Diese Arbeit befasst sich mit der Transformation und Validierung von verbalen Instruktio-nen f¨ur kraftbasierte Roboterbewegungen. Da eine allgemeing¨ultige L¨osung dieser Aufgabe den Rahmen einer einzelnen Arbeit ¨uberschreiten w¨urde, erfolgt nun eine Spezifikation der in dieser Arbeit umgesetzten Interaktion basierend auf in [Onnasch16] eingef¨uhrten Taxonomie (siehe Abbildung 1.2) zur Einordnung der Arbeit in die MRK, basierend auf die ber¨ucksichtigten Fehlertypen bezogen auf die Mensch-Roboter-Kommunikation [Honig18] und der untersuchten Validierungsebenen nach [Marge19].
Zun¨achst erfolgt die Einbettung des in dieser Arbeit vorgestellten Systems nach [Onnasch16]
bezogen auf f¨ur die MRK relevante Eigenschaften der Interaktionsklassifikation, der Roboterklas-sifikation und der TeamklasRoboterklas-sifikation. Der Mensch kann in diesem Ansatz die Interaktionsrollen Operateur, Kooperateur und Kollaborateur einnehmen. Dabei kann der Nutzer das System so-wohl als Operateur instruieren, als Kooperateur zusammen mit dem System eine Instruktion validieren oder als Kollaborateur gemeinsam mit dem Roboter an einem Werkst¨uck arbeiten.
Bei der Kollaboration nimmt der Nutzer haupts¨achlich die Aufgabe des Fixierens wahr. Da ein gemeinsames Ziel verfolgt wird, ist die vorherrschende Interaktionsform ebenfalls als kooperativ einzustufen.
Die roboterbezogenen Kriterien beschreiben die Aufgabe, das Einsatzgebiet, die Morphologie und den Autonomiegrad des Roboters. Die Aufgaben des Roboters sind der Informationsaus-tausch, um Nutzer ¨uber auftretende Komplikationen zu informieren, und die Manipulation, in diesem Fall die Be- und Verarbeitung Bauteilen bzw. deren Oberfl¨achen. Das Einsatzge-biet sind KMU, welche in [Onnasch16] nicht explizit ber¨ucksichtigt wurden. Die Morphologie ist funktional in Form eines 7-DoF Roboterarmes gegeben. Der Autonomiegrad wird in den
Roboterklassifikation
Abb. 1.2: Schematische Darstellung der in [Onnasch16] definierten Interaktions-Taxonomie der MRK.
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Fehler
Technischer Fehler Interaktions-Fehler
Software Fehler Hardware Fehler Menschliche
Fehler
Abb. 1.3: Fehler-Taxonomie bezogen auf die Mensch-Roboter-Kommunikation nach [Honig18].
Bereichen Informationsaufnahme, Informationsverarbeitung, Entscheidungsfindung und Hand-lungsausf¨uhrung von gering bis hoch eingestuft und stellt dar, in wie fern eine Intervention von Nutzern eine Rolle spielt. Die Informationsaufnahme erfolgt hier vollkommen autonom, die Verarbeitung und Entscheidung ist weder hoch, noch niedrig, da diese Aktionen im Problemfall zusammen mit den Nutzern durchgef¨uhrt werden. Die Ausf¨uhrung ist hingegen wieder komplett autonom.
Die teambezogenen Kriterien spezifizieren den Kommunikationskanal, die r¨aumliche N¨ahe, die zeitliche N¨ahe und die Teamzusammensetzung. Der Kommunikationskanal von Mensch zu Ro-boter findet in dieser Arbeit akustisch statt. Der RoRo-boter kommuniziert haupts¨achlich akustisch mit dem Menschen, auch wenn eine Komponente zur visuellen Kommunikation vorhanden, je-doch noch nicht ausgiebig getestet wurde. Zeitlich gesehen erfolgt die Interaktion asynchron, da instruierte Bewegungen w¨ahrend der Ausf¨uhrung nicht angepasst werden k¨onnen. Eine Aus-nahme stellt dabei ein Abbruch der aktuell ausgef¨uhrten Bewegung dar. In den besprochenen Anwendungen entspricht die Anzahl der Nutzer der der Roboter. Die Anzahl der Nutzer kann allerdings auch erh¨oht werden. Die r¨aumliche Zusammensetzung wird als vorbeigehend und ferngesteuert angenommen, da Nutzer das System sprachlich instruieren und unter Umst¨anden einen benachbarten Arbeitsraum mit dem Roboter haben.
