Drehratensensor HG B

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Gerätebeschreibung HG 84300-B

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Drehratensensor HG 84300-B

Deutsch, Revision 10 Entw. von: L.M.

Stand: 10.09.2014 Gez.: RAD

Götting KG, Celler Str. 5, D-31275 Lehrte - Röddensen (Germany), Tel.: +49 (0) 51 36 / 80 96 -0,

Fax: +49 (0) 51 36 / 80 96 -80, eMail: techdoc@goetting.de, Internet: www.goetting.de

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Inhalt

1 Einleitung ...4

2 Hardware ...5

2.1 Anordnung der Messachse ... 5

2.2 Abmessungen ... 5

2.3 Anschlussbelegung ... 6

2.3.1 X1 (PWR/RS232) ... 6

2.3.2 X2 (CAN)... 6

2.3.3 X3 (CAN)... 6

2.4 LED-Anzeigen ... 7

3 Software / Parametrierung ...8

3.1 Datenausgabe (Transparenter Modus) ... 8

3.2 Dateneingabe (Transparenter Modus) ... 8

3.2.1 Winkel zurücksetzen ... 8

3.2.2 Driftkompensation ein- bzw. ausschalten... 8

3.3 Wechsel in den Monitormodus ... 9

3.4 Terminalausgabe im Monitormodus ... 9

3.5 Softwareupdate ... 11

4 CAN Standard Interface... 14

4.1 Sendebox ... 14

4.2 Empfangsbox... 15

5 CANopen® Interface ... 16

5.1 Beschreibung der Prozessdaten Objekte (PDOs) ... 16

5.1.1 Sendeobjekte ... 16

5.1.2 Empfangsobjekt ... 17

5.2 Heartbeat ... 18

5.3 Beschreibung der Servicedaten Objekte (SDOs) ... 18

5.4 Objektverzeichnis ... 18

5.4.1 Kommunikationsspezifische Einträge ... 19

5.4.2 Standardisierter Geräteprofilbereich ... 21

5.4.3 CANopen Object Dictionary ... 21

5.4.3.1 Device Type ... 21

5.4.3.2 Error Register ... 21

5.4.3.3 COB-ID SYNC message ... 22

5.4.3.4 Device Name ... 22

5.4.3.5 Hardware Version ... 22

5.4.3.6 Software Version ... 22

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Inhalt HG 84300-B

5.4.3.7 Producer Heartbeat Time ... 22

5.4.3.8 Identity Object ... 23

5.4.3.9 Receive PDO Parameter ... 23

5.4.3.10 Mapping RPDO_1 ... 23

5.4.3.11 Transmit PDO_1 Parameter ... 24

5.4.3.12 Mapping TxPDO_1 ... 24

5.4.3.13 8 Bit Digital Input (übertragen in TxPDO 1) ... 25

5.4.3.14 16 Bit Analog Inputs (übertragen in TxPDO 1) ... 25

5.4.3.15 32 Bit Analog Inputs (übertragen in TxPDO 1) ... 25

5.4.3.16 8 Bit Life Counter (übertragen in TxPDO 1) ... 25

6 Technische Daten ... 26

6.1 Messgenauigkeit ... 26

6.2 Allgemein ... 26

7 Abbildungsverzeichnis ... 27

8 Tabellenverzeichnis... 28

9 Handbuchkonventionen ... 29

10 Hinweise ... 30

10.1 Urheberrechte ... 30

10.2 Haftungsausschluss ... 30

10.3 Markenzeichen und Firmennamen ... 30

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1 Einleitung

Der Drehratensensor HG 84300-B basiert auf der Verwendung der neuesten Genera- tion der MEMS-Technologie. Gegenüber anderen Gyroskopen bieten diese den Vorteil geringeren Rauschens, geringerer Drift, einer unübertroffenen Robustheit und einer langen Lebensdauer.

Mithilfe des integrierten Mikrokontrollers können so die Drehrate, sowie der Winkel von einer Achse ermittelt werden.

Anwendung: Zur Unterstützung der Positionsbestimmung bei allen Typen von Fahr- zeugen als inertiales Navigationssystem.

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Hardware HG 84300-B 2 Hardware

2.1 Anordnung der Messachse

Bild 1 Prinzpskizze: Messachse

2.2 Abmessungen

Bild 2 Skizze: Gehäuseabmessungen

X

Montage-

Montagebohrung

bohrung

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2.3 Anschlussbelegung

HINWEIS! Im Gerät befindet sich kein Abschlusswiderstand für den CAN- Bus!

