2 4 13 212 A1
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EP 2 413 212 A1
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EUROPÄISCHE PATENTANMELDUNG
(43) Veröffentlichungstag:
01.02.2012 Patentblatt 2012/05 (21) Anmeldenummer: 10170756.0 (22) Anmeldetag: 26.07.2010
(51) Int Cl.:
G05B 19/418(2006.01) H04L 12/40(2006.01)
(84) Benannte Vertragsstaaten:
AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK SM TR
Benannte Erstreckungsstaaten:
BA ME RS
(71) Anmelder: Siemens Aktiengesellschaft 80333 Munich (DE)
(72) Erfinder:
• Biehler, Georg 90453 Nürnberg (DE)
• Hammon, Harald 90471 Nürnberg (DE) (54) Verfahren zum Datenaustausch von Peripheriedaten und Untermodul (57) Um bei einen Untermodul (21) zum Datenaus-
tausch von Peripheriedaten mit einem Hauptmodul (20) einen Kopierprozess von Ein-/Ausgabedaten der dezen-
tralen Peripherie zu einer überlagerten Ebene zu be- schleunigen, wird vorgeschlagen, ein Transfermittel (33) in ein Betriebssystem (30) eines solchen Untermodules (21) einzubetten.
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Beschreibung
[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Daten- austausch von Peripheriedaten zwischen einem Haupt- modul und einem Untermodul, wobei an dem Untermodul eine Peripherieeinheit angeschlossen ist und über diese Daten eingelesen oder ausgegeben werden, mit den Schritten:
- Festfestlegen eines Peripherietransferdatensatzes, wobei dieser einen ersten Adressbereich der Peri- pherieeinheit und einem zweiten Adressbereich des Hauptmoduls aufweist,
- abbilden der in dem ersten Adressbereich vorherr- schenden Peripheriedaten in den zweiten Adressbe- reich und/oder umgekehrt.
[0002] Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Unter- modul zum Datenaustausch von Peripheriedaten mit ei- nem Hauptmodul umfassend ein Betriebssystem, ein Ap- plikationsprogramm zum Lösen von Steuerungsaufga- ben, eine Schnittstelle, welche ausgestaltet ist Daten von einer Peripherieeinheit einzulesen und/oder an die Peri- pherieeinheit auszugeben.
[0003] Im Bereich der Feldbusse wie z.B. dem Profibus DP sind bereits Verfahren und Steuerungssysteme be- kannt, bei denen eine überlagerte Steuerung mit einem Feldbus verbunden ist und dieser Feldbus wiederum mit Automatisierungseinheiten, welche eine dezentrale Pe- ripherie darstellen. Diese Automatisierungseinheiten sind in der Regel als Eingabe-/Ausgabebaugruppen aus- gestaltet und können in einer Automatisierungsanlage vor Ort an den Maschinen direkt mit Sensoren und Ak- toren verbunden werden. Diese dezentralen Eingabe-/
Ausgabebaugruppen können direkt an ein Hauptmodul oder über ein Untermodul an das Hauptmodul ange- schlossen sein. Bei letzterer Konfiguration steht ein In- betriebsetzer bei einer derartigen Automatisierungsan- lage vor dem Problem, die Eingabe-/Ausgabeadressen der dezentralen Peripherie auf Adressbereiche in dem Hauptmodul entsprechend abzubilden. Hierzu wird nach dem derzeit bekannten Stand der Technik in einem Ap- plikationsprogramms des Untermoduls, wobei das Ap- plikationsprogramm beispielsweise als ein zyklisch ab- laufendes SPS-Programm ausgestaltet ist, die Zuord- nung mittels eines Kopiermechanismusses vorgenom- men. Weiterhin stehen in dem Applikationsprogramm so- genannte Funktionsbausteine wie DB-Send und DB-Re- ceive zur Verfügung. Die Peripheriedaten der Eingabe-/
Ausgabeeinheiten werden von dem Untermodul einge- lesen und in einem Datenbaustein abgelegt, wobei eine Zuordnung zu einem Adressbereich in dem Hauptmodul stattfindet und die so zugeordneten Adressbereiche bzw.