In [Honig18] wird eine Taxonomie zur Klassifikation von Fehlern bei der Mensch-Roboter-Kommunikation eingef¨uhrt, welche die Fehlerarten grundlegend in technische und Interakti-onsfehler trennt. In dieser Arbeit werden Ans¨atze vorgestellt, welche sich mit einem Teil dieser Fehler auseinandersetzen. Auf der Seite der technischen Fehler werden Hardwarefehler in dem Sinne betrachtet, dass der zugrundeliegende Roboterarm bei der Validierung von Instruktionen ber¨ucksichtigt wird. Also beispielsweise, ob ein Umsetzen von einer Bewegung abh¨angig von der Steuerung oder auch der Kinematik m¨oglich ist. Softwarefehler werden nicht n¨aher betrachtet,
Kapitel 1. Einleitung da der Schwerpunkt auf der Interaktion des Nutzers mit dem System liegt.
Auf der Seite der Interaktionsfehler liegt der Fokus speziell auf menschlichen Fehlern und Feh-lern, welche durch die Umgebung und weitere Agenten entstehen. Verletzungen sozialer Normen, wie beispielsweise eine ungew¨ohnliche Formulierung der R¨uckmeldung werden hier nicht gezielt untersucht. Menschliche Fehler werden zudem in generelle Fehler, bewusste falsche Aktionen, Fl¨uchtigkeitsfehler (Slips) in Form von Verwechslungen, Irrt¨umern, entstanden durch Unwis-sen oder zu wenig Aufmerksamkeit, und gewollte Fehler eingeteilt. Zwecks der Umgebung und weiteren Agenten liegt der Schwerpunkt auf sich ¨andernden Umgebungen und der eventuellen Unf¨ahigkeit von Nutzern, Situationen oder F¨ahigkeiten des Systems einzusch¨atzen. Also in wie fern eine generelle Instruktion bezogen auf den aktuellen Anwendungsfall valide ist.
Eine Validierung bei einer verbalen MRK ist notwendig, da nicht davon ausgegangen werden kann, dass Nutzer den vollen Umfang der F¨ahigkeiten des System, also der Sprachverarbeitung und des Roboterarms, kennen. Welche Fehler dabei generell auftreten k¨onnen, wird in [Marge19]
¨uber die sogenannten Levels of Understanding verdeutlicht (siehe Tabelle 1.1). Die Kanalebe-ne beschreibt dabei das ErkenKanalebe-nen von dem Zeitpunkt, an dem eiKanalebe-ne Instruktion vollkommen
¨ubergeben wurde (dem Endpunkt). Ein Endpunktfehler tritt dementsprechend dann auf, wenn der Roboter den Menschen unpassend unterbricht oder zu lange nach der Instruktion noch auf weiteren Input wartet. Die Aufgabe auf der Signalebene besteht daraus, die erfassten Signale korrekt auf W¨orter abzubilden. Werden W¨orter nicht oder falsch abgebildet, tritt hier ein Erken-nungsfehler auf. Ein Fehler seitens des Nutzers stellt hier demnach eine Instruktion dar, welche nicht mit der zugrundeliegenden Grammatik aufgel¨ost werden kann. Die Aufgabe der Konver-sationsebene ist die Verarbeitung von Dialoghandlung in Form von Kommandos, Best¨atigungen und Anfragen seitens der Nutzer. Kommunizieren Nutzer Dialoghandlungen außerhalb dieser vier Typen entsteht der Fehler: Außerhalb der Dom¨ane. Auch hier geht der Fehler vom Nut-zer aus. Die oberste Ebene evaluiert die bis dahin grammatikalisch und semantisch korrekt
¨ubergebene Instruktion basierend auf dem geltenden Kontext, also beispielsweise den aktuellen Arbeitsraum.
Nach [Clark96] sollte diese Ebene deshalb als gemeinsames Projekt angesehen werden, da der Roboter eine geeignete Bewegung planen soll und der Nutzer auf darauf achten soll, dass die Bewegung auch ohne Probleme ausgef¨uhrt wird. Der Fokus liegt in dieser Arbeit auf eben dieser Ebene und enth¨alt zudem eine Erweiterung, indem die Bewegung vor der realen Ausf¨uhrung in einer Simulation ausgef¨uhrt und evaluiert wird. Dadurch wird den Nutzern ein Teil der
kogni-Tab. 1.1: Verst¨andnis-Ebenen im Mensch-Roboter-Dialog nach [Marge19].
Verst¨andnis-Ebene Aufgabe Parameter Fehlertyp Projekt Bewegungsplanung Projekthandlung Mehrdeutigkeit Konversation Interpretation Dialoghandlung Außerhalb der Dom¨ane
Intention Syntaxanalyse Syntax Grammatikfehler
Signal Spracherkennung Wortschatz Erkennungsfehler
Kanal Endpunkterkennung Akustisches Signal Endpunkt-Fehler Seite 9
tiven Last abgenommen wird.