normen ...

14 1.2.1 Geltende Normen ...

16 1.3 Installation ...

16 1.3.1 Einführung in die Installation ...

17 1.3.2 Umgebungsbedingungen ...

18 1.3.3 Montage des Manipulators ...

20 1.4 Lastdiagramme ...

20 1.4.1 Einführung in Lastdiagramme ...

21 1.4.2 Lastdiagramm ...

24 1.4.3 Maximale Last und Trägheitsmoment ...

26 1.4.4 Zusätzliche Lasten ...

27 1.5 Montage von Zusatzausrüstung ...

29 1.6 Kalibrierung ...

29 1.6.1 Kalibriermethoden ...

32 1.6.2 Feinkalibrierung ...

33 1.6.3 Absolute Accuracy-Option ...

35 1.7 Wartung und Fehlerbehebung ...

35 1.7.1 Einführung in die Wartung und Fehlerbehebung ...

36 1.8 Roboterbewegung ...

37 1.8.1 Arbeitsbereich und Art der Bewegung ...

41 1.8.2 Leistung gemäß ISO 9283 ...

42 1.8.3 Geschwindigkeit ...

43 1.8.4 Presskraft (Z-Hub) ...

44 1.8.5 Bremswege und Bremszeiten von Robotern ...

45 1.9 Anwenderanschlüsse ...

47 2 Spezifikation der Varianten und Optionen

47 2.1 Einführung in Varianten und Optionen ...

48 2.2 Manipulator ...

50 2.3 Bodenkabel ...

51 2.4 Benutzerdokumentation ...

53 3 Zubehör

55 Index

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Überblick über diese Spezifikation

Über diese Produktspezifikation

Sie ist eine Leistungsbeschreibung des Manipulators oder einer ganzen Serie von Manipulatoren in Bezug auf:

• Die Struktur und Dimensionsdarstellungen

• Einhaltung von Normen, Sicherheits- und Betriebsbestimmungen

• Die Lastdiagramme, Montage von Zusatzausrüstung, die Bewegung und die Roboterreichweite

• Spezifikation verfügbarer Varianten und Optionen Verwendung

Produktspezifikationen dienen dazu, Daten und Leistungsinformationen über das Produkt zu liefern, um zum Beispiel bei Kaufentscheidungen zu helfen.

Informationen zum Umgang mit dem Produkt befinden sich im Produkthandbuch.

Anwender

Sie ist vorgesehen für:

• Produktmanager und Produktbediener

• Verkaufs- und Marketingpersonal

• Bestellwesen- und Kundendienstpersonal Referenzen

Die Dokumentation, auf die in diesem Handbuch verwiesen wird, ist in der Tabelle unten aufgeführt.

Dokumentnummer Dokumentname

3HAC056430-003 Produkthandbuch - IRB 910SC

3HAC056433-003 Produkthandbuch, Ersatzteile - IRB 910SC

Dokumentnummer Referenz zum Schaltplan für den Roboter.

3HAC035738-003 Produkthandbuch - IRC5 Compact

3HAC050941-003 Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant

3HAC050945-003 Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5

3HAC047400-003 Produktspezifikation - IRC5-Steuerung

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Beschreibung Revision

• Die Kraft- und Anzugsmomentwerte unter Dauerlast und maximaler Last wurden aktualisiert. SieheStehend montiert auf Seite 18.

• Die Kugelrollspindel mit Kerbverzahnung wurde der Warnliste jener Teile hinzugefügt, die infolge von Überlast schnell beschädigt werden. SieheInformation auf Seite 20.

• Der Arbeitsbereich von Achse 4 wurde aktualisiert. SieheRobo- terbewegung auf Seite 37.

• Leistungsdaten von IRB 910SC-3/0.45 und IRB 910SC-3/0.65 wurden hinzugefügt. SieheLeistung gemäß ISO 9283 auf Seite 41.

• Die Geschwindigkeit von Achse 3 ändert sich von 1.02 m/s zu 1 m/s. SieheGeschwindigkeit auf Seite 42.

• Geringfügige Änderungen.

A

Veröffentlicht in Ausgabe R16.2. Die folgenden Überholungen wurden in dieser Aktualisierung vorgenommen:

• Die Maßzeichnung für die Befestigung des Endeffektors wurde aktualisiert. SieheAnbringen eines Endeffektors an der Kugelroll- spindel mit Kerbverzahnung auf Seite 27.

B

Veröffentlicht in Ausgabe R17.1. Die folgenden Überholungen wurden in dieser Aktualisierung vorgenommen:

• Einschränkung für das Lastdiagramm hinzugefügt.

• Änderung des Schutzes von IP30 zu IP20 C

Veröffentlicht in Revision R17.2. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Revision vorgenommen:

• Aktualisierte Liste der geltenden Standards.

• Bild für die Endeffektorabmessungen verbessert.

D

Veröffentlicht in Revision R18.2. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Revision vorgenommen:

• COG-Abbildung für die Beschreibung des max. Trägheitsmoments aktualisiert.

E

Veröffentlicht in Revision R19D Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Revision vorgenommen:

• Aktualisierte Informationen zuAbsolute Accuracy.

• Grafik des Arbeitsbereichs geändert.

F

Veröffentlicht in Revision R20C Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Revision vorgenommen:

• Abschnitt „Zusatzlasten“ hinzugefügt.

G

Veröffentlicht in Revision R20D Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Revision vorgenommen:

• Garantieabschnitt aktualisiert.

H

Veröffentlicht in Revision R21A Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Revision vorgenommen:

• Abschnitt Presskraft (Z-Hub) hinzugefügt.

J

Veröffentlicht in Ausgabe 21B. Die folgenden Überholungen wurden in dieser Aktualisierung vorgenommen:

• Luftschlauchdurchmesser-Beschreibung geändert.