2.3.1 X1 (PWR/RS232)

5-poliger M12 Einbaustecker (A-codiert)

2.3.2 X2 (CAN)

5-poliger M12 Einbaustecker (A-codiert)

2.3.3 X3 (CAN)

5-polige M12 Einbaubuchse (A-codiert)

Pin Signal Bemerkung

1 +Ub (24V) Versorgungsspannung

2 IN1 *) Eingang für Driftkompensation

3 TxD RS232-Datenausgang

4 RxD RS232-Dateneingang

5 GND Versorgungsmasse

*) Liegt an diesem Eingang ein High-Pegel (24 V) an, so wird die aktuell gemessene Drehrate als Drift gespeichert. Diese Driftkompensation sollte regelmäßig im Stillstand durchgeführt werden, um die Genauigkeit des Systems zu erhöhen. Diese Funktion sollte niemals während einer Winkeländerung aktiviert werden, da dadurch sowohl die ermittelte Drift als auch der errechnete Winkel fehlerhaft sind.

Tabelle 1 Anschlussbelegung X1 (PWR/RS232)

1 Schirm (Chassis) Gehäusemasse 2 +Ub (24V) Versorgungsspannung

4 CAN_H CAN-High

5 CAN_L CAN-Low

Tabelle 2 Anschlussbelegung X2 (CAN)

1 Schirm (Chassis) Gehäusemasse 2 +Ub (24V) Versorgungsspannung

4 CAN_H CAN-High

5 CAN_L CAN-Low

Tabelle 3 Anschlussbelegung X2 (CAN)

(7)

Hardware HG 84300-B 2.4 LED-Anzeigen

LED Bedeutung

PWR Versorgungsspannung ok RUN CAN Standard:

- Blinken  Messung aktiv

- Dauerlicht  Driftkompensation aktiv CANopen®:

- Blinken  Zustand „preoperational“

- Dauerlicht  Zustand „operational“

ERR Blinken  Fehler

Tabelle 4 Funktionen der LEDs

(8)

3 Software / Parametrierung

Nach dem Einschalten befindet sich das Gerät im Modus: Transparente Datenausga- be. Die Standard-Schnittstellenparameter im Auslieferungszustand sind:

 115.200 Baud, 8 Datenbit, keine Parität, 1 Stopbit, ANSI-Emulation.

3.1 Datenausgabe (Transparenter Modus)

Es werden zyklisch (Datenrate einstellbar, siehe Abschnitt 3.4 auf Seite 9) der Winkel und der Offsetwert für die Driftkompensation als Text ausgegeben. Die Werte sind durch ein Komma separiert und jeder Datensatz wird durch CR (Carriage Return) und LF (Line Feed) abgeschlossen.

Bild 3 Screenshot: Datenausgabe (Transparenter Modus)

3.2 Dateneingabe (Transparenter Modus)

3.2.1 Winkel zurücksetzen

Um den Winkel auf 0^o zu setzen, ist der folgende Zyklus einzuhalten:

Bild 4 Zyklus zum Zurücksetzen des Winkels

3.2.2 Driftkompensation ein- bzw. ausschalten

Bei aktivierter Driftkompensation wird an jedem Zeilenende das Zeichen „*“ ange- hängt. Um die sie ein- bzw. auszuschalten ist der folgende Zyklus einzuhalten:

Bild 5 Zyklus zum Ein- bzw. Ausschalten der Driftkompensation 1 Sekunde Ruhe

auf der Sendeleitung zum Drehratensensor

3x



innerhalb 1er Sekunde an Dreh- ratensensor senden

1 Sekunde Ruhe auf der Sendeleitung zum Drehratensensor

3x



innerhalb 1er Sekunde an Dreh- ratensensor senden

(9)

Software / Parametrierung HG 84300-B 3.3 Wechsel in den Monitormodus

Der Monitormodus wird über die serielle Schnittstelle RS232 abgewickelt. Wir bezie- hen uns im Folgenden auf das Programm HyperTerminal^® (Hypertrm.exe), das zum Lieferumfang der meisten Ausgaben von Microsoft^® Windows^® gehört und damit bei vielen Anwendern vorhanden ist.

Es kann aber auch ein beliebiges anderes Terminalprogramm eingesetzt werden, das die ANSI-Emulation beherrscht. Sollten Sie ein anderes Programm verwenden, beach- ten Sie bitte die mit dem Programm mitgelieferte Dokumentation und stellen Sie es auf die in der Einleitung zu diesem Kapitel auf Seite 8 oben genannten Werte ein.

Um in den Monitormodus zu gelangen ist der folgende Zyklus einzuhalten:

Bild 6 Zyklus zum Aufruf des Monitormodus

3.4 Terminalausgabe im Monitormodus

Bild 7 Screenshot: Terminalausgabe im Monitormodus, links CAN Standard / rechts CANopen®

Eingaben

•



Winkel auf 0^o setzen

•



Driftkompensation ein- bzw. ausschalten

•



Datenausgaberate parametrieren (Wertebereich: 1 bis 10 [x 10ms])

•



RS232 Baudrate parametrieren (9600, 19200, 38400, 57600, 115200 Baud)

Nach einer Änderung muss das System neu gestartet werden.