deren Dateninhalte werden mit einem Sendebefehl zu dem Hauptmodul gesendet. Da das Applikationspro- gramm die Eingabe-/Ausgabedaten der dezentralen Pe- ripherie kopiert und über eine Datenschnittstelle dem übergeordneten Hauptmodul zur Verfügung stellt, wird
dieses zusätzlich mit Rechenaufwand belastet. Diese zu- sätzliche Belastung geht auf eine Ablaufzeit des Appli- kationsprogrammes in dem Abarbeitungszyklus einer speicherprogrammierbaren Steuerung. Die Laufzeit die- ses Applikationszyklusses ist maßgeblich für eine Aktua- lität der Eingabe-/Ausgabedaten zuständig. Für einen Anlagenbetreiber mit einer industriellen Automatisie- rungsanlage, welche mit Automatisierungsgeräten aus- gestattet ist, die dezentrale Peripheriedaten an ein über- geordnetes Hauptmodul weitergeben, ist es aufgrund ei- nes optimierten Steuerungsprozesses wichtig die Peri- pheriedaten zum "richtigen" Zeitpunkt zu erhalten. Dar- über hinaus ist es für den Anlagenbetreiber wünschens- wert, dass das Applikationsprogramm nicht mit unnöti- gen Kopieraufgaben beschäftigt wird.
[0004] Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Datenaustausch anzugeben, bei wel- chem das Applikationsprogramm entlastet wird. Weiter- hin ist es Aufgabe der Erfindung ein Untermodul zum Datenaustausch von Peripheriedaten mit einem Haupt- modul anzugeben, welches derart ausgestaltet ist, das eine Entlastung des Applikationsprogrammes erreichbar ist.
[0005] Für das eingangs genannte Verfahren wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass eine Kopierliste erstellt wird, welche den Peripherietransferdatensatz enthält, wobei diesem eine Datenbereichsangabe und eine Richtungsangabe zugewiesen wird, die Kopierliste dann in dem Untermodul abgelegt wird, und ein Transfermittel in ein Betriebssystem eingebettet wird, wobei das Trans- fermittel auf die Kopierliste zugreift und anhand des Pe- ripherietransferdatensatzes die Peripheriedaten den entsprechenden Adressbereichen zuweist. Mit dieser Lösung wird eine Verlagerung eines Kopierzyklusses in das Betriebssystem eines Untermodules erreicht und da- mit eine Unabhängigkeit von einem Applikationspro- gramm, welches in dem Untermodul abläuft. Ein Appli- kationszyklus wird nicht mehr durch die Kopieraufgaben von Peripheriedaten verzögert. In einer weiteren Ausge- staltung des Verfahrens wird in dem Untermodul ein Speicherbereich zur Verfügung gestellt, welcher aus dem Peripherietransferdatensatz abgeleitet wird und mit diesem Speicherbereich eine Datenschnittstelle für die Peripheriedaten zum Hauptmodul und umgekehrt bereit- gestellt wird. Die Datenschnittstelle, die durch einen Speicherbereich definiert wird, kann als eine Art Trans- ferbereich im Untermodul angesehen werden. In diesem Transferbereich können Peripheriedaten der Art Einga- bedaten, Ausgabedaten oder Mischdaten Eingabe-/Aus- gabedaten, einer beliebigen Datenschnittstelle und einer vorgebbaren Länge abgelegt werden. Die Datenstruktur und die Länge entspricht sodann der Datenstruktur, wie sie an den Peripherieeinheiten vorherrscht. Dabei ist die Datenschnittstelle weiterhin dazu ausgestaltet, mögliche Peripheriezugriffsfehler beim Kopieren aufzudecken.
Diese Peripheriezugriffsfehler können sodann beispiels- weise durch die bei einem PROFINET IO-Protokoll gän- gigen Nutzdatenbegleitern (IOPS und IOCS) aufgedeckt
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werden, damit erhält eine überlagerte Steuerung bzw.
das Hauptmodul Informationen über Zugriffsprobleme der unterlagerten Peripherie.
[0006] In einer weiteren Ausgestaltung wird der Ko- pierliste eine Prioritätsliste zugefügt, welche von dem Transfermittel für zeitkritische Daten vorrangig bearbei- tet wird. Bei den Peripherieeinheiten können beispiels- weise wichtige Datensätze und/oder Alarme abgesetzt werden auf die schnellstmöglich reagiert werden muss.
Ist in der Prioritätsliste beispielsweise ein derartiger Alarm hinterlegt, so ist das Transfermittel dazu ausge- staltet diese zeitkritischen Alarme vorrangig zu bearbei- ten.
[0007] Vorteilhaft ist es auch wenn ein in dem Unter- modul ablaufendes Applikationsprogramm auf die aus- getauschten Peripheriedaten zugreifen kann.