• Text zur Güte der Befestigung geändert.

• Achsenauflösung entfernt.

K

Veröffentlicht in Ausgabe 21C. Die folgenden Überholungen wurden in dieser Aktualisierung vorgenommen:

• Absolute Accuracy-Produktionsdaten wurden hinzugefügt.

L Fortsetzung

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1 Beschreibung

1.1 Struktur

1.1.1 Einführung in die Struktur

Allgemeines

Der IRB 910SC ist ein SCARA-Roboter der ersten Generation von ABB Robotics mit vier Achsen und einer maximalen Nutzlast von 3 kg (maximale Nutzlast 6 kg) in drei Reichweiten-Varianten 0,45 m, 0,55 m und 0,65 m. Dieser Roboter ist spezifisch für Fertigungsindustrien mit flexibler, roboterbasierter Automatisierung entwickelt (z. B. 3C-Industrie). Der Roboter verfügt über eine offene Struktur, die speziell für eine flexible Verwendung ausgelegt wurde. Darüber hinaus verfügt er über umfangreiche Kommunikationsmöglichkeiten mit externen Systemen.

Betriebssystem

Der Roboter ist mit der Steuerung IRC5 Compact (IRC5C) und der

RobotWare-Steuersoftware ausgestattet. RobotWare unterstützt sämtliche Aspekte des Robotersystems, beispielsweise die Bewegungssteuerung, Entwicklung und Ausführung von Anwendungsprogrammen, den Datenaustausch usw. Siehe Produktspezifikation - Steuerung IRC5 mit FlexPendant(IRC5C (eingeschlossen).

Sicherheit

Die Sicherheitsnormen gelten für den gesamten Roboter, den Manipulator und die Steuerung.

Zusätzliche Funktionalität

Für zusätzliche Funktionalität kann der Roboter mit optionaler Software zur Unterstützung verschiedener Anwendungen (z. B. Dispensing, Schneiden), mit Kommunikationsfunktionen (Netzwerkkommunikation) sowie mit erweiterten Funktionen (z. B. Multitasking, Sensorüberwachung usw.) ausgestattet werden.

Eine umfassende Beschreibung der optionalen Software finden Sie in Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5.

1.1.1 Einführung in die Struktur

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Manipulatorachsen

xx1500002631

Beschreibung Stelle

Achse 2 B

Achse 1 A

Achse 3 D

Achse 4 C

1.1.1 Einführung in die Struktur Fortsetzung

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1.1.2 Der Roboter

Allgemeines

Der IRB 910SC ist in drei Versionen verfügbar und kann nur auf nur auf dem Fußboden oder an einer anderen ebenen Oberfläche angebracht werden. Andere Montagepositionen sind nicht zulässig.

Reichweite (m) Maximale Handhabungs-

kapazität (kg) Maximale Handhabungs-

kapazität (kg) Robotertyp

0,45 m 6 kg

3 kg IRB 910SC

0,55 m 6 kg

3 kg IRB 910SC

0,65 m 6 kg

3 kg IRB 910SC

Manipulatorgewicht

Gewicht Daten

24,5 kg IRB 910SC-3/0.45

25 kg IRB 910SC-3/0.55

25,5 kg IRB 910SC-3/0.65

Sonstige technische Daten

Hinweis Beschreibung

Daten

< 70 dB (A) Leq (gemäß EG-Ma- schinenrichtlinie 2006/42/EG für Arbeitsräume)

Schalldruckpegel außen Schalldruckpegel

Leistungsaufnahme

IRB 910SC- 3/0.65 IRB 910SC-

3/0.55 IRB 910SC-

3/0.45 Roboter in 0 Grad Position

71 W 71 W

71 W Bremsen angezogen

127.6 W 127.6 W

127.6 W Bremsen gelöst

1.1.2 Der Roboter

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Abmessungen

xx1500002526

Variante Beschreibung

Einheit

IRB 910SC- 3/0.65 IRB 910SC-

3/0.55 IRB 910SC-

3/0.45

400 mm 300 mm

200 mm Länge des Unterarms

L

620 mm 620 mm

620 mm Maximale Höhe

A

Fortsetzung auf nächster Seite 1.1.2 Der Roboter

Fortsetzung

(13)

Variante Beschreibung

Einheit

IRB 910SC- 3/0.65 IRB 910SC-

3/0.55 IRB 910SC-

3/0.45

180 mm 180 mm

180 mm Z-Hub

B

1.1.2 Der Roboter Fortsetzung

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1.2 Normen

1.2.1 Geltende Normen

Hinweis

Die aufgeführten Normen gelten zum Zeitpunkt der Veröffentlichung dieses Dokuments. Normen, die ungültig geworden sind oder ersetzt wurden, werden bei Bedarf aus der Liste entfernt.

Allgemeines

Dieses Erzeugnis erfüllt die Anforderungen der ISO 10218-1:2011, Robots for industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robots, und den anwendbaren Teilen der normativen Referenz, mit Gültigkeit ab ISO 10218-1:2011. Eventuelle Abweichungen von ISO 10218-1 2011 sind in der Einbauerklärung enthalten, die der Lieferung des Erzeugnisses beiliegt.

Normen gemäß ISO 10218-1

Beschreibung Norm

Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods

ISO 9283:1998

Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part 2: Robot systems and integration

ISO 10218-2

Safety of machinery - General principles for design - Risk as- sessment and risk reduction

ISO 12100

Safety of machinery - Safety related parts of control systems - Part 1: General principles for design

ISO 13849-1:2006

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design ISO 13850

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1: General requirements

IEC 60204-1:2005

Safety of machinery - Functional safety of safety-related electrical, electronic and programmable electronic control systems IEC 62061:2005

Abweichung für die Verzögerungsschaltung

Einige Varianten des IRB 910SC verfügen über eine integrierte

Verzögerungsschaltung, die die Lebensdauer der Untersetzungsgetriebe verlängert.