•



CAN-Konfiguration wählen (Standard oder CANopen®)

•



CAN-Baudrate einstellen (125 kbit/s, 250 kbit/s, 500 kbit/s, 1 Mbit/s) 1 Sekunde Ruhe

auf der Sendeleitung zum Drehratensensor

3x „+“ innerhalb 1er Sekunde an Dreh- ratensensor senden

(10)

•



CAN Standard: CAN-Identifier für Empfangsbox einstellen

CANopen®: Teilnehmernummer einstellen im Bereich 1 bis 127

•



CAN Standard: CAN-Identifier für Sendebox einstellen

CANopen®: TPDO Betriebsart . Hier kann mit den Werten 1 bis 240 die synchrone, zyklische bzw. mit 255 die asynchrone Betriebsart eingestellt werden.

Die folgenden beiden Menüpunkte sind nur in der asynchronen Betriebsart vorhanden:

•



CANopen®: Die Inhibit-Zeit des TPDO. Die Inhibit-Zeit ist die kürzest mögliche Zeitspanne zwischen 2 aufeinanderfolgenden Übertragungen.

•



CANopen®: Die Zykluszeit der TPDO Übertragung. Falls beide Werte gleich 0 sind, wird der TPDO nicht übertragen.

•



Wird bei aktiver Driftkompensation dieser Parameter unterschritten, so wird das Bit 1 im Systemstatus auf 1 gesetzt. Wenn Wert auf 0 gesetzt, ist diese Funk- tion abgeschaltet.

•



Voreinstellung für automatische Aktivierung der Driftkompensation nach dem Einschalten

•



Parameter netzausfallsicher speichern (nach jeder Änderung notwendig)

•



Softwareupdate durchführen (siehe Abschnitt 3.5 auf Seite 11)

•



In die „Transparente Datenausgabe“ zurückkehren.

(11)

Software / Parametrierung HG 84300-B 3.5 Softwareupdate

Firmware-Dateien müssen zur Geräte-Variante und teilweise sogar zum Anwendungs- fall passen, daher werden diese nur bei Bedarf/auf Anforderung direkt von der Götting KG zur Verfügung gestellt. Der Update-Prozess wird aus der Terminalausgabe heraus (siehe Abschnitt 3.4 auf Seite 9) durch Eingabe der Taste



gestartet. Er läuft dann in den nachfolgend dargestellten Schritten ab:

 Schritt 1

Bild 8 Screenshot: Terminalausgabe nach d. Starten des Softwareupdates

 Schritt 2

Bild 9 Screenshot: Menüpunkt zum Übertragen einer Datei auswählen

(12)

 Schritt 3, klicken Sie auf Browse

Bild 10 Screenshot: Neues Fenster zur Eingabe des Dateinamens

 Schritt 4

Bild 11 Screenshot: Dateiauswahlfenster

 Schritt 5, klicken Sie auf Send

Bild 12 Screenshot: Datei ist nun ausgewählt

(13)

Software / Parametrierung HG 84300-B

 Schritt 6

Bild 13 Screenshot: Statusfenster während d. Dateiübertragung m. Xmodem

 Schritt 7

Bild 14 Screenshot: Terminalausgabe nach der Dateiübertragung

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4 CAN Standard Interface

Erläuterungen zu den Daten:

- Winkel: Bogenmaß

- Temperatur: Einheit 0.01 ^oC

4.1 Sendebox

Länge: 8 Byte

*) Erläuterungen zum Systemstatus

Byte Daten

1 Byte 1 Winkel

Zahlenformat nach IEEE 754

2 Byte 2 Winkel

3 Byte 3 Winkel

4 Byte 4 Winkel

5 Lowbyte Temperatur 6 Highbyte Temperatur 7 Systemstatus *)

8 Sendezähler

Tabelle 5 Aufbau der Sendebox

Bit Bedeutung

1 Wert 1  Driftkompensation aktiviert

2 Wert 1  Rückmeldung: Winkel auf 0^o gesetzt

3 —

4 —

5 Fehler Kalibrierdaten Skalierung / Driftkompensation abgeschlossen

6 Fehler MEMS

7 Temperatur

8 Fehler Parameter

Tabelle 6 Aufbau des Systemstatus

(15)

CAN Standard Interface HG 84300-B 4.2 Empfangsbox

Länge: 8 Byte

*) Erläuterungen zu Befehl:

Byte Daten

1 Befehl *)

2 -

3 -

4 -

5 -

6 -

7 -

8 -

Tabelle 7 Aufbau Empfangsbox

1 Driftkompensation aktivieren 2 Winkel auf 0 setzen

3 -

4 -

5 -

6 -

7 -

8 -

Tabelle 8 Aufbau eines Befehls

(16)

5 CANopen® Interface

Die Node-ID und die Übertragungsrate müssen über den in Abschnitt 3.4 auf Seite 9 beschriebenen seriellen Monitor gewählt werden.

