CANopen Basic PL7, Premium, Micro, Advantys System User Guide Einschließliches Beispiel: Quellcode

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CANopen Basic PL7, Premium, Micro, Advantys System User Guide

Einschließliches Beispiel: Quellcode

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Inhaltsverzeichnis

System... 3

Architektur ... 3

Installation ... 4

Hardware... 5

Implementierung ... 10

Konfiguration der Software...11

Fehlerbehebung ...21

Anhang ... 23

Mehr als 4 PDOs für einen Teilnehmer erforderlich ... 23

Grundlagen von CANopen ... 25

Kontakt ... 27

Einführung Dieses Dokument soll Kunden, die mit CANopen nicht vertraut sind, bei ihren ersten Schritten bei der Inbetriebnahme von CANopen-Geräten an einer Premium- oder Micro-SPS helfen.

Es erklärt die Konfiguration der Hardware und welche Softwareprogramme für welchen Zweck während der Softwarekonfiguration verwendet werden müssen. Standardeinstellungen werde soweit möglich beibehalten, um den Konfigurationsvorgang zu erleichtern und sicherzustellen, dass Anwender den Überblick behalten.

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Abkürzungen

Wort / Ausdruck Erläuterung

AC Wechselstrom

Advantys SE Produktname für eine E/A-Modul-Familie Altivar (ATV) SE Produktname für eine FU-Familie BxHxT Dimensionen : Breite, Höhe, Tiefe

CANopen Ein Kommunikations-Maschinenbussystem

CB Trennschalter oder Motorschutz

CoDeSys Hardware-unabhängiges IEC 61131-3 Programmiersoftware ConneXium SE Produktname für eine Transparent Factory Geräte Familie

DC Gleichstrom

E/A Ein-/Ausgabe

EDS Electronic Data Sheet (Elektronisches Datenblatt)

FU Frequenzumrichter oder Frequenzumformer

Harmony SE Produktname für eine Familie Schalter and Meldeleuchter

HMI Anzeige- und Bediengerät

IclA (ICLA) SE Produktname für ein Kompakt-Drive

Lexium/Lexium05/LXM SE Produktname für eine Servo-Antrieb-Familie Magelis SE Produktname für eine HMI-Familie

MB - SL SE Name für ein serielles Modbus Kommunikationsprotokoll Micro SE Produktname für eine mittlere SPS-Familie

Modbus Kommunikationsverbindung/Übertragungsprotokoll

NEG Netzgerät

NIM SE Produktname für ein Netzwerk-Interface Modul

NOT-AUS NOT-AUS Schalter

PC Personal Computer

Phaseo SE Produktname für eine Netzgerät-Familie

Powersuite SE software Produkt um ALTIVAR FUs zu programmieren Premium SE Produktname für eine mittlere SPS-Familie

Preventa SE Produktname für eine Sicherheitsgeräte-Familie

PS (Power Supply) Spannungsversorgung

PS1131 (CoDeSys) SE Produktname einer SPS-Programmiersoftware mit CoDeSys

SE Schneider Electric

SPS Speicherprogrammierbare Steuerung

SW (Switch) Schalter

Sycon SE Produktname einer Feldbus-Programmiersoftware Telefast SE Produktname für ein dezentrales E/A-Gerät Tesys U SE Produktname eines dezentralen E/A-Systems Twido SE Produktname für eine mittlere SPS-Familie TwidoSoft SE Produktname einer SPS-Programmiersoftware Unity (Pro) SE Produktname einer SPS-Programmiersoftware

Vijeo Designer SE Software-Produkt um Magelis HMI Geräte zu programmieren VVD Antrieb mit variabler Geschwindigkeit (VVD)

XBT-L1000 SE Software-Produkt um Magelis HMI Geräte zu programmieren

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System

Einleitung Der Abschnitt „System“ enthält Informationen über Architektur, Komponenten, Abmessungen und Anzahl der in diesem System verwendeten Komponenten.

Architektur

Überblick Wir konfigurieren das CANopen-Netzwerk wie nachstehend gezeigt mit zwei Advantys STB an einer Premium-SPS.

Hinweis: Die Premium-SPS wurde für dieses Beispiel gewählt, alle Informationen aus dieser Anleitung gelten jedoch auch für die Micro.

Anordnung

Knoten 2 Knoten 3

Knoten 2 besteht aus einer CANopen-Koppelbaugruppe STBNCO2212, einem Spannungsversorgungsmodul STBPDT310, einem 4-Bit-Eingangsmodul STBDDI3410 und einem 4-Bit-Ausgangsmodul STBDDO3410.

Knoten 3 ist Knoten 2 ähnlich, hat jedoch 2 analoge Baugruppen, das analoge 2-Kanal-Eingangsmodul STBAVI1270 und das analoge 2-Kanal-Ausgangsmodul STBAVO1250.

Für beide Teilnehmer werden die Ausgänge mit den Eingängen verdrahtet, sodass:

 der digitale Eingang auf 1 geht, wenn der Ausgang gesetzt ist usw.

 die analogen Eingänge die Werte von den analogen Ausgängen lesen.

