ESPAÑOLITALIANOFRANÇAISENGLISHDEUTSCH 3 842 358 771/2016-11
Replaces: 2014-06 DE
Programmierhandbuch
ID 200, Funktionsbausteine
IndraLogic PROFIBUS/PROFINET
1. 1
Ausgabe
2/36
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 200, 3 842 358 771/2016-11 Die angegebenen Daten dienen allein
der Produktbeschreibung. Eine Aussage über eine bestimmte Beschaffenheit oder eine Eignung für einen bestimmten Einsatzzweck kann aus unseren Angaben nicht abgeleitet werden. Die Angaben entbinden den Verwender nicht von eigenen Beurteilungen und Prüfungen.
Es ist zu beachten, dass unsere Produkte einem natürlichen Verschleiß- und Alterungsprozess unterliegen.
Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns.
Dieses Handbuch wurde in deutsch erstellt.
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Inhalt
1 Zu dieser Anleitung 5
1.1 Weiterführende Dokumentation 5
2 Konformitätserklärung 5
3 Grundsätzliche Sicherheitshinweise 5
3.1 Bestimmungsgemäße Verwendung 6
3.2 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 6
3.3 Qualifikation des Personals 6
3.4 Pflichten des Betreibers 7
4 Anbindung über PROFIBUS DP 8
4.1 IndraWorks PROFIBUS Hardwarekonfiguration 8
5 Anbindung über PROFINET 11
5.1 IndraWorks PROFINET Hardwarekonfiguration 11
6 Funktionsbaustein für die Anbindung des ID 200 14
7 Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme 20
7.1 Initialisierung 20
7.2 Single Read Data 22
7.3 Single Write Data 25
7.4 Enhanced Read Data 28
7.5 Special Commands 31
7.6 Quit 32
DEUTSCH
Inhalt
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Bosch Rexroth AG, MIT: ID 200, 3 842 358 771/2016-11
Zu dieser Anleitung 5/36
1 Zu dieser Anleitung
Diese Anleitung beinhaltet eine Kurzbeschreibung zur Inbetriebnahme des Kommunikationsmoduls ID 200 an einer IndraLogic-Steuerung über PROFIBUS.
f Lesen Sie diese Anleitung sorgfältig durch. Machen Sie sich mit dem Gerät vertraut, bevor Sie das Gerät montieren, installieren und in Betrieb nehmen.
f Beachten Sie insbesondere das Kapitel „Grundsätzliche Sicherheitshinweise“, wenn Sie mit dem Gerät arbeiten.
1.1 Weiterführende Dokumentation
Das vorliegende Gerät ist eine Anlagenkomponente.
f Beachten Sie die zugrundeliegenden Anwenderhandbücher
„ID 200 PROFIBUS” 3 842 540 398 (ID 200/C-PDP) beziehungsweise
„ID 200 Ethernet” 3 842 540 400 (ID 200/C-ETH).
f Beachten Sie auch die Anleitungen der übrigen Anlagenkomponenten.
f Beachten Sie außerdem allgemein gültige, gesetzliche und sonstige verbindliche Regelungen der europäischen bzw. nationalen Gesetzgebung sowie Vorschriften zur Unfallverhütung und zum Umweltschutz.
2 Konformitätserklärung
CE-Konformität: Dieses Produkt wurde unter Beachtung geltender europäischer Normen und Richtlinien entwickelt und gefertigt. Eine Konformitätserklärung kann beim Hersteller angefordert werden.
Der Hersteller des Produktes besitzt ein zertifiziertes Qualitätssicherungssystem gemäß ISO 9001.
3 Grundsätzliche Sicherheitshinweise
Das Gerät wurde gemäß den allgemein anerkannten Regeln der Technik hergestellt.
Trotzdem besteht die Gefahr von Personen- und Sachschäden, wenn Sie die folgenden grundsätzlichen Sicherheitshinweise nicht beachten.