Dies betrifft nur die Varianten IRB 910SC-3/0,45, IRB 910SC-3/0,55 und IRB 910SC-3/0,65.

Diese Schaltung erlaubt einen verlängerten Zeitraum für einen Softstopp, indem eine Verzögerung von circa 0,5 s ermöglicht wird, bevor die Motorbremsen gelöst werden. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn der Zustimmungsschalter mit drei Stellungen gelöst oder gedrückt wird oder bei Drücken des Not-Halt. Während dieses Zeitraums bewegen sich die Roboterachsen 1 und 2 weiter, bis sie vom Motor oder ggf. von den Bremsen gestoppt werden. Stellen Sie sicher, dass sich, auch während manueller Vorgänge, keine Hindernisse im Sicherheitsbereich des

Fortsetzung auf nächster Seite 1.2.1 Geltende Normen

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Roboters befinden. Beachten Sie, dass diese Verzögerung sich nicht auf die Achsen 3 und 4 bezieht.

Weitere Details zur Bremsdauer und den Distanzen finden Sie unterProduct specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1.

Regionale Normen und Vorschriften

Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/RIA R15.06

Safety standard for robots and robotic equipment ANSI/UL 1740

Industrial robots and robot Systems - General safety requirements

CAN/CSA Z 434-14

Andere für die Konstruktion angewendete Normen

Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion nomenclatures

ISO 9787:2013

Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic standards – Immunity standard for industrial environments IEC 61000-6-2

Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic standards – Emission standard for industrial environments IEC 61000-6-4

(Option 129-1)

Ergonomics of the thermal environment - Part 1 ISO 13732-1:2006

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources IEC 60974-1:2012ⁱ

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements IEC 60974-10:2014ⁱ

Classification of air cleanliness ISO 14644-1:2015ⁱⁱ

Degrees of protection provided by enclosures (IP code) IEC 60529:1989 + A2:2013

i Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt IEC 61000-6-4 für Roboter zum Lichtbogenschweißen.

ii Nur Roboter mit Schutzart Clean Room.

1.2.1 Geltende Normen Fortsetzung

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1.3 Installation

1.3.1 Einführung in die Installation

Allgemeines

IRB 910SC ist an eine normale Industrieumgebung angepasst. Es kann ein Endeffektor mit einem Maximalgewicht von 6 kg, einschließlich Nutzlast, am unteren Ende der Kugelrollspindel mit Kerbverzahnung (Achse 3) montiert werden. Weitere Informationen zur Montage von zusätzlicher Ausrüstung finden Sie inMontage von Zusatzausrüstung auf Seite 27.

1.3.1 Einführung in die Installation

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1.3.2 Umgebungsbedingungen

Schutzart

Schutzart IEC529 Robotervariante

IP20 Alle Varianten, Manipulator

Explosionsgefährdete Räume

Der Roboter darf nicht in Bereichen aufgestellt oder betrieben werden, in denen Explosionsgefahr besteht.

Begrenzungen des Arbeitsbereichs

EPS kann nicht ausgewählt werden, und es sind keine mechanischen Begrenzungen verfügbar.

Umgebungstemperatur

Temperatur Standard/Option

Beschreibung

+ 5°C ⁱbis + 45°C Norm

Manipulator bei Betrieb

SieheProduktspezifikation - IRC5- Steuerung

Standard/Option Für die Steuerung

-25 °C (-13 °F) bis +55 °C (131

°F) Norm

Vollständiger Roboter bei Transport und Lagerung

bis zu +70 °C (+158 °F) Norm

Für kurze Zeiträume (nicht länger als 24 Stunden)

i Bei einer niedrigen Umgebungstemperatur von < 10 °C wird, wie bei jeder anderen Maschine auch, für den Roboter eine Warmlaufphase empfohlen. Andernfalls besteht die Gefahr, dass der Roboter aufgrund der temperaturbedingten Viskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringerer Leistung läuft.

Relative Luftfeuchtigkeit

Relative Luftfeuchtigkeit Beschreibung

Max. 95 % bei konstanter Tempe- ratur

Vollständiger Roboter im Betrieb, bei Transport und Lagerung

1.3.2 Umgebungsbedingungen

(18)

1.3.3 Montage des Manipulators

Allgemeines

Maximale Last bezogen auf das Basis-Koordinatensystem. Siehe die Abbildung unten.

Stehend montiert

Max. Last (Not-Halt) Dauerbelastung (Betrieb)

Kraft

±945 N

±651 N Kraft xy

255±441 N 255±392 N

Kraft z

±418 Nm

±260 Nm Drehmoment

xy

±238 Nm

±121 Nm Drehmoment

z

Die Abbildung zeigt die Richtungen der Belastungskräfte der Roboter an.

xx1500002522

Kraft in die jeweilige Richtung der XY-Ebene F_xy

Kraft in der Z-Ebene Fz

Biegemoment in die jeweilige Richtung der XY-Ebene T_xy

Biegemoment in der Z-Ebene Tz

Die Tabelle gibt die unterschiedlichen Kräfte und Drehmomente an, denen der Roboter bei unterschiedlichen Arbeiten ausgesetzt ist.

Hinweis

Diese Kräfte und Drehmomente sind Extremwerte, die während des Betriebs selten erreicht werden. Außerdem werden die Maximalwerte niemals gleichzeitig erreicht!

