36 EPSON RC+ 5.0 SPEL+ Sprachreferenz Rev.1a
Arc- und Arc3-Anweisungen
Arc bewegt den Arm mittels einer kreisinterpolierten Bewegung an den spezifizierten Punkt in der XY-Ebene.
Arc3 bewegt den Arm mittels einer kreisinterpolierten Bewegung in 3 Dimensionen an den spezifizierten Punkt in der XY-Ebene.
Syntax
(1) Arc midPoint, endPoint [ROT] [CP] [ searchExpr ] [!...!]
(2) Arc3 midPoint, endPoint [ROT] [ECP] [CP] [ searchExpr ] [!...!]
Parameter
midPoint Punktausdruck. Der Mittelpunkt (vorher vom Benutzer geteacht), über den der Arm auf seinem Weg vom aktuellen Punkt zum endPoint (Endpunkt) hinweg verfährt.
endPoint) Punktausdruck. Der Endpunkt (vorher vom Benutzer geteacht), zu dem der Arm während einer Bogenbewegung verfährt. Dies ist die Endposition am Ende der Bogenbewegung.
ROT Optional. : Bestimmt Geschwindigkeit / Beschleunigung / Verzögerung zugunsten der Werkzeugrotation.
ECP Optional. Externe Kontrollpunkt-Bewegung. Dieser Parameter ist gültig, wenn die ECP-Option aktiviert ist.
CP Optional. Spezifiziert die CP-Bewegung.
searchExpr Optional. Ein Till- oder Find-Ausdruck.
Till | Find
Till Sw(expr) = {Ein | Aus}
Find Sw(expr) = {Ein | Aus}
!...! Parallelbearbeitungsanweisungen dürfen zusammen mit der Arc-Anweisung verwendet werden. Sie sind optional. (Bitte lesen Sie die Beschreibung der
Parallelbearbeitungsanweisungen für weitere Informationen.)
Beschreibung
Arc und Arc3 werden verwendet, um den Arm in einer Kreisbewegung von seiner gegenwärtigen Position über den Mittelpunkt zum Endpunkt zu verfahren. Das System berechnet automatisch eine auf drei Punkten basierende Kurve (aktuelle Position, Endpunkt, und Mittelpunkt) und bewegt den Arm an dieser Kurve entlang, bis der als Endpunkt definierte Punkt erreicht wird. Die Koordinaten von Mittel- und Endpunkt müssen geteacht werden, bevor der Befehl ausgeführt wird. Die Koordinaten können nicht im Befehl selber spezifiziert werden.
Arc und Arc3 verwenden den Geschwindigkeitswert aus SpeedS und die Beschleunigungs- und Verzögerungswerte aus AccelS. Lesen Sie den Abschnitt Arc3 mit CP verwenden für Informationen über die Beziehung Geschwindigkeit-Beschleunigung und Beschleunigung-Verzögerung. Wenn jedoch der ROT-Parameter verwendet wird, verwenden Arc und Arc3 den Geschwindigkeitswert aus SpeedR und die Beschleunigungs- und Verzögerungswerte aus AccelR. In diesem Fall haben die Geschwindigkeitswerte aus SpeedS und die Beschleunigungs- und Verzögerungswerte aus AccelS keine Wirkung.
Wenn der Bewegungsabstand bei 0 liegt und nur die Werkzeugausrichtung verändert wird, tritt für gewöhnlich ein Fehler auf. Wenn jedoch der ROT-Parameter verwendet wird und die Beschleunigung und Verzögerung der Werkzeugrotation bevorrechtigt werden, ist eine fehlerfreie Bewegung möglich.
Wenn es keine Ausrichtungsänderung durch den ROT-Parameter gibt und die Bewegungsdistanz nicht bei 0 liegt, tritt ein Fehler auf.
Auch wenn die Werkzeugrotation im Vergleich zur Bewegungsdistanz groß ist und die
Rotationsgeschwindigkeit die spezifizierte Geschwindigkeit des Manipulators überschreitet, tritt ein
> S
Arc- und Arc3-Anweisungen
Fehler auf. In diesem Fall reduzieren Sie die Geschwindigkeit oder hängen Sie den ROT-Parameter an, um die Rotationsgeschwindigkeit / -beschleunigung /-verzögerung zu bevorrechtigen.
Wenn ECP verwendet wird (nur bei Arc3), bewegt sich der Trajektoriebereich des externen Kontrollpunktes entsprechend der ECP-Nummer, die durch die ECP-Anweisung festgelegt wurde, kreisförmig in Bezug auf das Werkzeugkoordinatesystem. In diesem Fall folgt der Trajektoriebereich des Werkzeugmittelpunktes keiner kreisförmigen Linie.