Lesen Sie diese Anleitung gründlich und vollständig, bevor Sie mit dem Gerät arbeiten. Geben Sie das Gerät an Dritte stets zusammen mit der Anleitung weiter.
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6/36 Grundsätzliche Sicherheitshinweise
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 200, 3 842 358 771/2016-11
3.1 Bestimmungsgemäße Verwendung
Die ID 200/C-... ist ein Kommunikationsmodul für Identifikationssysteme und verfügt über eine PROFIBUS- bzw. Ethernet-Schnittstelle. Sie können das Gerät als Schaltschrankmodul oder für Feldanwendungen einsetzen. An die ID 200/C-... können Sie geeignete induktive Antennen, Mikrowellenantennen oder Triggersensoren anschließen. Dabei müssen Sie eine Verkabelung verwenden, die für das Systemkonzept geeignet ist.
Das Gerät ist im Sinne der EU-Maschinenrichtlinie 98/37/EG eine Komponente (Teilmaschine). Es ist keine verwendungsfertige Maschine im Sinne der EU-Maschinenrichtlinie. Das Produkt/die Komponente ist ausschließlich dazu bestimmt, in eine Maschine bzw. Anlage eingebaut oder mit anderen Komponenten zu einer Maschine bzw. Anlage zusammengefügt zu werden. Das Produkt darf erst in Betrieb genommen werden, wenn es in die Maschine/die Anlage, für die es bestimmt ist, eingebaut ist und diese die Anforderungen der EU-Maschinenrichtlinie vollständig erfüllt.
Halten Sie die in den technischen Daten genannten Betriebsbedingungen und Leistungsgrenzen ein.
Das Gerät ist ein technisches Arbeitsmittel und nicht für die private Verwendung bestimmt.
Die bestimmungsgemäße Verwendung schließt auch ein, dass Sie diese Anleitung und insbesondere das Kapitel „Grundsätzliche Sicherheitshinweise“ vollständig gelesen und verstanden haben.
3.2 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung
Als nicht bestimmungsgemäße Verwendung gilt, wenn Sie das Gerät anders verwenden, als es im Kapitel „Bestimmungsgemäße Verwendung“
beschrieben ist.
3.3 Qualifikation des Personals
Die Montage, Inbetriebnahme und Bedienung, Demontage, Instandhaltung (inkl. Wartung und Pflege) erfordern grundlegende
datenverarbeitungstechnische Kenntnisse sowie Kenntnisse der zugehörigen Fachbegriffe. Um die Betriebssicherheit zu gewährleisten, dürfen diese Tätigkeiten daher nur von einer entsprechenden Fachkraft oder einer unterwiesenen Person unter Leitung einer Fachkraft durchgeführt werden.
Eine Fachkraft ist, wer aufgrund seiner fachlichen Ausbildung, seiner Kenntnisse und Erfahrungen sowie seiner Kenntnisse der einschlägigen Bestimmungen die ihm übertragenen Arbeiten beurteilen, mögliche
Gefahren erkennen und geeignete Sicherheitsmaßnahmen treffen kann. Eine Fachkraft muss die einschlägigen fachspezifischen Regeln einhalten.
Grundsätzliche Sicherheitshinweise 7/36
3.4 Pflichten des Betreibers
Der Betreiber der Produkte von Bosch Rexroth muss sein Personal regelmäßig zu folgenden Themen schulen:
• Beachtung und Gebrauch der Betriebsanleitung sowie der gesetzlichen Bestimmungen
• Bestimmungsgemäßer Betrieb des Bosch Rexroth-Produkts
• Beachtung der Anweisungen des Werkschutzes und der Betriebsanweisungen des Betreibers
• Verhalten im Notfall
Bosch Rexroth bietet Ihnen schulungsunterstützende Maßnahmen auf speziellen Gebieten an. Eine Übersicht über die Schulungsinhalte finden Sie im Internet unter http://www.boschrexroth.de/didactic.