Fortsetzung auf nächster Seite 1.3.3 Montage des Manipulators

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Befestigungsbohrungen, Robotersockel Ansicht von oben

xx1500002521

Befestigungsschrauben, Spezifikation

In der Tabelle sind die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben angegeben, die zum Befestigen des Roboters direkt am Fundament verwendet werden.

Außerdem wird der Typ der zu verwendenden Stifte angegeben.

M10x25 Passende Schrauben

4 Stück Anzahl

8.8 Klasse

20x10.5x2 Passende Unterlegscheiben

2 St., D6x20, ISO 2338 - 6m6x20 - A1 Führungsstifte

45 Nm Anzugsdrehmoment

0.1

xx1500000627

Anforderungen an ebenen Untergrund

1.3.3 Montage des Manipulators Fortsetzung

(20)

1.4 Lastdiagramme

1.4.1 Einführung in Lastdiagramme

Information

WARNUNG

Es ist äußerst wichtig, immer die zutreffenden, tatsächlichen Lastdaten und die richtige Nutzlast des Roboters zu definieren. Eine falsche Definition der Lastdaten kann zu einer Überlastung des Roboters führen.

Wenn falsche Lastdaten und/oder Lasten außerhalb des Lastdiagramms verwendet werden, können die folgenden Teile aufgrund von Überlastung beschädigt werden:

• Motoren

• Getriebe

• mechanischer Aufbau

• Kugelrollspindel mit Kerbverzahnung WARNUNG

In RobotWare kann die Serviceroutine LoadIdentify verwendet werden, um die korrekten Lastparameter zu bestimmen. Die Routine definiert das Werkzeug und die Last automatisch. Für genauere Informationen siehe

Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant.

WARNUNG

Für Roboter, die mit falschen Lastdaten und/oder Lasten außerhalb des

Lastdiagramms betrieben werden, ist die Robotersachmängelhaftung nicht gültig.

Allgemeines

Das Lastdiagramm enthält ein Nennlastträgheitsmoment J₀von 0,01 kgm². Bei einem anderen Trägheitsmoment ändert sich das Lastdiagramm. Für Roboter, die kippen dürfen, wandmontiert oder hängend montiert sind, gelten die angegebenen Lastdiagramme.

1.4.1 Einführung in Lastdiagramme

(21)

1.4.2 Lastdiagramm

IRB 910SC-3/0.45

0.00

0.05

0.10

0.15

0.20

0.25

0.30 0.00

0.05 0.10 0.15 0.20

Z (m)

L (m)

6 kg5 kg 4 kg 3 kg

2 kg

1 kg 6 kg5 kg

4 kg 3 kg

2 kg

1 kg

xx1500002612

1.4.2 Lastdiagramm

(22)

IRB 910SC-3/0.55

0.00

0.05

0.10

0.15

0.20

0.25

0.30 0.00

0.05 0.10 0.15 0.20

Z (m)

L (m)

6 kg5 kg 4 kg 3 kg

2 kg

1 kg

xx1500002613

Fortsetzung auf nächster Seite 1.4.2 Lastdiagramm

Fortsetzung

(23)

IRB 910SC-3/0.65

0.00

0.05

0.10

0.15

0.20

0.25

0.30 0.00

0.05 0.10 0.15 0.20

Z (m)

L (m)

6 kg 5 kg 4 kg 3 kg

2 kg

1 kg

xx1500002614

1.4.2 Lastdiagramm Fortsetzung

(24)

1.4.3 Maximale Last und Trägheitsmoment

Allgemeines

Die Gesamtlast wird in folgenden Maßeinheiten angegeben: Masse in kg, Schwerpunkt (Z und L) in Meter und Trägheitsmoment (J_ox, J_oy, J_ox) in kgm². L=

√(X²+ Y²).

Am IRB 910SC beträgt L unter den Standardwerten 0 mm und der Höchstwert hängt von der Nutzlast ab. SieheLastdiagramm auf Seite 21.

Maximale Bewegung

Höchstwert Robotervariante

Ach- se

J4= Masse x L²+ J0Z≤ 0,1 kgm² IRB 910SC-3/0.45

4

J₄= Masse x L²+ J_0Z≤ 0,1 kgm² IRB 910SC-3/0.55

J4= Masse x L²+ J0Z≤ 0,1 kgm² IRB 910SC-3/0.65

X Z

(A)

xx1500002615

Schwerpunkt A

Fortsetzung auf nächster Seite

1.4.3 Maximale Last und Trägheitsmoment

(25)

Maximales Trägheitsmoment um x-, y- und z-Achse am Schwerpunkt.

Jox, Joy, Joz

1.4.3 Maximale Last und Trägheitsmoment Fortsetzung

(26)

1.4.4 Zusätzliche Lasten

Lastbereiche

Zusätzliche Lasten werden nicht empfohlen. Wenn zusätzliche Lasten für die Anwendung wirklich unerlässlich sein sollten: Zusatzlasten können an Arm-1 oder Arm-2 montiert werden. Die maximale zusätzliche Last muss die folgende

Anforderung erfüllen:

Zusätzliche Lasten + Nutzlast <= Nutzlastspezifikation.

Für weitere Informationen zur Spezifikation von Zusatzlasten und der Art der Montage wenden Sie sich bitte an ABB.

1.4.4 Zusätzliche Lasten

(27)

1.5 Montage von Zusatzausrüstung

Anbringen eines Endeffektors an der Kugelrollspindel mit Kerbverzahnung

Am unteren Ende der Kugelrollspindel mit Kerbverzahnung können Sie einen Endeffektor befestigen. Die folgende Abbildung zeigt die Abmessungen zum Anbringen des Endeffektors.