[0008] In einem weiteren zweckmäßigen Verfahrens- schritt wird die Kopierliste mit einem Konfigurationswerk- zeug erstellt, wobei mit dem Konfigurationswerkzeug auf Konfigurationsdaten bezüglich eines physikalischen Auf- baus von dem Hauptmodul und diesem unterlagerten Untermodulen zugegriffen wird, wobei die Peripherieein- heiten in zentral zu dem Untermodul zugeordnete Peri- pherieeinheiten und in dezentral zu dem Untermodul zu- geordnete Peripherieeinheiten unterteilt werden. Um ei- ne physikalische Konfiguration von Automatisierungs- komponenten in einem Anlagenverbund zu konfigurieren stehen bereits Konfigurationswerkzeuge bereit. Diese Konfigurationswerkzeuge werden mit Vorteil verfahrens- technisch weitergebildet, so dass eine entsprechende Konfiguration des Anwenders in Hauptmodule, Untermo- dule zentralen oder dezentralen Baugruppen projektiert werden kann.
[0009] Vorrichtungsgemäß wird die eingangs genann- te Aufgabe durch ein Untermodul zum Datenaustausch von Peripheriedaten mit einem Hauptmodul gelöst, dabei umfasst das Untermodul ein Betriebssystem, ein Appli- kationsprogramm zum Lösen von Steuerungsaufgaben, eine Schnittstelle, welche ausgestaltet ist Daten von ei- ner Peripherieeinheit einzulesen und/oder an die Peri- pherieeinheit auszubilden, dabei zeichnet sich das Un- termodul dadurch aus, dass ein in das Betriebssystem eingebettetes Transfermittel vorhanden ist, wobei das Transfermittel ausgestaltet ist auf eine Kopierliste zuzu- greifen und einen Datenaustausch zwischen dem Unter- modul und dem Hauptmodul vorzunehmen, wodurch ei- ne Entlastung des Applikationsprogramms erreichbar ist.
Für einen Anlagenbetreiber und einem Projekteur, wel- cher die entsprechende Anlage mit derartigen Untermo- dulen projektieren muss, ergeben sich folgende Vorteile:
Ein Anwender kann eine "durchscheinende" Peri- pherie für einen Datenaustausch zu einem Haupt- modul einfach konfigurieren. Eine Performance des Applikationsprogrammes wird gesteigert, da das Ap- plikationsprogramm nicht mehr mit Kopieraufgaben für Peripheriedaten betraut ist. Eine Aktualität der Daten wird somit ebenfalls gesteigert. Dadurch,
dass das Transfermittel in das Betriebssystem ein- gebettet ist, kann ein Kopierzyklus schneller als in dem Applikationsprogramm durchgeführt werden.
[0010] Vorzugsweise ist das Untermodul mit einer Da- tenschnittstelle für die Peripheriedaten zum Hauptmodul und umgekehrt, mit einer Kopierliste, wobei in der Ko- pierliste ein Peripherietransferdatensatz enthalten ist und dieser eine Datenbereichsangabe und eine Richt- ungsangabe aufweist, und das Transfermittel weiterhin dazu ausgestaltet ist die Peripheriedaten gemäß der Ko- pierliste in der Datenschnittstelle bereitzustellen, ausge- stattet. Vorzugsweise ist dabei die Datenschnittstelle als ein vorgebbarer Speicherbereich in dem Untermodul ausgestaltet.
[0011] In einer weiteren Ausgestaltung weist das Un- termodul eine interne Schnittstelle zum Anschließen von Peripherieeinheiten, die zentral dem Untermodul zuge- ordnet sind, auf. Dabei kann man sich das Untermodul als eine erweiterbare dezentrale Peripherieeinheit mit ei- ner integrierten CPU vorstellen. An diese erweiterbare Peripherieeinheit können je nach Anwendungsfall zu- sätzliche Baugruppen zur Ein- und Ausgabe von Daten angesteckt werden.
[0012] In einer weiteren Ausgestaltung weist das Un- termodul eine zweite Schnittstelle auf, diese zweite Schnittstelle ist zum Anschließen von Peripherieeinhei- ten, die dezentral dem Untermodul zugeordnet sind, aus- gestaltet, wobei die zweite Schnittstelle als eine Feldbus- schnittstelle ausgestaltet ist.