Die Messwerte des Systems werden über 1 sogenanntes TxPDO übertragen. Die Pa- rametrierung geschieht über SDOs. Die CAN-Identifier werden aus der Nodeadresse (1 bis127) abgeleitet.

5.1 Beschreibung der Prozessdaten Objekte (PDOs)

5.1.1 Sendeobjekte

Den Messwerten sind feste Plätze in den PDOs zugeordnet, ein dynamisches Map- ping ist nicht vorgesehen. Die PDO-Betriebsart kann zyklisch - synchron oder asynchron eingestellt werden. Um in der asynchronen Betriebsart bei nicht-zyklischer Übertragung (Event-Time = 0) eine zu hohe Busbelastung durch ständige Wechsel zu vermeiden, kann die sogenannte Inhibit-Time im CAN-Menü des seriellen Monitors eingestellt werden (siehe Abschnitt 3.4 auf Seite 9). Ein PDO kann aber auch zyklisch übertragen werden. Dafür ist die Event-Time entsprechend zu wählen und für die In- hibit-Time 0 einzugeben.

Ein TxPDO kann permanent deaktiviert werden durch Wahl der asynchronen Betriebs- art (255) mit Inhibt-Time = 0, Event_time = 0 und Speichern der Parameter.

Zusätzlich kann es durch Setzen/Löschen des höchstwertigen Bits im entsprechen- den PDO-COB-Identifier [1800,01] bzw. [1801,01] vorübergehend deaktiviert/aktiviert werden.

PDO_1 wird mit dem Identifier 0x180 + Node-Adresse gesendet. Es enthält 8 Bytes.

Byte Daten

1 Byte 1 Winkel

2 Byte 2 Winkel

3 Byte 3 Winkel

4 Byte 4 Winkel

5 Lowbyte Temperatur 6 Highbyte Temperatur 7 Systemstatus *)

8 Sendezähler

Tabelle 9 Aufbau der Sendebox

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CANopen® Interface HG 84300-B

*) Erläuterungen zum Systemstatus

5.1.2 Empfangsobjekt

Länge: 1 Byte

*) Erläuterungen zu Befehl:

1 Wert 1  Driftkompensation aktiviert

2 Wert 1  Rückmeldung: Winkel auf 0^o gesetzt

3 —

4 —

5 Fehler Kalibrierdaten Skalierung / Driftkompensation abgeschlossen

6 Fehler MEMS

7 Temperatur

8 Fehler Parameter

Tabelle 10 Aufbau des Systemstatus

Byte Daten

1 Befehl *)

Tabelle 11 Aufbau Empfangsbox

1 Driftkompensation aktivieren 2 Winkel auf 0 setzen

3 -

4 -

5 -

6 -

7 -

8 -

Tabelle 12 Aufbau eines Befehls

(18)

5.2 Heartbeat

Das Gerät unterstützt den Heartbeat-Mode. Wenn im CAN-Menü eine Heartbeat-Time

> 0 eingestellt wird, wird mit Ablauf des Heartbeat-Timers der Gerätezustand unter dem Identifier 0x700 + Node-Adresse gesendet.

5.3 Beschreibung der Servicedaten Objekte (SDOs)

Für Zugriffe auf das Objektverzeichnis wird das Service-Daten-Objekt verwendet. Ein SDO wird bestätigt übertragen, d. h. jeder Empfang einer Nachricht wird quittiert. Die Identifier für Lese- und Schreibzugriff sind:

Lesezugriff: 0x600 + Node - Adresse, Schreibzugriff: 0x580 + Node - Adresse.

Die SDO-Telegramme sind in der CiA Norm DS-301 beschrieben. Die Fehlercodes auf Grund einer fehlerhaften Kommunikation sind in der folgenden Tabelle aufgeführt:

5.4 Objektverzeichnis

Im CANopen Objektverzeichnis werden alle für das Gerät relevanten Objekte eingetragen. Jeder Eintrag ist durch einen 16 Bit Index gekennzeichnet. Unterkomponenten sind durch einen 8 Bit Subindex gekennzeichnet. Durch RO werden nur lesbare Ein- träge gekennzeichnet.

Gerätezustand Code

stopped 0x04

preoperational 0x7f

operational 0x05

Tabelle 13 CAN: Heartbeat Gerätezustände

Name Nummer Bedeutung

SDO_ABORT_UNSUPPORTED 0x06010000 Nicht unterstützter Zugriff auf ein Objekt SDO_ABORT_READONLY 0x06010001 Schreibzugriff auf ein Readonly-Objekt SDO_ABORT_NOT_EXISTS 0x06020000 Objekt ist nicht implementiert

SDO_ABORT_TRANSFER 0x08000020 Beim Speichern und Laden von Parametern wurde nicht die Signatur „load“ oder „save“ verwendet.