10

40

10

7.50 10

20 h7

xx1700001187

1.5 Montage von Zusatzausrüstung

(28)

B C

E A 14 (D)

xx1500002523

Flach-Einschnitt A

Konische Bohrung B

Anschlagsblock-Durchmesser C

Durchgangsbohrung D

Wellendurchmesser E

Güte der Befestigungen

Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen am Werkzeugflansch nur Schrauben der Klasse 12,9. Verwenden Sie passende Schrauben und Anzugsdrehmomente für Ihre Anwendung.

1.5 Montage von Zusatzausrüstung Fortsetzung

(29)

1.6 Kalibrierung

1.6.1 Kalibriermethoden

Überblick

Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.

Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Produkthandbuch.

Kalibrierungsarten

Kalibriermethode Beschreibung

Kalibrierungsart

Manuelle Kalibrierung Der kalibrierte Roboter wird an der Kalibrierpo-

sition positioniert.

Standardkalibrie- rung

Die Standard-Kalibrierungsdaten befinden sich auf der seriellen Messbaugruppe (SMB) oder EIB im Roboter.

Für Roboter mit RobotWare 5.04 oder älter sind die Daten in der Datei calib.cfg enthalten, die zusammen mit dem Roboter geliefert wird.

Die Datei gibt die korrekten Resolver-/Motor- positionen entsprechend der Grundstellung des Roboters an.

1.6.1 Kalibriermethoden

(30)

Kalibriermethode Beschreibung

Kalibrierungsart

CalibWare Die Absolute accuracy-Kalibrierung basiert

auf der Standardkalibrierung. Sie positioniert den Roboter nicht nur in der Synchronisie- rungsposition, sondern kompensiert auch Folgendes:

• mechanische Toleranzen in der Robo- terstruktur,

• Beugung des Roboters durch Lasten Die Absolute accuracy-Kalibrierung konzen- triert sich auf die Positionierungsgenauigkeit im kartesischen Koordinatensystem des Robo- ters.

Absolute accura- cyKalibrierung (op- tional)

Die Absolute accuracy-Kalibrierungsdaten befinden sich auf der seriellen Messbaugruppe (SMB) im Roboter.

Für Roboter mit RobotWare 5.05 oder älter sind die absolute accuracy-Kalibrierungsdaten in der Datei absacc.cfg enthalten, die zusammen mit dem Roboter geliefert wird. Die Datei ersetzt die Datei calib.cfg und enthält die Mo- torpositionen sowie die absolute accuracy-Kompensationsparameter.

Bei Robotern, die mit der Absolute accuracy-Kalibrierung kalibriert wurden, befindet sich neben dem Typenschild des Roboters ein entsprechender Aufkleber.

Um Leistung mit 100 %iger Absolute accuracy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der Roboter nach Reparaturen oder Instandhaltun- gen an der mechanischen Struktur für Absolu- te Accuracy neu kalibriert werden.

xx0400001197

Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden Manuelle Kalibriermethode

Mithilfe der Methode zur Feinkalibrierung werden die Roboterachsen mit Kalibrierwerkzeugen in spezifische Kalibrierpositionen gebracht. Unter dieser Bedingung ist die Position der zu kalibrierenden Achse vorbestimmt. Die Achsen müssen nacheinander kalibriert werden.

CalibWare - Absolute Accuracy Kalibrierung

Das CalibWare führt Sie durch den Kalibriervorgang und berechnet neue

Kompensationsparameter. Dies wird ausführlich imApplication manual - CalibWare Fielderläutert.

Wenn an einem Roboter Wartungsarbeiten mit Absolute Accuracy durchgeführt werden, muss eine erneute Absolute-Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden, um mit voller Leistung arbeiten zu können. In den meisten Fällen reicht jedoch eine Standardkalibrierung aus, wenn beim Austausch von Motoren oder

Fortsetzung auf nächster Seite 1.6.1 Kalibriermethoden Fortsetzung

(31)

Getriebeteilen die Roboterstruktur nicht demontiert werden musste. Die Standardkalibrierung ist ausreichend.

1.6.1 Kalibriermethoden Fortsetzung

(32)

1.6.2 Feinkalibrierung

Allgemeines

Die Feinkalibrierung erfolgt durch das Bewegen der Achsen so, dass die Synchronisierungsmarkierung auf jedem Gelenk ausgerichtet ist. Detaillierte Informationen zur Kalibrierung des Roboters finden Sie imProdukthandbuch - IRB 910SC.

xx1500002631

Achse 2 B

Achse 1 A

Achse 3 D

Achse 4 C

1.6.2 Feinkalibrierung

(33)

1.6.3 Absolute Accuracy-Option

Zweck

Absolute Accuracyist ein Kalibrierungskonzept für die verbesserte

TCP-Genauigkeit. Der Unterschied zwischen einem idealen und einem echten Roboter kann mehrere Millimeter betragen, was an den mechanischen Toleranzen und der Durchbiegung der Roboterstruktur liegt.Absolute Accuracygleicht diese Unterschiede aus.

Beispiele für eine dringend erforderliche Genauigkeit:

• Austauschbarkeit von Robotern

• Offline-Programmierung mit keinem oder mit minimalem Aufwand

• Online-Programmierung mit exakter Bewegung und Werkzeugumorientierung

• Programmierung mit exakter Offset-Bewegung, z. B. im Verhältnis zum Bilderkennungssystem oder zur Offset-Programmierung

• Wiederverwendung von Programmen in mehreren Anwendungen Die OptionAbsolute Accuracyist in die Steuerungsalgorithmen integriert und benötigt keine externe Ausrüstung oder Berechnung.

Hinweis

Die Leistungsdaten gelten für die entsprechende RobotWare-Version des individuellen Roboters.