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8/36 Anbindung über PROFIBUS DP
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 200, 3 842 358 771/2016-11
4 Anbindung über PROFIBUS DP
Die ID 200 unterstützt die Grundfunktionen des Profibus DP Communication Profile gemäß EN 50 170. Das Identifikationssystem ID 200 unterstützt keine erweiterten DP Funktionen, wie sie beim DPV1 oder DPV2 spezifiziert sind. Der Datenaustausch erfolgt über den zyklischen Datenverkehr eines DP Master Klasse 1 (DPM1).
4.1 IndraWorks PROFIBUS Hardwarekonfiguration
Innerhalb der Hardwarekonfiguration wird folgendes festgelegt:
• Busadresse der ID 200
• Kommunikationsmodule
• E/A-Bereiche
• Herstellerspezifische Daten
f ID 200 an den Profibus-Master anbinden: Ziehen Sie das Symbol für die ID 200 aus der Bibliothek Peripherie in den Projektexplorer auf den Profibus-Master.
f Vergeben Sie die Busadresse.
Anbindung über PROFIBUS DP 9/36
f Kommunikationsmodul festlegen: Hier sind IN/OUT 32 Words ausgewählt; dies entspricht der Belegung im E/A-Bereich.
f Vergeben Sie die E/A-Adressen.
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10/36 Anbindung über PROFIBUS DP
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 200, 3 842 358 771/2016-11
f Geben Sie die herstellerspezifischen Daten ein.
Es erfolgt die Parametrierung einer Data Hold Time. Durch den Parameter wird die Datenhaltezeit im Ausgangsdatenfeld der ID 200 festgelegt. Der Wert sollte der doppelten Zykluszeit der Steuerung entsprechen.
Weitere Informationen zur Einrichtung und Programmierung werden im Handbuch IndraLogic gegeben.
Anbindung über PROFINET 11/36
5 Anbindung über PROFINET
ID 200/C ETH unterstützt PROFINET IO das Kommunikationskonzept für den Aufbau dezentraler Applikationen, d.h. dezentrale Feldgeräte werden durch PROFINET IO eingebunden. Dabei wird die gewohnte IO-Sicht von PROFIBUS DP verwendet, bei der die Nutzdaten der Feldgeräte zyklisch in das Prozessabbild der SPS übertragen werden. PROFINET IO beschreibt ein Gerätemodell, das sich an den Grundzügen von PROFIBUS DP orientiert, und aus Steckplätzen (Slots) und Kanälen besteht.
Die Eigenschaften der Feldgeräte sind in einer General-Station- Description-Datei auf XML Basis GSDML-Datei beschrieben. Das Engineering von PROFINET IO erfolgt so, wie es Systemintegratoren von PROFIBUS DP gewohnt sind. Die dezentralen Feldgeräte werden in der Projektierung einer SPS zugeordnet.
Das Kommunikationsmodul ID 200/C ETH ist im Netzwerk ein PROFINET IO-Device, das im Betrieb zyklisch mit dem PROFINET IO-Controller (SPS) kommuniziert.
5.1 IndraWorks PROFINET Hardwarekonfiguration
Innerhalb der Hardwarekonfiguration wird folgendes festgelegt:
• IP-Adresse der ID 200
• Herstellerspezifische Daten
• E/A-Bereiche
f ID 200 an den Profinet-IO Controller anbinden: Ziehen Sie das Symbol für die ID 200 aus der Bibliothek Peripherie/ProfinetIO/Identsysteme in den Projektexplorer auf den PROFINET_IO_Controller.
1. Vergeben Sie den Stationsname.
2. Vergeben Sie die IP-Adressen.
3. Geben Sie die herstellerspezifischen Daten ein.
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12/36 Anbindung über PROFINET
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 200, 3 842 358 771/2016-11
f Es erfolgt die Parametrierung einer Data Hold Time.
Durch den Parameter wird die Datenhaltezeit im Ausgangsdatenfeld der ID 200 festgelegt. Der Wert sollte der doppelten Zykluszeit der Steuerung entsprechen.
f Kommunikationsmodul festlegen: Hier sind IN/OUT 32 Words ausgewählt; dies entspricht der Belegung im E/A-Bereich.