Beim Aufruf der Kalibrierung wurde nicht die Signa- tur „cali“ verwendet.

SDO_ABORT_PARA_VALUE 0x06090030 Parameterwertebereich überschritten SDO_ABORT_PARA_TO_HIGH 0x06090031 Parameterwert zu hoch

Tabelle 14 CAN: SDO Fehlercodes

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CANopen® Interface HG 84300-B

HINWEIS! Communication Parameter sind in den Übersichtstabellen mit C gekennzeichnet, Manufacture Parameter mit M.

Das Objektverzeichnis ist in folgende Bereiche eingeteilt:

5.4.1 Kommunikationsspezifische Einträge

Kommunikationsspezifische Einträge im Bereich 0x1000 bis 0x1FFF

Index Subindex Zugriff Inhalt EEProm

0x1000 0 RO Device Typ

0x1001 0 RO Error Register

0x1005 0 RO COB ID Sync Message

0x1008 0 RO Number of Entries of Device Name

1 RO Device Name 1

2 RO Device Name 2

3 RO Device Name 3

0x1009 0 RO Hardware Version

0x100A 0 RO Software Version

0x1010 0 RO Number of entries of Save Parameter

1 RW Save all

0x1011 0 RO Number of entries of Restore Default Parameter

1 RW Restore Default all

2 RW Restore Default Communication Parameter 4 RW Restore Default Manufacture Parameter

0x1017 0 RW Producer Heartbeat Time

0x1018 0 RO Number of entries of Identity Object

1 RO Vendor ID

2 RO Product Code

3 RO Revision

4 RO Serial Number

Tabelle 15 CAN: Übersicht über das Objektverzeichnis, kommunikationsspezifische Einträge im Bereich 0x1000 bis 0x1FFF (Abschnitt 1 von 2)

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HINWEIS! Communication Parameter sind in den Übersichtstabellen mit C gekennzeichnet, Manufacture Parameter mit M.

0x1400 0 RO Number of Entries of Receive PDO_1

1 RW* COB-ID

2 RO Transmission Type

0x1600 0 RO Number of Objects mapped to Receive PDO_1 1 RO Specification of Appl. Object 1

0x1800 0 RO Number of entries of Transmit PDO_1

1 RW* COB-ID

2 RW Transmission Type C

3 RW Inhibit Time C

5 RW Event Time C

0x1A00 0 RO Number of Objects mapped to Transmit PDO_1 1 RO Spezification of Appl. Object 1

2 RO Spezification of Appl. Object 2 3 RO Spezification of Appl. Object 3 4 RO Spezification of Appl. Object 4

*) Hier kann nur das höchste Bit verändert werden, um den PDO vorübergehend zu (de)aktivieren.

Kommunikationsspezifische Einträge im Bereich 0x1000 bis 0x1FFF

Index Subindex Zugriff Inhalt EEProm

Tabelle 15 CAN: Übersicht über das Objektverzeichnis, kommunikationsspezifische Einträge im Bereich 0x1000 bis 0x1FFF (Abschnitt 2 von 2)

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CANopen® Interface HG 84300-B

5.4.2 Standardisierter Geräteprofilbereich

Bei „Restore All“ wird zusätzlich die Node-ID auf 1 und die Baudrate auf 125 Kbaud gesetzt.

5.4.3 CANopen Object Dictionary

5.4.3.1 Device Type

5.4.3.2 Error Register

Liefert immer 0 (kein Fehler)

Standardisierter Geräteprofilbereich ab 0x6000 Index Subindex Zugriff Inhalt

0x6000 0 RO Number of 8 bit digital inputs

1 RO Systemstatus

0x6200 0 RO Number of 8 bit digital outputs

1 RW Befehl

0x6401 0 RO Number of 16 bit analog inputs

1 RO Temperatur

0x6403 0 RO Number of 32 bit analog inputs

1 RO Winkel

0x6F20 0 RO Number 8 bit life counter

1 RO Sendezähler

Tabelle 16 CAN: Übersicht über das Objektverzeichnis, standardisierter Geräteprofilbereich ab 0x6000

Index Sub Index Name Typ Attr. Map Default Bedeutung

0x1000 00 Device Type Unsigned 32 RO No 0x00050191 Digitale/analoge Inputs - DS 401

Tabelle 17 CAN: Device Type

0x1001 00 Error Regis- ter

Unsigned 8 RO No 0x00 Fehler Register

Tabelle 18 CAN: Error Register

(22)

5.4.3.3 COB-ID SYNC message

5.4.3.4 Device Name

5.4.3.5 Hardware Version

5.4.3.6 Software Version

5.4.3.7 Producer Heartbeat Time

Falls für die Zeit 0 eingetragen wird, ist diese Funktion abgeschaltet.