Enthaltene Komponenten

JederAbsolute Accuracy-Roboter wird geliefert mit:

• Kompensationsparameter, die auf der seriellen Messbaugruppe des Roboters gespeichert sind

• einem Birth Certificate (Geburtsurkunde), demAbsolute

Accuracy-Messprotokoll für die Kalibrierung und die Prüfungssequenz.

Ein Roboter mitAbsolute Accuracy-Kalibrierung hat ein Schild mit diesen Informationen am Manipulator.

Absolute Genauigkeit unterstützt stehend und hängend montierte Roboter. Die in der seriellen Messplatine des Roboters gespeicherten Kompensationsparameter unterscheiden sich abhängig davon welche Absolute Accuracy-Option gewählt wird.

1.6.3 Absolute Accuracy-Option

(34)

Wenn der Roboter hängend montiert ist muss die Absolute Accuracy-Kalibrierung am hängenden Roboter vorgenommen werden.

Absolute Accuracy aktiv

Absolute Accuracy ist in folgenden Fällen aktiv:

• Jede Bewegungsfunktion basierend auf Roboterpositionen (z. B.MoveL) und ModPos auf Roboterpositionen.

• Umorientierung für manuelles Bewegen

• Lineare Bewegung

• Werkzeugdefinition (4-, 5-, 6-Punkt-Werkzeugdefinition, im Raum fixierter TCP, stationäres Werkzeug)

• Werkobjektdefinition Absolute Accuracy nicht aktiv

Nachstehend einige Beispiele, wann Absolute Accuracy nicht aktiv ist:

• Jede Bewegungsfunktion basierend auf einer Achsposition (MoveAbsJ).

• Unabhängige Achse

• Manuelle Bewegung basierend auf einer Achse

• Zusätzliche Achsen

• Verfahreinheit Hinweis

In einem Robotersystem mit, beispielsweise, zusätzlicher Achse oder

Verfahreinheit ist die Absolute Accuracy für den Manipulator aktiv, nicht jedoch für die Zusatzachse oder die Verfahreinheit.

RAPID-Instruktionen

In dieser Option sind keine RAPID-Instruktionen enthalten.

Produktionsdaten

Typische Produktionsdaten zur Kalibrierung sind:

Positionierungsgenauigkeit (mm) Roboter

% innerhalb 1 mm Max.

Durchschnitt

100 0,3

0,15 IRB910SC-3/0.45

100 0,3

0,15 IRB910SC-3/0.55

100 0,3

0,15 IRB910SC-3/0.65

1.6.3 Absolute Accuracy-Option Fortsetzung

(35)

1.7 Wartung und Fehlerbehebung

1.7.1 Einführung in die Wartung und Fehlerbehebung

Allgemeines

Der Roboter benötigt bei Betrieb nur ein Minimum an Wartung. Er wurde so konstruiert, dass die Wartung so einfach wie möglich ist:

• Es werden wartungsfreie AC-Motoren verwendet.

• Für alle Getriebe wird Schmierfett verwendet.

• Für eine lange Lebensdauer werden die Kabel in Kanälen geführt und für den unwahrscheinlichen Fall einer Fehlfunktion ermöglicht der modulare Aufbau ein einfaches Auswechseln.

Wartung

Die Wartungsintervalle hängen von der Verwendung des Roboters ab. Die erforderlichen Wartungsmaßnahmen hängen auch von den gewählten Optionen ab. Genauere Informationen zu Wartungsarbeiten finden Sie im KapitelWartung imProdukthandbuch - IRB 910SC.

1.7.1 Einführung in die Wartung und Fehlerbehebung

(36)

1.8 Roboterbewegung

Allgemeines

Hinweis

Der Roboter bewegt sich schneller, wenn sich die Achse 3 an einer höheren Position befindet. Falls sich die Achse 3 an einer relativ niedrigen Position befindet, sinken die Beschleunigungen an den Achsen 1, 2 und 4 infolge der Positionen und Geschwindigkeiten der Achsen eventuell. Die Stabilisierungszeiten beim Einnehmen der Endpositionen können wachsen, wenn sich der Roboter waagerecht bewegt.

Fortsetzung auf nächster Seite 1.8 Roboterbewegung

(37)

1.8.1 Arbeitsbereich und Art der Bewegung

Roboterbewegung

Arbeitsbereich Art der Bewegung

Achse

-140° bis +140°

Rotationsbewegung Achse 1

-150° bis +150°ⁱ Rotationsbewegung

Achse 2

-180 mm bis 0 mm Lineare Bewegung

Achse 3

Standard: -400° bis +400°ⁱⁱ Rotationsbewegung

Achse 4

i Achse 2 kann auf einen kleineren Arbeitsbereich begrenzt werden. Dazu wird ein weiterer mechanischer Anschlagblock Achse 2 am Oberarm montiert. Informationen zur Montage des Blocks finden Sie unterProdukthandbuch - IRB 910SC.

Der mechanische Block und die entsprechenden Schrauben sind im Zubehörpaket enthalt.

ii Der Standardarbeitsbereich für Achse 4 kann durch eine Änderung der Parameterwerte in der Software erweitert werden.

1.8.1 Arbeitsbereich und Art der Bewegung

(38)

Arbeitsbereich

Abbildung, Arbeitsbereich und Drehradius IRB 910SC-3/0.45

Diese Abbildung zeigt den uneingeschränkten Arbeitsbereich und Drehradius von IRB 910SC-3/0.45.