[0013] Vorzugsweise weist das Untermodul eine erste Schnittstelle zum Anschließen des Hauptmodules auf.
Die erste Schnittstelle könnte beispielsweise als eine IO- Schnittstelle für Profinet, d.h. für ein Industrial Ethernet, ausgestaltet sein, und die zweite Schnittstelle könnte bei- spielsweise als eine Profibus DP-Schnittstelle ausgestal- tet sein.
[0014] Um auf zeitkritische Signale oder Alarme zu reagieren, weist das Untermodul zweckmäßigerweise ein Prioritätsmittel auf, welches ausgestaltet ist auf eine Prioritätsliste zuzugreifen und entsprechend eines aus- zutauschenden zeitkritischen Peripheriedatums das Transfermittel entsprechend zu steuern, wobei dieses ausgestaltet ist, auf ein Prioritätssignal zu reagieren.
[0015] Ein Ausführungsbeispiel und weitere Vorteile der Erfindung sind in der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
FIG 1 ein Hauptmodul und ein Untermodul in einem Feldbusverbund,
FIG 2 ein Untermodul und
FIG 3 einen Aufbau einer Kopierliste.
[0016] Gemäß FIG 1 ist eine Automatisierungsanlage mit einem Hauptmodul 20 und einem Untermodul 21 ab- gebildet. Über einen ersten Feldbus 11 ist das Hauptmo-
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dul 20 mit einer Hauptmodulschnittstelle 20a an das Un- termodul 21 angeschlossen, für den Anschluss an den ersten Feldbus 11 weist das Untermodul 21 eine erste Schnittstelle 27 auf. Mit einer zweiten Schnittstelle 28 ist das Untermodul 21 an einen zweiten Feldbus 12 ange- schlossen. Dieser zweite Feldbus 12 wiederum steht in Verbindung mit einer dritten Peripherieeinheit 24 und ei- ner vierten Peripherieeinheit 25, dabei sind die Periphe- rieeinheiten 24,25 als dezentral zu dem Untermodul 21 angeordnete Peripherieeinheiten anzusehen. Im Gegen- zug zu den dezentralen Peripherieeineheiten weist das Untermodul 21 eine erste Peripherieeinheit 22 und eine zweite Peripherieeinheit 23, als zentral zu dem Untermo- dul 21 angeordnete Peripherieeinheiten, auf. Für einen Datenaustausch von Peripheriedaten zwischen dem Hauptmodul 20 und dem Untermodul 21, wobei an dem Untermodul 21 die Peripherieeinheiten 22,23 direkt an- geschlossen sind und die Peripherieeinheiten 24,25 ent- fernt von dem Untermodul 21 über den zweiten Feldbus 12 angeschlossen sind, werden Peripherietransferda- tensätze festgelegt, wobei diese Peripheriedatensätze einen ersten Adressbereich der jeweiligen Peripherieein- heiten 22,23,24,25 und einen zweiten Adressbereich des Hauptmoduls 20 aufweisen. Die Peripherietransferda- tensätze 41,42,43 (siehe FIG 2) dienen zum Abbilden der in dem ersten Adressbereich vorherrschenden Peri- pheriedaten in den zweiten Adressbereich und/oder um- gekehrt. Für diese Abbildung wird eine Datenschnittstelle 26 im Untermodul bereitgestellt.
[0017] In FIG 2 ist das aus FIG 1 bekannte Untermodul 21 schematisch dargestellt. Das Untermodul 21 weist ein Betriebssystem 30, ein Applikationsprogramm 31, eine Datenschnittstelle 26, eine Kopierliste 32, ein Prioritäts- mittel 34 und Schnittstellen zur Kommunikation zur Au- ßenwelt auf. Die Schnittstellen sind zum Einen eine in- terne Schnittstelle 29, an welche weitere Peripheriebau- gruppen direkt an das Untermodul 21 angesteckt werden können. Die erste Schnittstelle 27 dient für den An- schluss an eine übergeordnete Ebene über einen Feld- bus. Die zweite Schnittstelle 28 dient für den Anschluss an eine untergeordnete Ebene über einen weiteren Feld- bus. Das Betriebssystem 30 steuert die internen Abläufe des Untermoduls 21, vorzugsweise ist das Untermodul 21 als eine eigenständige speicherprogrammierbare Steuerung ausgestaltet. Ein anwendungsabhängiges Applikationsprogramm 31 wird eingesetzt zum Lösen von steuerungstechnischen Aufgaben. In das Betriebs- system 30 ist ein Transfermittel eingebettet, welches da- zu ausgestaltet ist, auf die Kopierliste 32 zuzugreifen und einen Datenaustausch zwischen dem Untermodul 21 und dem Hauptmodul 20 vorzunehmen, wodurch eine Entlastung des Applikationsprogramms erreichbar ist.