0x1005 00 COB-ID

SYNC

Unsigned 32 RO No 0x80000080 Sync Consumer, Sync ID = 0x80

Tabelle 19 CAN: COB-ID SYNC message

Index Subindex Name Typ Attr. Map Default Bedeutung

0x1008 00 Device Name Vis.-String RO NO „8430“ „Name des Geräts“

Tabelle 20 CAN: Device Name

0x1009 00 Hardware

Version

Vis.-String RO NO „A2“ „Version der Rechnerplatine“

Tabelle 21 CAN: Hardware Version

0x100A 00 Software Version

Vis.-String RO NO „3.00“ „Version der Rechnerfirmware“

Tabelle 22 CAN: Software Version

0x1017 00 Producer

Heartbeat Time

Unsigned 16 RW No 0 Heartbeat-Zeit in ms (ca.)

Tabelle 23 CAN: Producer Heartbeat Time

(23)

CANopen® Interface HG 84300-B

5.4.3.8 Identity Object

5.4.3.9 Receive PDO Parameter

5.4.3.10 Mapping RPDO_1

0x1018 00 Identity Object

Unsigned 8 RO No 0x04 Anzahl der Sub Indizees

01 Vendor ID Unsigned 32 RO No 0x00000202 Von CiA festge- legte Herstel- lernummer

02 Product

Code

Unsigned 32 RO No 0x00084300 Name des Geräte

03 Revision Unsigned 32 RO No 0x00000001 Revision des Geräts

04 Serial Num-

ber

Unsigned 32 RO No 84... 7-stellige Serien- nummer des Geräts

Tabelle 24 CAN: Identity Object

0x1400 00 RxPDO_1

Parameter

Unsigned 8 RO NO 2 Anzahl Subindi-

zees

01 COB-ID Unsigned 32 RW NO 0x40000200

+ Node ID

RPDO gültig, ID = 0x200 + Node ID

02 Transmis-

sion Type

Unsigned 8 RO NO 255 Asynchron, ereig- nisgesteuert

Tabelle 25 CAN: Receive PDO Parameter

0x1600 00 Number of mapped objects

Unsigned 8 RO NO 1 Anzahl Subindi-

zees

01 1st mapped

object

Unsigned 32 RO NO 0x62000108 Mapped auf Index 0x6200,01 mit 8 Bit Länge

Tabelle 26 CAN: Mapping RPDO_1

(24)

5.4.3.11 Transmit PDO_1 Parameter

5.4.3.12 Mapping TxPDO_1

0x1800 00 TxPDO_1

Parameter

01 COB ID Unsigned 32 RW No 0x40000180

+ Node-ID

PDO_1 gültig, ID

= 0x180 + Node- ID

02 Transmis-

sion Type

Unsigned 8 RW No 255 Asynchron ereig- nisgesteuert 03 Inhibit Time Unsigned 16 RW No 0 kürzestete Zeit

zwischen den Aussendungen in Vielfachen von 100 μs

04 Compatibi-

lity Entry

Unsigned 8 RW No

05 Event Time Unsigned 16 RW No 10 Zykluszeit in ms

Tabelle 27 CAN: Transmit PDO_1 Parameter

0x1A00 00 Number of

mapped objects

01 1st map-

ped object

Unsigned 32 RO No 0x64030120 mapped auf Index 0x6403,01 mit 32 Bit Länge (Winkel)

02 2nd map-

ped object

Unsigned 32 RO No 0x64010110 mapped auf Index 0x6401,01 mit 16 Bit Länge (Temperatur) 03 3rd mapped

object

Unsigned 32 RO No 0x60000108 mapped auf Index 0x6000,01 mit 8 Bit Länge (Status)

04 4th mapped

object

Unsigned 32 RO No 0x6F200108 mapped auf Index 0x6F20,01 mit 8 Bit Länge (Sendezähler)

Tabelle 28 CAN: Mapping TxPDO_1

(25)

CANopen® Interface HG 84300-B

5.4.3.13 8 Bit Digital Input (übertragen in TxPDO 1)

5.4.3.14 16 Bit Analog Inputs (übertragen in TxPDO 1)

5.4.3.15 32 Bit Analog Inputs (übertragen in TxPDO 1)

5.4.3.16 8 Bit Life Counter (übertragen in TxPDO 1)

0x6000 00 number of 8 bit inputs

Unsigned 8 RO No 0x01 Anzahl der 8 Bit Eingänge 01 8 bit digital

input

Unsigned 8 RO Yes ./. Systemstatus / TxPDO_1

Tabelle 29 CAN: 8 Bit Digital Input (übertragen in TxPDO 1)

0x6401 00 number of 16 bit analog inputs

Unsigned 8 RO No 0x01 Anzahl der analo- gen 16 Bit Ein- gänge

01 32 bit analog input

Unsigned 16 RO Yes ./. Temperatur

Tabelle 30 CAN: 16 Bit Analog Inputs (übertr. in TxPDO 1)

