2.3 Erhaltungsgr¨oßen
2.3.3 Nichtkonservative Kr¨afte
p= ∂L
∂~r˙ =m~r˙ =const. . (2.61)
Es liegt Impulserhaltung vor. Dies entspricht der Translationsinvarianz des Systems.
2) Massenpunkt auf einem Kreis in der x-y−Ebene. Die geeignete verallgemeinerte Koordi-nate ist gegeben durch q=ϕ, wobei ϕder Winkel ist. Damit lautet die Lagrangefunktion
L= m
2r2ϕ˙2 , wobeir der Radius des Kreises ist. (2.62) Sie h¨angt nicht von der verallgemeinerten Koordinateq=ϕab. Der zugeh¨orige verallgemei-nerte Impuls ist
Jz = ∂L
∂ϕ˙ =mr2ϕ˙ =const. . (2.63)
Es liegt Drehimpulserhaltung vor. Damit verbunden ist die Isotropie des Raums.
2.3.3 Nichtkonservative Kr¨ afte
Falls sich Kr¨afte nicht als Gradient eines Potentials schreiben lassen, m¨ussen die Lagrange-gleichungen 2. Art erweitert werden. Hierf¨ur geht man von den jeweiligen Krafttermen aus und leitet geeignete Zusatzterme ab. Wir betrachten im folgenden elektromagnetische Kr¨afte und Reibungskr¨afte.
Lagrangeformalismus 13
Elektromagnetische Kr¨afte
Liegen ein elektrisches Feld E~ und ein magnetische Flussdichte B~ vor, so ¨uben sie auf eine LadungQ die Lorentzkraft aus. Diese ist gegeben durch
F~ =Q·
E(~r, t) + ˙~ ~r×B(~r, t)~
. (2.64)
Der mit der magnetischen Flussdichte verbundene Anteil der Kraft h¨angt von der Geschwin-digkeit ˙~r ab und ist damit nicht konservativ. Die Formulierung f¨ur konservative Systeme soll nun erweitert werden, indem im Potential V auch von ˙~r abh¨angige Terme zugelassen werden. Wendet man unver¨andert die Lagrange-Gleichung an, wobei (q1, q2, q3) = (x1, x2, x3) (kartesische Koordinaten) ist, so erh¨alt man
d
Es ergibt sich also folgender Zusatzterm zur Kraft (nk=nicht-konservativ), F~nk = d
dt
∂V
∂~r˙ . (2.66)
Wir ben¨otigen also eine FunktionVnk, aus der nach Differentiation nach ˙~rund Zeitableitung die Lorentzkraft folgt. Es gibt eine solche Funktion. Diese l¨asst sich aber nur durch das Vektorpotential A~ des Magnetfeldes ausdr¨ucken (zun¨achst ohne Zwangsbedingungen) und lautet
Vnk =−Q~r˙·A(~r, t)~ . (2.67)
Die elektromagnetischen Potentiale Φ(~r, t) und A(~r, t) sind hierbei ¨uber die Gleichungen~ E~ = −∇~Φ− ∂ ~A
∂t (2.68)
B~ = ∇ ×~ A~ (2.69)
definiert. Das gesamte Potential setzt sich aus dem konservativen (Vk =QΦ) und dem nicht-konservativen Anteil zusammen und ist damit gegeben durch
V(~r,~r, t) =˙ Q·Φ(~r, t)−Q~r˙·A(~r, t)~ . (2.70) Dies setzen wir in die Lagrangegleichung ein und erhalten also folgenden Ausdruck f¨ur die Kraft (wir betrachten nur ein Teilchen mit LadungQ) (~r= (x1, x2, x3)T)
14 Lagrangeformalismus
Der letzte Term l¨asst sich folgendermaßen umformen (denn [~a×~b]i = P3
j,k=1ijkajbk mit
Damit ist F~ also die Lorentzkraft. Die Lagrangefunktion hat somit die Form L(~r,~r, t) =˙ m
2~r˙2−QΦ(~r, t) +Q~r˙·A(~r, t)~ . (2.73) Falls Zwangsbedingungen vorhanden sind, muß man
~r=~r({qα}) (2.74)
setzen.
Reibungskr¨afte
Um mechanische Systeme aus makroskopischen K¨orpern realistisch zu beschreiben, m¨ussen Reibungs- oder D¨ampfungseffekte ber¨ucksichtigt werden. Die diesen entsprechenden Kr¨afte treten nur auf, wenn sich die Teilchen bewegen, also eine nichtverschwindende Geschwin-digkeit haben. F¨ur kleine Geschwindigkeiten kann man oft einen linearen Zusammenhang ansetzen (diss=dissipativ),
F~diss,i=−γi~r˙i , (2.75)
wobei der Index 0i0 das i-te Teilchen bezeichnet. Solche Kr¨afte f¨uhren in der Lagrangeglei-chung f¨ur die α-te Koordinate dann zu Zusatztermen
XN
Diese k¨onnen durch einen Zusatz zu L, der von ˙~rabh¨angt, ber¨ucksichtigt werden. Alternativ definiert man eine weitere skalare Funktion F durch
F( ˙~ri) = Damit gilt f¨ur die verallgemeinerte Dissipationskraft
XN
Und die modifizierten Lagrangegleichungen lauten dann d
Die Funktion F heißt Rayleigh’sche Dissipationsfunktion. Sie ist gleich der halben vom Sy-stem durch Reibung abgegebenen Leistung.