ECP
Work TCP
Einstellen von Geschwindigkeit und Beschleunigung für die Bogenbewegung
Geschwindigkeit und Beschleunigung für die Arc–Anweisung werden mithilfe der Befehle SpeedS und AccelS eingestellt. SpeedS und AccelS erlauben es dem Benutzer, eine Geschwindigkeit in mm/s und eine Beschleunigung in mm/s2 zu spezifizieren.
Hinweise
Der Arc-Befehl funktioniert ausschließlich auf horizontaler Ebene
Der Arc-Pfad ist ein tatsächlicher Bogen in der horizontalen Ebene. Der Pfad ist interpoliert und verwendret die endPoint-Werte als Basis für Z und U. Verwenden Sie Arc3 für dreidimensionale Bögen.
Überprüfen eines Bereichs für den Arc-Befehl
Die Anweisungen Arc und Arc3 können vor der Bogenbewegung keine Überprüfung des
Trajektoriebereichs berechnen. Daher gilt, dass der Roboter versuchen kann sogar auf dem Weg zu Zielpositionen, die sich innerhalb eines erlaubten Bereichs befinden, einen Pfad entlang zu fahren, der einen ungültigen Bereich hat. In diesem Fall hält der Manipulator abrupt an, wodurch er erheblich beschädigt werden kann. Um dies zu vermeiden, führen Sie Bereichsüberprüfungen aus, wenn das Programm bei langsamer Geschwindigkeit operiert. Lassen Sie das Programm erst danach bei höherer Geschwindigkeit laufen.
Vorgeschlagene Bewegung um die Arc-Bewegung einzurichten
Da die Bogenbewegung in der aktuellen Position beginnt, kann es notwendig sein, den Go-, den Jump- oder einen anderen verwandten Bewegungsbefehl zu verwenden, um den Roboter in die gewünschte Position zu bringen, bevor der Arc- oder der Arc3-Befehl ausgeführt wird.
Arc und Arc3 mit CP verwenden
Der CP-Parameter veranlasst den Arm, zum Endpunkt zu fahren ohne langsamer zu werden oder an dem durch endPoint definierten Punkt anzuhalten. Dadurch wird es dem Benutzer ermöglicht, eine Serie von Bewegungsbefehlen miteinander zu verketten. Das veranlasst den Arm, sich entlang eines kontinuierlichen Weges zu bewegen und während dieser Bewegung eine bestimmte Bewegung einzuhalten. Die Befehle Arc und Arc3 ohne CP veranlassen den Arm immer dazu, bis zum vollständigen Halt herunterzubremsen, bevor er das Punktziel endPoint erreicht hat.
Arbeitsbereich
Arc- und Arc3-Anweisungen
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Mögliche Fehler
Änderung der Armattribute
Achten Sie besonders auf die Armattribute der Punkte, die mit dem Arc-Befehl verwendet werden.
Wenn sich die Ausrichtung des Arms während der kreisinterpolierten Bewegung ändert (von rechtsarmiger zu linksarmiger Ausrichtung oder umgekehrt), tritt ein Fehler auf. Dies bedeutet, dass die Armattributwerte (/L Lefty, oder /R Righty) für die aktuelle Position, den Mittelpunkt und den Endpunkt identisch sein müssen.
Versuch, den Arm außerhalb des Arbeitsbereichs zu bewegen
Wenn die spezifizierte Kreisbewegung versucht, den Arm außerhalb seines Arbeitsbereichs zu bewegen, tritt ein Fehler auf.
Verwandte Befehle
!Parallel Processing!, AccelS, Move, SpeedS
Beispiel einer Arc-Anweisung
Das folgende Diagramm zeigt eine Bogenbewegung, die ihren Ursprung in Punkt P100 hat, sich dann durch Punkt P101 bewegt und bei Punkt P102 endet. Die folgende Funktion würde einen solchen Bogen generieren:
Function ArcTest Go P100
Arc P101, P102 Fend
P101
P100
P102
Tipp
Wenn Sie den Arc-Befehl zum ersten Mal verwenden, ist es ratsam, einen einfachen Bogen mit Punkten direkt vor dem Roboter und ungefähr in der Mitte seines Arbeitsbereichs zu wählen.
Versuchen Sie, sich den zu generierenden Bogen bildlich vorzustellen und stellen Sie sicher, dass Sie keine Punkte teachen, für deren Erreichen der Roboter versuchen müsste, sich außerhalb seines normalen Arbeitsbereichs zu bewegen.