136.5

160

A

B B

C

D

J K

E F H

G

P

M

Q N C

D A

(d) (c) (a) (b)

136.5

160

136.5

160

xx1500002474

119 mm F

Maximaler Platz a

200 mm G

Mitte des Achsenraums Achse 3 b

450 mm H

Sockelmontagefläche c

150°

J Bereich durch mechanischen Anschlag begrenzt

d

151,2°

K 140°

A

180 mm M

1,5°

B

5 mm N

150°

C

2 mm P

1,2°

D

Fortsetzung auf nächster Seite

1.8.1 Arbeitsbereich und Art der Bewegung Fortsetzung

(39)

40,2 mm Q

126 mm E

160

136.5

E

B B

C

D D

J K

A

F H

G

P

M

N Q

(d) (c)

A

C

(a) (b)

160

136.5

160

136.5

xx1500002475

145 mm F

Maximaler Platz a

300 mm G

(40)

160

136.5

H

G C

D

E A

F

B

M P

Q N J

K

A

C

D

B

(a) (b)

(d) (c)

160

136.5

160

136.5

xx1500002476

217 mm F

Maximaler Platz a

400 mm G

650 mm H

Sockelmontagefläche c

150°

J Bereich durch mechanischen Anschlag begrenzt

d

151,2°

K 140°

A

180 mm M

1,5°

B

5 mm N

150°

C

2 mm P

1,2°

D

40,2 mm Q

222 mm E

(41)

1.8.2 Leistung gemäß ISO 9283

Allgemeines

Bei maximaler Nennlast, maximalem Offset und einer Geschwindigkeit von 1,6 m/s auf der schiefen ISO-Testebene, mit allen sechs Achsen in Bewegung. Das Ergebnis kann abweichen, abhängig von der Stelle im Arbeitsbereich, an der der Roboter positioniert, Geschwindigkeit, Armkonfiguration, der Richtung, aus welcher er sich der Position nähert, der Laderichtung des Armsystems. Spiel in den Getrieben wirkt sich auch auf das Ergebnis aus.

Die Werte für AP, RP, AT und RT werden gemäß der folgenden Abbildung gemessen.

xx0800000424

Beschreibung Pos.

Programmierte Bahn E

Programmierte Position A

Tatsächlicher Pfad bei Programmaus- führung

D Mittlere Position bei Program- mausführung

B

Maximale Abweichung von E zur durchschnittlichen Bahn

AT Mittlerer Abstand von pro- grammierter Position AP

Toleranz der Bahn bei wiederholter Programmabarbeitung

RT Toleranz von Position B bei wiederholter Positionierung RP

Werteⁱ Beschreibung

IRB 910SC-3/0.65 IRB 910SC-3/0.55

IRB 910SC-3/0.45

0.01 0.01

0.01 Positionswiederholgenauig- keit, RP (in mm)

0.01 0.01

0.01 Positionsgenauigkeit, AP

ii

1.8.2 Leistung gemäß ISO 9283

(42)

1.8.3 Geschwindigkeit

Allgemeines

Achse 4 Achse 3

Achse 2 Achse 1

Robotervariante

2 400 °/s 1 m/s

659 °/s 415 °/s

IRB 910SC-3/0.45

2 400 °/s 1 m/s

659 °/s 415 °/s

IRB 910SC-3/0.55

2 400 °/s 1 m/s

659 °/s 415 °/s

IRB 910SC-3/0.65

Die Geschwindigkeiten der Achsen 1, 2 und 4 werden mit der Traglasten und Achse 3 an der Position von 0 mm gemessen.

Eine Überwachung ist erforderlich, um eine Überhitzung bei Anwendungen mit intensiven und häufigen Bewegungen zu verhindern.

1.8.3 Geschwindigkeit

(43)

1.8.4 Presskraft (Z-Hub)

Allgemeines

IRB 910SC-3/0.65 IRB 910SC-3/0.55

IRB 910SC-3/0.45 Roboterversion

250 N 250 N

250 N Achse 3 (Z-Hub) Abwärtskraft

1.8.4 Presskraft (Z-Hub)

(44)

1.8.5 Bremswege und Bremszeiten von Robotern

Einleitung

Die Bremswege und -zeiten für Stopps der Kategorie 0 und 1, die für EN ISO 10218-1 Annex B erforderlich sind, sind inProduct specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1(3HAC048645--001) aufgelistet.

1.8.5 Bremswege und Bremszeiten von Robotern

(45)

1.9 Anwenderanschlüsse

Einführung in Anwenderanschlüsse

Die Kabel für den Anwenderanschluss sind im Roboter integriert und die Anschlüsse befinden sich am Oberarm und am Sockel. Es gibt einen R3.CP/CS-Anschluss am Oberarm. Der entsprechende R1.CP/CS-Anschluss befindet sich am Sockel.

Ein Schlauch für Druckluft ist ebenfalls im Manipulator integriert. Es gibt vier Eingänge am Sockel (R1/8”)) und vier Ausgänge (M5) am Oberarm.

xx1500002751

Wert Nummer Beschreibung

Anschluss Stelle

Außendurchmesser des Luftschlauchs: 4 mm 4

Max. 5 bar Luft

A

49 V, 500 mA 10

Anwenderleistung/-signal (R1)R3.CP/CS

B

Steckverbinder

Die Tabellen beschreiben die Anschlüsse am Sockel und am Oberarm.

Anschlüsse, Sockel

1.9 Anwenderanschlüsse

(46)

Druckluft, Anschluss

Art.-Nr.

4xM5 Roboter

3HAC032049-001 Druckluftanschluss

Kundenkabel 1.9 Anwenderanschlüsse

Fortsetzung

(47)

2 Spezifikation der Varianten und Optionen

2.1 Einführung in Varianten und Optionen

Allgemeines

In den folgenden Abschnitten werden die verschiedenen Varianten und Optionen für IRB 910SC beschrieben. Die hier verwendeten Optionsnummern sind mit denen im Spezifikationsformular identisch.