Kapitel 3
Variationsprinzipien in der Mechanik
Die Variationsrechnung besch¨aftigt sich mit der L¨osung von Problemen, bei denen der Ex-tremwert (Minimum oder Maximum) einer Gr¨oße gefunden werden soll, die als Integral ¨uber einen Funktionalausdruck darzustellen ist.
Die Vorteile der Verwendung von Variationsprinzipien sind mehr grunds¨atzlicher Natur.
So lassen sich damit tiefe Grundstrukturen der Mechanik verstehen und f¨ur die Praxis nutz-bar machen. Ein Beispiel, das sp¨ater diskutiert wird, ist der Zusammenhang zwischen Sym-metrien und Erhaltungss¨atzen.
Funktional: Bei der Variationsrechnung betrachtet man Funktionale. W¨ahrend eine Funk-tion y = y(x) jedem x-Wert eine Zahl (den y-Wert) zuordnet, wird bei einem Funktional jeder Funktion eine Zahl (der Wert des Funktionals) zugeordnet. Funktionale sind also Funk-tionen von FunkFunk-tionen.
Beispiel: Es ist J =J[y] =
Z 2 1
ds= Z x2
x1
dxp
1 +y0(x)2 (3.1)
das Funktional, das die Wegstrecke entlang der Kurvey=y(x) zwischen den beiden Punkten (x1, y(x1)) und (x2, y(x2)) angibt. Es wird also durch das Funktional jeder Verbindungskurve y(x) zwischen den beiden Punkten eine Zahl, die Wegl¨ange, zugeordnet.
Bemerkung: Oben wurde das Wegelementds =p
dx2+dy2 geschrieben als:
ds=p
1 +dy2/dx2dx =p
1 +y02dx , mit y0 ≡dy/dx . (3.2) Beispiel: Gesucht ist die Brachystochrone, die schnellste Verbindung zweier Punkte durch eine Bahn, auf der ein Massenpunkt unter dem Einfluß der Gravitationskraft reibungsfrei gleitet, Fig. 3.1. Aus der Energieerhaltung folgtmv2/2 =mg(y1−y). Damit haben wir
J[y] = T = Z 2
1
ds v =
Z x2
x1
dx s
1 +y0(x)2
2g(y1−y(x)) . (3.3)
3.1 Die Euler-Lagrange-Gleichung
Problemstellung: Gesucht ist die Funktiony(x), deren Randwerte
y(x1) =y1 , y(x2) =y2 (3.4)
15
16 Variationsprinzipien in der Mechanik
Abbildung 3.1: Brachystochrone
als gegeben vorausgesetzt werden, welche das Funktional J =J[y] =
Z x2
x1
dxF(y, y0, x) (3.5)
minimiert.
Seiy0(x) die gesuchte Funktion. F¨ur jede infinitesimal davon abweichende Funktiony(x) = y0(x) +δy(x) =y0(x) +η(x), mit infinitesimal, η(x1) =η(x2) = 0 muss dann gelten der Bedingung dJ/dergibt sich eine Differentialgleichung (DGL) f¨urη(x):
d
Daraus ergibt sich nach partieller Integration des 2. Terms1 Z x2
Da das Integral f¨ur beliebiges η(x) verschwinden soll, muss der Ausdruck in der Klammer null sein. Damit finden wir die Euler-Lagrange-Gleichung
Euler-Lagrange-Gleichung: d
1Zu Erinnerung:R
f0g=f g−R f g0.
Variationsprinzipien in der Mechanik 17
Dies ist eine DGL zweiter Ordnung f¨ur die gesuchte Funktion y(x). Die L¨osungen y(x) dieser DGL sind station¨are Punkte von J[y]. Im Fall mehrerer L¨osungen muss die zum Minimum geh¨orige L¨osung gefunden werden.
Man nennt δy(x) =η(x) Variation von y(x). Das FunktionalJ ist f¨ur das gesuchte y(x) station¨ar, d.h. die Variation δJ von J verschwindet. In Kurznotation ist die Herleitung der Euler-Lagrange-Gleichung: Da dies f¨ur beliebige δy gilt, folgt daraus die
Funktionalableitung: δJ
und damit die Euler-Lagrange-Gleichung.
Beispiel: Es soll die k¨urzeste Verbindung zwischen zwei vorgegebenen Punkten gefunden werden. Dies ist die Funktion y(x), f¨ur die (3.1) minimal wird. Mit
F =p
1 +y0(x)2 (3.14)
ergibt sich die Euler-Lagrange-Gleichung d
liefert. Die Konstanten a, b sind durch die Randpunkte festgelegt. Die Gerade ist also die k¨urzeste Verbindung zwischen zwei Punkten.
F¨ur mehrere Funktionen yi(x) ergibt sich die DGL 2. Grades Euler-Lagrange-Gleichung: ∂f