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f Vergeben Sie die E/A-Adressen.
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14/36 Funktionsbaustein für die Anbindung des ID 200
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 200, 3 842 358 771/2016-11
6 Funktionsbaustein für die Anbindung des ID 200
Durch den Funktionsbaustein ID 200 vereinfacht sich die Ankopplung des Identifika- tionssystems ID 200 an die Steuerung. Der Funktionsbaustein ID 200 unterstützt folgende Funktionen:
• Lesen und Schreiben von max. 60 Byte Nutzdaten bei MDT../112-H und max. 56 Bytes bei MDT../2K-H pro Lesevorgang
• Lesen der 8 Byte UID bei MDT../..-H
• 5 Bytes Fixcode lesen und ändern bei MDT../28-L
Implementierung in ein Programm
Der Funktionsbaustein ist als Bibliothek (ID200.lib) oder Import (ID200.iwx) verfügbar und somit einfach in das entsprechende Programm einzubinden.
Beispiel mit importierter Bibliothek
Funktionsbaustein für die Anbindung des ID 200 15/36
Beispiel mit importierter Quelle
f Die Ein- und Ausgänge müssen Sie dann in Ihrem Programm noch implementieren (zuweisen).
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16/36 Funktionsbaustein für die Anbindung des ID 200
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 200, 3 842 358 771/2016-11
Nachfolgendes Beispiel verwendet ein 64 Bytes E/A-Modul. Der E/A-Bereich beginnt bei %IB2 bzw. %QB2.
Hardwarekonfiguration
Beispielhaft dargestellter FB ist an Antenne 1 auf einen MDT../2K-H (Typ33)
eingestellt, an Antenne 2 auf einen MDT../28-L (Typ15). Es können maximal 56 Bytes an Antenne 1 und 28 Bytes an Antenne 2 im Enhanced Modus gelesen werden.
Funktionsbaustein für die Anbindung des ID 200 17/36
Beschreibung für Anwendung Funktionsbaustein Deklarationsteil
(*Peripherie*)
arInput AT%IB0: ARRAY[0..63] OF BYTE;
arOutput AT%QB0: ARRAY[0..63] OF BYTE;
(*Function block*)
AWE: ID200;
(*Head Data*)
Kopf1: HeadData;
Kopf2: HeadData;
Implementationsteil (*Function block*) AWE(
ADR_IN:= ADR(arInput), SIZE_IN:= SIZEOF(arInput), ADR_OUT:= ADR(arOutput), SIZE_OUT:= SIZEOF(arOutput), SetRestart:= ,
byHead1WordNum:= 16#02, byHead2WordNum:= 16#02, iHead1WordAddress:= 16#0000, iHead2WordAddress:= 16#0000, wHead1TagType:= 16#3333, wHead2TagType:= 16#3333, bHead1DataFixcode:= , bHead2DataFixcode:= , bHead1SingleEnhanced:= , bHead2SingleEnhanced:= , bHead1Quit:= ,
bHead2Quit:= ,
bHead1SpecialCommand:= , bHead2SpecialCommand:= , bGlobalSpecialCommand:= , bHead1Read:= ,
bHead2Read:= , bHead1Write:= , bHead2Write:= , bHead1QuitError:= , bHead2QuitError:= , strSpecialCommand:= , pSpecialCommandData:= , pHead1:= Kopf1,
pHead2:= Kopf2, Q=> ,
bHead1NewData=> , bHead2NewData=> , bHead1Error=> , bHead2Error=> ,
bHead1NoDataCarrier=> ,
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18/36 Funktionsbaustein für die Anbindung des ID 200
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 200, 3 842 358 771/2016-11 Eingänge
Name Typ Funktion
ADR_IN DWORD Adresse des Eingangsdatenfeldes
SIZE_IN INT Größe des Eingangsdatenfeldes
ADR_OUT DWORD Adresse des Ausgangsdatenfeldes
SIZE_OUT INT Größe des Ausgangsdatenfeldes
SetRestart BOOL Start der Initialisierung (FP)
Head1/2WordNum BYTE Anzahl der zu lesenden oder zu schreiben- den Datenblöcke
Head1/2WordAddress WORD Blocksanfangsadresse im Datenträger Head1/2TagType WORD Datenträgertyp
Head1/2DataFixcode BOOL 0 = Zugriff auf Datenbereich 1 = Zugriff auf Fixcode Head1/2SingleEnhanced BOOL 0 = Single Befehl