Die Varianten und Optionen der Robotersteuerung sind in der Produktspezifikation der Steuerung beschrieben.

2.1 Einführung in Varianten und Optionen

(48)

2.2 Manipulator

Varianten

Reichweite (m) Maximale Handhabungska-

pazität (kg) IRB-Typ

Option

0.45 3

IRB 910SC 435-135

0.55 3

IRB 910SC 435-136

0.65 3

IRB 910SC 435-137

Schutz

Beschreibung Option

Norm 287-4

Steckverbindersatz

Beschreibung Option

Für Anschlüsse am Oberarm, anwenderspezifische Anschlüsse.

431-1

Für Anschlüsse am Sockel.

239-1

Sachmängelhaftung

Für die gewählte Zeitspanne wird ABB Ersatzteile und Arbeit für die Instandsetzung oder den Ersatz des nicht konformen Teils der Ausrüstung ohne zusätzliche Kosten bereitstellen. Während dieses Zeitraums ist eine jährliche vorbeugende Wartung gemäß den Handbüchern erforderlich, die von ABB ausgeführt werden muss. Wenn der Kunde dies verweigert, können im ABB Ability ServiceCondition Monitoring

& Diagnosticskeine Daten für Roboter mit OmniCore-Steuerungen analysiert werden. Dann muss ABB zum Standort reisen, wobei Reisekosten für den Kunden anfallen. Die erweiterte Garantiezeitraum beginnt stets am Tag des Ablaufs der Garantie. Garantiebedingungen gemäß Definition in den Allgemeinen

Geschäftsbedingungen.

Hinweis

Die vorstehende Beschreibung ist nicht anwendbar auf die OptionStock warranty [438-8]

Beschreibung Typ

Option

Die Standardgarantie gilt 12 Monate abLieferungsdatum an den Kundenoder bis spätestens 18 Monate nach Versanddatum, je nachdem, was zuerst eintritt. Die Ga- rantie unterliegt den allgemeinen Geschäftsbedingungen.

Standardsachmängel- haftung

438-1

Erweiterte Standardsachmängelhaftung mit zusätzlichen 12 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel- haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.

Wenden Sie sich bei anderen Anforderungen an den Kundendienst.

Standardsachmängel- haftung + 12 Monate 438-2

Fortsetzung auf nächster Seite 2.2 Manipulator

(49)

Beschreibung Typ

Option

Erweiterte Standardsachmängelhaftung mit zusätzlichen 18 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel- haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungsvorschriften.

Erweiterte Standardsachmängelhaftung mit zusätzlichen 6 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängelhaf- tung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.

Maximal 6 Monate verzögerte Standardsachmängelhaf- tung, ab Versanddatum. Beachten Sie, dass keine An- sprüche für Sachmängelhaftungsfälle geltend gemacht werden können, die vor dem Ende der Bestandssach- mängelhaftung aufgetreten sind. Die Standardsachmän- gelhaftung beginnt automatisch nach 6 Monaten ab dem Versanddatumoder ab dem Aktivierungsdatum der Standardsachmängelhaftung in WebConfig.

Hinweis

Es gelten besondere Bedingungen, sieheRobotics Sachmängelhaftungsrichtlinien.

Bestandssachmängel- haftung

438-8

2.2 Manipulator Fortsetzung

(50)

2.3 Bodenkabel

Länge des Manipulatorkabels Länge Option

3 m 210-1

7 m 210-2

15 m 210-3

Anwendungsschnittstelle Anschluss an Beschreibung Option

Cabinet 16-1

Anschluss für parallele Kommunikation Länge Option

3 m 94-6

7 m 94-1

ERFORDERT: 16-1 Schrank.

15 m 94-2

ERFORDERT: 16-1 Schrank.

2.3 Bodenkabel

(51)

2.4 Benutzerdokumentation

Benutzerdokumentation

Die Benutzerdokumentation beschreibt den Roboter ausführlich, einschließlich der Wartungs- und Sicherheitsanweisungen.

Tipp

Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.

2.4 Benutzerdokumentation

(52)

(53)

3 Zubehör

Allgemeines

Es steht eine Reihe von Werkzeugen und Geräten zur Verfügung.

Basic Software und Software-Optionen für Roboter und PC

Weitere Informationen finden Sie unterProduktspezifikation - IRC5-Steuerungund Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5.

(54)

(55)

Index

A

Absolute Accuracy, 33

Absolute Accuracy, Kalibrierung, 30 Anweisungen, 51

B

Benutzerdokumentation, 51 Bestandssachmängelhaftung, 48 Bremswege, 44

Bremszeiten, 44 C

CalibWare, 30 D

Dokumentation, 51 H

Handbücher, 51 K

Kalibirierung Standard, 29 Kalibrierung

Typ Absolute Accuracy, 30

Kalibrierung, Absolute Accuracy, 30 Kategorie-1-Stopp, 44

Kategorie-0-Stopp, 44 Kompensationsparameter, 33 N

Normen, 14 ANSI, 15 CAN, 15 EN IEC, 14 EN ISO, 14 O

Optionen, 47 P

Produktnormen, 14 S

Sachmängelhaftung, 48 Sicherheitsnormen, 14

Standardsachmängelhaftung, 48 V

Varianten, 47 W

Wartungsanweisungen, 51

(56)

(57)

(58)

Robotics & Discrete Automation S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden Telephone +46 (0) 21 344 400

ABB AS

Robotics & Discrete Automation Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 22 87 2000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

Robotics & Discrete Automation No. 4528 Kangxin Highway PuDong District

SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666

ABB Inc.

Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road

Auburn Hills, MI 48326 USA

Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics

RevL,de