0x6403 00 number of 32 bit analog inputs

01 32 bit analog input

Real 32 RO Yes ./. Winkel

Tabelle 31 CAN: 32 Bit Analog Inputs (übertr. in TxPDO 1)

0x6F20 00 number of 8 bit Life Counter

01 8 bit Life Counter

Unsigned 8 RO Yes ./. Sendezähler

Tabelle 32 CAN: 8 Bit Life Counter (übertr. in TxPDO 1)

(26)

6 Technische Daten 6.1 Messgenauigkeit

6.2 Allgemein

Kurzzeitige Drift (über Temperaturbereich) < 0,1 ^o/s Kurzzeitige Drift (konstante Temperatur) < 0,01 ^o/s

Driftinstabilität 5 ^o/hr

Nichtlinearität Skalierungsfaktor (über ges. Messbereich)

< ± 0.3 %

Angular random walk < 0,3 ^o/

Tabelle 33 Technische Daten: Messgenauigkeit

Messbereich ± 300 ^o/s

Bandbreite 75 Hz

Datenrate 1 bis 100 Hz

Interface CAN und RS 232

Abmessungen 100 x 70 x 50/80 mm

L x B x H ohne/mit Anschlusstecker, siehe Zeichnung in Bild 2 auf Seite 5

Gewicht 780 g

Gehäuse Aluminium-Druckguss

Befestigung Durchgangsbohrungen im Gehäuse pas- send für Schrauben M4

Schutzklasse IP65

Umgebungstemperaturbereich -40 bis + 70ô C Lagertemperaturbereich -55 bis + 85ô C Relative Luftfeuchte bei 25ô C 95% (ohne Betauung)

MTBF >100.000 h

Spannungsversorgung 24 V ±25%

Stromaufnahme 40 mA

Anschlüsse - 5-poliger M12 Einbaustecker, A-codiert (Spannungsversorgung + RS-232) - 5-poliger M12 Einbaustecker, A-codiert

(CAN-Bus)

- 5-polige M12 Einbaubuchse, A-codiert (CAN-Bus)

Tabelle 34 Technische Daten: Allgemein

hr

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Abbildungsverzeichnis HG 84300-B 7 Abbildungsverzeichnis

Bild 1 Prinzpskizze: Messachse... 5

Bild 2 Skizze: Gehäuseabmessungen ... 5

Bild 3 Screenshot: Datenausgabe (Transparenter Modus) ... 8

Bild 4 Zyklus zum Zurücksetzen des Winkels ... 8

Bild 5 Zyklus zum Ein- bzw. Ausschalten der Driftkompensation ... 8

Bild 6 Zyklus zum Aufruf des Monitormodus... 9

Bild 7 Screenshot: Terminalausgabe im Monitormodus, links CAN Standard / rechts CANopen®... 9

Bild 8 Screenshot: Terminalausgabe nach d. Starten des Softwareupdates 11 Bild 9 Screenshot: Menüpunkt zum Übertragen einer Datei auswählen ... 11

Bild 10 Screenshot: Neues Fenster zur Eingabe des Dateinamens ... 12

Bild 11 Screenshot: Dateiauswahlfenster... 12

Bild 12 Screenshot: Datei ist nun ausgewählt... 12

Bild 13 Screenshot: Statusfenster während d. Dateiübertragung m. Xmodem13 Bild 14 Screenshot: Terminalausgabe nach der Dateiübertragung ... 13

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8 Tabellenverzeichnis

Tabelle 1 Anschlussbelegung X1 (PWR/RS232) ... 6

Tabelle 2 Anschlussbelegung X2 (CAN) ... 6

Tabelle 3 Anschlussbelegung X2 (CAN) ... 6

Tabelle 4 Funktionen der LEDs... 7

Tabelle 5 Aufbau der Sendebox ... 14

Tabelle 6 Aufbau des Systemstatus ... 14

Tabelle 7 Aufbau Empfangsbox ... 15

Tabelle 8 Aufbau eines Befehls ... 15

Tabelle 9 Aufbau der Sendebox ... 16

Tabelle 10 Aufbau des Systemstatus ... 17

Tabelle 11 Aufbau Empfangsbox ... 17

Tabelle 12 Aufbau eines Befehls ... 17

Tabelle 13 CAN: Heartbeat Gerätezustände ... 18

Tabelle 14 CAN: SDO Fehlercodes ... 18

Tabelle 15 CAN: Übersicht über das Objektverzeichnis, kommunikationsspezifische Einträge im Bereich 0x1000 bis 0x1FFF ... 19

Tabelle 16 CAN: Übersicht über das Objektverzeichnis, standardisierter Gerä- teprofilbereich ab 0x6000 ... 21