1 = Enhanced Befehl
Head1/2Quit BOOL Start Befehlsausführung Quit Befehl (FP) Head1/2SpecialCommand BOOL Start Befehlsausführung
SpecialCommand (FP) GlobalSpecialCommand BOOL Start Befehlsausführung
SpecialCommand Auswerteeinheit (FP) Head1/2Read BOOL Start Befehlsausführung Read Befehl (FP) Head1/2Write BOOL Start Befehlsausführung Write Befehl (FP) Head1/2QuitError BOOL Start Befehlsausführung Quit Fehler
Antenne (FP)
SpecialCommand STRING[2] Befehl für Special Command (siehe Legende B)
SpecialCommandData STRUCT Struktur ”Special Command”
(siehe Legende B)
Ein- und Ausgänge
Name Typ Funktion
Head1/2 STRUCT Struktur HeadData für die Nutzdaten, (siehe Legende A)
Ausgänge
Name Typ Funktion
Head1/2NewData BOOL Neue Daten innerhalb des Eingangs- datenfeldes. Daten wurden erfolgreich gelesen oder geschrieben
Head1/2Error BOOL Fehler bei der Ausführung eines Befehls Head1/2NoDataCarrier BOOL Kein Datenträger im Feldbereich zum
Zeitpunkt der Befehlsausführung Head1/2ErrorValue BYTE > 0x00 Fehlermeldung Status DeviceErrorValue BYTE > 0x00 Fehlerwert Auswerteeinheit
Status
InitFinish BOOL Initialisierung beendet
Funktionsbaustein für die Anbindung des ID 200 19/36
Legende A: Struktur „HeadData“
TYPE HeadData : STRUCT
arWriteData : ARRAY [1..60] OF BYTE;
arReadData : ARRAY [1..60] OF BYTE;
END_STRUCT END_TYPE
Die Struktur HeadData umfasst die Nutzdaten der Schreib-/Lesebefehle. Sie ist unterteilt in zwei Array mit einer Länge von 60. Die vom Datenträger ausgelesenen Daten befinden sich im Feld arReadData. Daten, die zum Datenträger geschrieben werden sollen, müssen vor der Befehlsausführung in das Feld arWriteData übertragen werden.
Legende B: Struktur „SpecialCommandData“
TYPE SpecialCommand : STRUCT
arSpecialCommandData : ARRAY [1..60] OF BYTE;
END_STRUCT END_TYPE
Die Struktur SpecialCommandData umfasst die Nutzdaten für die Ausführung der SpecialCommands. Die Struktur besteht aus einem Array mit einer Länge von 60 Bytes.
Nähere Informationen zur Kommunikation und Ansteuerung der ID 200 sind im Systemhandbuch 3 842 540 398 enthalten.
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20/36 Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 200, 3 842 358 771/2016-11
7 Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme
7.1 Initialisierung
Ablaufdiagramme Fehlerfreie Initialisierung
Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme 21/36
Initialisierung mit Fehler, Rückgabe InitFinish = TRUE
Initialisierung mit Fehler, Rückgabe InitFinish = FALSE (WordNum oder TagType falsch)
Hinweis: Durch die Initialisierung werden die Antennen der ID 200 auf den verwendeten MDT (mobilen Datenträger) eingestellt. Sie ist erforderlich, um die Ausführungszeiten der Befehle zu optimieren. Sollte an einen Kanal keine Antenne angeschlossen sein, oder die Antenne weist einen Defekt auf, so erfolgt die Statusrückmeldung (Head1/2ErrorValue) := 0x06. Passt der parametrierte Datenträgertyp (Head1/2TagType) nicht zur angeschlossenen Antenne, so erfolgt die
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22/36 Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 200, 3 842 358 771/2016-11
7.2 Single Read Data
Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme 23/36
Ablaufdiagramme
Single Read Data fehlerfrei
Single Read Data mit Fehler
Hinweis: Durch den Befehl Single Read Data wird genau einmal versucht,
Head1/2WordNum Datenblöcke ab der Adresse Head1/2WordAddress einzulesen.