Die Peripheriedaten können vom Untermodul zum Hauptmodul aber auch vom Hauptmodul zum Untermo- dul ausgetauscht werden. In der Kopierliste 32 sind meh- rere Peripherietransferdatensätze 41,42,43 (siehe FIG 3) enthalten. Die Peripherietransferdatensätze weisen wiederum eine Datenbereichsangabe 41a,42a,43a und
eine Richtungsangabe 41b,42b, 43b auf. Das Transfer- mittel 33 ist weiterhin dazu ausgestaltet, die Peripherie- daten gemäß den Angaben in der Kopierliste 32 in der Datenschnittstelle bereitzustellen. Beispielsweise ist in der Kopierliste die Angabe eines Slots, eines Subslots und Adresstypes für einen IO-Controller eingetragen. Im Untermodul 21 wird dann mit der Kopierliste ein Adres- styp, eine Startadresse, eine Länge und eventuell ein Prozessimage für Eingangsdaten bezeichnet. Für Aus- gangsdaten wird ebenfalls eine Startadresse, eine Länge und ein Prozessimage in der Kopierliste vereinbart. Eine Richtungsangabe 41b dient der Angabe wohin die Ein- gabe-/Ausgabedaten kopiert werden sollen. Beispiels- weise ist eine Richtungsangabe vom Untermodul zum Hauptmodul eine gültige Richtungsangabe.
[0018] Mit einem Konfigurationswerkzeug wird die Ko- pierliste 32 erstellt. Das Konfigurationswerkzeug greift dabei auf physikalische Aufbaudaten des in FIG 1 dar- gestellten Automatisierungsaufbaus zurück. Für die Pe- ripherieeinheiten 22,...,25 gilt, dass sie entweder zentral zu dem Untermodul oder dezentral zu dem Untermodul angeordnet sein können. Ein Anwender kann nun an- hand des Konfigurationswerkzeuges zentrale oder de- zentrale Peripherieeinheiten, Submodule, Module oder Gruppenfelder in der Peripherie selektieren, durch diese programmtechnisch ausgeführte Selektion wird ein ent- sprechender Transferbereich für die Schnittstelle 26 zur Verfügung gestellt. Dem Fachmann ist diese Schnittstel- le auch als eine I-Device-Schnittstelle bekannt.
[0019] Für eine Projektierung mit dem Konfigurations- werkzeug ergeben sich für den Anlagenanwender fol- gende Vorteile:
Ein Anwender kann eine durchscheinende Periphe- rie an der I-Device-Schnittstelle einfach konfigurie- ren. Die Performance der Peripherietransferberei- che, d.h. die "frische" der Daten ist optimiert und un- abhängig von einem Kopierzyklus, welcher norma- lerweise in einem Applikationsprogramm mit einem Applikationszyklus ausgeführt werden würde.
[0020] FIG 3 zeigt eine Kopierliste 32 mit drei Periphe- rietransferdatensätzen 41,42,43. Ein erster Periphe- rietransferdatensatz 41 weist eine erste Bereichsangabe 41a und eine erste Richtungsangabe 41b auf. Für den zeitkritischen Datenaustausch von beispielsweise Alar- men oder besonderen Datensätzen steht in der Kopier- liste 32 eine Prioritätsliste 44 zur Verfügung.