Tabelle 17 CAN: Device Type... 21

Tabelle 18 CAN: Error Register... 21

Tabelle 19 CAN: COB-ID SYNC message... 22

Tabelle 20 CAN: Device Name ... 22

Tabelle 21 CAN: Hardware Version ... 22

Tabelle 22 CAN: Software Version... 22

Tabelle 23 CAN: Producer Heartbeat Time ... 22

Tabelle 24 CAN: Identity Object ... 23

Tabelle 25 CAN: Receive PDO Parameter ... 23

Tabelle 26 CAN: Mapping RPDO_1... 23

Tabelle 27 CAN: Transmit PDO_1 Parameter ... 24

Tabelle 28 CAN: Mapping TxPDO_1 ... 24

Tabelle 29 CAN: 8 Bit Digital Input (übertragen in TxPDO 1)... 25

Tabelle 30 CAN: 16 Bit Analog Inputs (übertr. in TxPDO 1)... 25

Tabelle 31 CAN: 32 Bit Analog Inputs (übertr. in TxPDO 1)... 25

Tabelle 32 CAN: 8 Bit Life Counter (übertr. in TxPDO 1)... 25

Tabelle 33 Technische Daten: Messgenauigkeit... 26

Tabelle 34 Technische Daten: Allgemein ... 26

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Handbuchkonventionen HG 84300-B

9 Handbuchkonventionen

In Dokumentationen der Götting KG werden zum Zeitpunkt der Drucklegung dieser Beschreibung folgende Symbole und Auszeichnungen verwendet:

 Für Sicherheitshinweise kommen je nach Gewichtung und Gefährdungsgrad folgende Symbole zum Einsatz:

HINWEIS!

ACHTUNG!

VORSICHT!

WARNUNG!

 Weiterführende Informationen und Tipps werden folgendermaßen angezeigt:

Tipp!

 Programmtexte und -variablen werden durch Verwendung der Schriftart Courier hervorgehoben.

 Wenn für Eingaben bei der Bedienung von Programmen Tastenkombinationen verwendet werden, dann werden dazu jeweils die benötigten



asten



ervorgehoben (bei den Programmen der Götting KG können üblicherweise große und kleine Buchstaben gleichwertig verwendet werden).

 Abschnitte, Abbildungen und Tabellen werden automatisch fortlaufend über das gesamte Dokument nummeriert. Zusätzlich hat jedes Dokument nach dem Titel- blatt ein Inhaltsverzeichnis mit Angabe der Seitenzahlen und — bei einer Länge von mehr als ca. 10 Seiten — auch im Anschluss an den Inhalt ein Abbildungs- und Tabellenverzeichnis. Bei Bedarf (bei entsprechend langen und komplexen Dokumenten) wird auch ein Stichwortverzeichnis angeboten.

 Jedes Dokument hat auf der Titelseite einen Tabellenblock mit Metainformationen zu Entwickler, Autor, Revision und Stand (Datum). Die Informationen zu Revision und Stand sind außerdem in der Fußzeile auf jeder Seite vermerkt, sodass überall eindeutig zu erkennen ist, von wann die Informationen stammen und zu welchem Dokument sie gehören.

 Online-Version (PDF) und gedrucktes Handbuch werden aus einer Quelle erstellt.

Durch den konsequenten Einsatz von Adobe FrameMaker für die Dokumentation sind in der PDF-Variante automatisch alle Verzeichniseinträge (inkl. Seitenzahlen im Stichwortverzeichnis) und Querverweise per Maus anklickbar und führen zum

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10 Hinweise

10.1 Urheberrechte

Dieses Werk ist urheberrechtlich geschützt. Alle dadurch begründeten Rechte bleiben vorbehalten. Zuwiderhandlungen unterliegen den Strafbestimmungen des Urheber- rechts.

10.2 Haftungsausschluss

Die angegebenen Daten verstehen sich als Produktbeschreibungen und sind nicht als zugesicherte Eigenschaften aufzufassen. Es handelt sich um Richtwerte. Die angegebenen Produkteigenschaften gelten nur bei bestimmungsgemäßem Gebrauch.

Diese Anleitung ist nach bestem Wissen erstellt worden. Der Einbau und Betrieb der Geräte erfolgt auf eigene Gefahr. Eine Haftung für Mangelfolgeschäden ist ausge- schlossen. Änderungen, die dem technischen Fortschritt dienen, bleiben vorbehalten.

Ebenso behalten wir uns das Recht vor, inhaltliche Änderungen der Anleitung vorzu- nehmen, ohne Dritten Kenntnis geben zu müssen.

10.3 Markenzeichen und Firmennamen

Soweit nicht anders angegeben, sind die genannten Produktnamen und Logos ge- setzlich geschützte Marken der Götting KG. Alle anderen Produkt- oder Firmennamen sind gegebenenfalls Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen bzw. Marken der jeweiligen Firmen.