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24/36 Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 200, 3 842 358 771/2016-11
Startadresse auf dem Datenträger (Head1/2WordAddress) und die einzulesende Datenmenge (Head1/2WordNum) zu überprüfen. Der einzulesende Datenbereich muss vollständig innerhalb des gültigen Datenbereichs auf dem mobilen Datenträger liegen. Nach erfolgreicher Ausführung des Befehls können die eingelesenen
Nutzdaten (Head1/2.arRead.Data) weiterverarbeitet werden.
Weitere Status-Rückmeldungen siehe Systemhandbuch 3 842 540 398.
Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme 25/36
7.3 Single Write Data
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26/36 Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 200, 3 842 358 771/2016-11 Ablaufdiagramme
Single Write Data fehlerfrei
Single Write Data mit Fehler
Hinweis: Durch den Befehl Single Write Data wird genau einmal versucht, Head1/2WordNum Datenblöcke ab der Adresse Head1/2WordAddress auf den mobilen Datenträger zu schreiben. Vor Start der Befehlsausführung (Head1/2Write) müssen die zu schreibenden Nutzdaten (Head1/2.arWrite.Data) parametriert werden.
Der Befehl ist beendet, sobald die Daten erfolgreich geschrieben wurden
(Head1/2NewData := TRUE), kein mobiler Datenträger vor der Antenne positioniert
Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme 27/36
war (Head1/2NoDataCarrier := TRUE) oder ein Fehler aufgetreten ist (Head1/2Error := TRUE).
Bei einer Statusrückmeldung (Head1/2ErrorValue) := 0x04 ist die Startadresse auf dem Datenträger (Head1/2WordAddress) und die zu schreibende Datenmenge (Head1/2WordNum) zu überprüfen. Der zu schreibende Datenbereich muss vollständig innerhalb des gültigen Datenbereichs auf dem MDT liegen.
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28/36 Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 200, 3 842 358 771/2016-11
7.4 Enhanced Read Data
Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme 29/36
Ablaufdiagramme
Enhanced Read Data fehlerfrei
Enhanced Read Data mit Fehler
Hinweis: Durch den Befehl Enhanced Read Data wird dauerhaft versucht, Head1/2WordNum Datenblöcke ab der Adresse Head1/2WordAddress einzulesen.
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30/36 Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme
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späteres Überschreiben. Der Datenträger hat den Erfassungsbereich verlassen, wenn ein positiver Flankenwechsel bei Head1/2NoDataCarrier vorliegt. Der Datenträger kann kein zweites Mal gelesen werden, er muss zuerst aus dem Feld entfernt und dann erneut zugeführt werden.
Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme 31/36
7.5 Special Commands
Ablaufdiagramm
Befehl zum Schreiben Fix-Code Single: SX
Hinweis: Die Fehlerrückmeldung ist identisch wie bei den Befehlen Read Data oder
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32/36 Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 200, 3 842 358 771/2016-11
7.6 Quit
Ablaufdiagramm
Hinweis: Der letzte austehende Befehl wird abgebrochen (z. B. Enhanced).
Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme 33/36
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34/36 Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 200, 3 842 358 771/2016-11
Befehlsausführungen und Ablaufdiagramme 35/36
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Bosch Rexroth AG Postfach 30 02 07 70442 Stuttgart Germany
Fax +49 711 811–7777 info@boschrexroth.de www.boschrexroth.com
Änderungen vorbehalten 3 842 358 771/2016-11