Patentansprüche
1. Verfahren zum Datenaustausch von Peripherieda- ten zwischen einem Hauptmodul (20) und einem Un- termodul (21), wobei an dem Untermodul (21) eine Peripherieeinheit (22,23,24,25) angeschlossen ist und über diese Daten eingelesen oder ausgeben werden,
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mit den Schritten:
- festlegen eines Peripherietransferdatensatzes (41,42,43), wobei dieser einen ersten Adressbe- reich der Peripherieeinheit (22,23,24,25) und ei- nem zweiten Adressbereich des Hauptmoduls (20) aufweist,
- abbilden der in dem ersten Adressbereich vor- herrschenden Peripheriedaten in den zweiten Adressbereich und/oder umgekehrt,
dadurch gekennzeichnet, dass
- eine Kopierliste (32) erstellt wird, welche den Peripherietransferdatensatz (41,42,43) enthält, wobei diesem eine Datenbereichsangabe (41a, 42a,43a) und eine Richtungsangabe (41b,42b, 43b) zugewiesen wird,
- die Kopierliste (32) in dem Untermodul (21) abgelegt wird, und
- ein Transfermittel (33) in ein Betriebssystem (30) eingebettet wird, wobei das Transfermittel (33) auf die Kopierliste (32) zugreift und anhand des Peripherietransferdatensatz (41,42,43) die Peripheriedaten den entsprechenden Adressbereichen zuweist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei in dem Untermo- dul (21) ein Speicherbereich zur Verfügung gestellt wird, welcher aus dem Peripherietransferdatensatz (41,42,43) abgeleitet wird und mit diesem Speicher- bereich eine Datenschnittstelle (26) für die Periphe- riedaten zum Hauptmodul (20) und umgekehrt be- reitgestellt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Ko- pierliste (32) eine Prioritätsliste (44) zugefügt wird, welche von dem Transfermittel (33) für zeitkritische Daten vorrangig bearbeitet wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei ein in dem Untermodul (21) ablaufendes Applikati- onsprogramm (31) auf die ausgetauschten Periphe- riedaten zugreift.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die
- Kopierliste (32) mit einem Konfigurationswerk- zeug erstellt wird, und
- mit dem Konfigurationswerkzeug auf Konfigu- rationsdaten bezüglich eines physikalischen Aufbaus von dem Hauptmodul (20) und diesem unterlagerten Untermodulen (21) zugegriffen wird,
- wobei die Peripherieeinheiten (22,23,24,25) in zentral zu dem Untermodul (21) zugeordnete Peripherieeinheiten (22,23) und in dezentral zu
dem Untermodul (21) zugeordnete Peripherie- einheiten (24,25) unterteilt werden.
6. Untermodul (21) zum Datenaustausch von Periphe- riedaten mit einem Hauptmodul (20) umfassend
- ein Betriebssystem (30),
- ein Applikationsprogramm (31) zum Lösen von Steuerungsaufgaben,
- eine Schnittstelle (28,29), welche ausgestaltet ist Daten von einer Peripherieeinheit (22,23,24,25) einzulesen und/oder an die Peri- pherieeinheit (22,23,24,25) auszugeben, gekennzeichnet durch
- ein in das Betriebssystem (30) eingebettetes Transfermittel (33),
wobei das Transfermittel (33) ausgestaltet ist auf ei- ne Kopierliste (32) zu zugreifen und einen Daten- austausch zwischen dem Untermodul (21) und dem Hauptmodul (20) vorzunehmen, wodurch eine Ent- lastung des Applikationsprogramms (31) erreichbar ist.
7. Untermodul nach Anspruch 6, mit einer Daten- schnittstelle (26) für die Peripheriedaten zum Haupt- modul (20) und umgekehrt, mit einer Kopierliste (32), wobei in der Kopierliste (32) ein Peripherietransfer- datensatz (41,42,43) enthalten ist und dieser eine Datenbereichsangabe (41a,42a,43a) und eine Richtungsangabe (41b,42b,43b) aufweist, und das Transfermittel (33) weiterhin dazu ausgestaltet ist die Peripheriedaten gemäß der Kopierliste in der Da- tenschnittstelle bereitzustellen.
8. Untermodul nach Anspruch 6 oder 7, mit einer inter- nen Schnittstelle (29) zum Anschließen von Periphe- rieeinheiten (22,23), die zentral dem Untermodul (21) zugeordnet sind.
9. Untermodul nach einem der Ansprüche 6 bis 8, mit einer zweiten Schnittstelle (29) zum Anschließen von Peripherieeinheiten (24,25), die dezentral dem Untermodul (21) zugeordnet sind, wobei die zweite Schnittstelle als eine Feldbusschnittstelle ausgestal- tet ist.
10. Untermodul nach einem der Ansprüche 6 bis 9, mit einer ersten Schnittstelle (29) zum Anschließen des Hauptmoduls (20).
11. Untermodul nach einem der Ansprüche 6 bis 10, mit einem Prioritätsmittel (34), welches ausgestaltet ist auf eine Prioritätsliste (44) zu zugreifen und entspre- chend eines auszutauschenden zeitkritischen Peri- pheriedatums das Transfermittel entsprechend zu
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