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Komponenten Hardware:

 CANopen-Master: TSX CPP 110 (PCMCIA-Kartentyp III,

 DS 301 V4.01 Standard)

 An Premium P572xxx bis 574xxx: CPU  V5.0

 An Premium P571xxx: CPU  V5.6

 An Micro: CPU (TSX 372x)  V6.0

 2 CANopen STB-Netzwerk-Koppelbaugruppen: STB NCO 2212

 2 STB Spannungsversorgungsmodule STB PDT 3100

 STB E/A-Baugruppen wie in der Beschreibung des Konfigurationsbeispiels aufgelistet

 3 CANopen-Anschlüsse und -Kabel

 Programmierkabel für SPS Software:

 Advantys: zur Konfiguration der STB-Insel

 SyCon V2.8: zur Konfiguration des CANopen-Busses

 PL7 V4.4: zur Konfiguration der SPS

Installation

Einleitung Dieses Kapitel beschreibt die notwendigen Schritte zur Installation der Hardware und Konfiguration der Software, um die nachstehende Anwendungsarchitektur zu

erhalten.

Anordnung

Node 2

ERNI 103643

103668

Lapp 2170261

Node 3

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Hardware

Allgemein  Bauen Sie die Baugruppen einschließlich Verdrahtung und Hardwareeinstellungen (Baudrate, Netzadresse usw.) zusammen.

 Bauen Sie die Premium-SPS inkl. TSX CPP 110 zusammen (für dieses Beispiel).

 Bereiten Sie das CANopen-Kabel vor und installieren Sie es.

Zusammenbau der STB-Geräte

Schließen Sie die STB-Hot-Swap-Sockel an und montieren Sie die Baugruppen in der nachstehend aufgeführten Reihenfolge. Die Änderung der Reihenfolge der E/A- Baugruppen hat eine Auswirkung auf die E/A-Adressen im Zustands-RAM der SPS.

Schritt 1 Baugruppen zusammen bauen

Knoten 2:

Netzschnittstelle STBNCO2212 Spannungsversorgung STBPDT3100 Digitales Eingangsmodul STBDDI3420 Digitales Ausgangsmodul STBDDO3410 Anschlussblech STBXMP1100

Knoten 3:

Netzschnittstelle STBNCO2212 Spannungsversorgung STBPDT3100 Digitales Eingangsmodul STBDDI3420 Digitales Ausgangsmodul STBDDO3410 Analoges Eingangsmodul STBAVI1270 Analoges Ausgangsmodul STBAVO1250 Anschlussblech STBXMP1100

Schritt 2 Die Geräte feldverdrahten

Die Advantys STB verdrahten. Die nachstehende Abbildung zeigt die Verdrahtung von Knoten 3: Die Beschaltung von Knoten 2 ist ähnlich (nur die letzten zwei Baugruppen fehlen).

Bitte beachten: Wir empfehlen eine getrennte Spannungsversorgung für die Ausgänge. Zu Testzwecken können Sie jedoch eine gemeinsame

Spannungsversorgung für Eingänge, Ausgänge und Logikversorgung (wie in der Abbildung oben gezeigt) haben.

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Schritt 3

Die CANopen-Baudrate auf 250 kBit einstellen

Sowohl die Baudrate als auch die Knotenadresse werden über die zwei Drehschalter in der Mitte der NCO-Baugruppe eingestellt.

Zur Einstellung der Baudrate wie folgt vorgehen:

1. Stellen Sie sicher, dass die Spannungsversorgung abgeschaltet ist.

2. Stellen Sie den oberen Drehschalter (ZEHNER) auf Stellung 4.

3. Stellen Sie den unteren Drehschalter (EINER) auf „Baudrate“

(= jede Stellung nach 9).

4. Spannung EIN

Bitte beachten: Die Baudrate wird nach dem Einschalten der Spannung berücksichtigt und nur, wenn der untere Drehschalter in der Stellung

„Baudrate“ steht. Die Baudrate selbst wird über den oberen Drehschalter eingestellt (0 = 10 kBit, 1 = 20 kBit, 2 = 50 kBit, 3 = 125 kBit, 4 = 250 kBit, 5 = 500 kBit, 6 = 800 kBit, 7 = 1 MBit).

Schritt 4 Die CANopen- Knotenadresse einstellen

Die Knotenadresse wird über die gleichen zwei Drehschalter eingestellt:

1. Stellen Sie sicher, dass die Spannungsversorgung abgeschaltet ist.

2. Wählen Sie 0 am oberen Schalter (ZEHNER).

3. Wählen Sie am unteren Schalter (EINER) 2 für die Baugruppe mit der CANopen-Adresse 2 und 3 für die Baugruppe mit der CANopen- Adresse 3.

4. Spannung EIN

Hinweis: Die 2 Schalter stellen den Adresswert dar. Für eine CANopen- Adresse von 16: Wählen Sie 1 am oberen Schalter (ZEHNER) und 6 am unteren Schalter (EINHEITEN).

Bitte beachten: Die Knotenadresse wird erst nach dem Einschalten der Spannung berücksichtigt. Beim Ändern der Adresse ohne Ein- und Ausschalten der Spannung behält die Baugruppe die alte Adresse bei, bis die Spannung das nächste Mal ein- und ausgeschaltet wird.

Schritt 5

Die Advantys STB- Konfiguration laden

Dazu die Funktion zur Auto-Konfiguration (keine SIM-Karte) der NCO- Baugruppe wie folgt verwenden:

1. Stellen Sie sicher, dass die Spannungsversorgung eingeschaltet ist und nehmen Sie die SIM-Karte heraus, falls sie eingesetzt ist.

2. Drücken Sie die Reset-Taste unter der Klappe im Boden der NCO- Baugruppe etwa 5 Sekunden lang.

Die Advantys STB läuft jetzt hoch. Die Hardwarekonfiguration wird von der Rückwand gelesen und in einem Flashspeicher abgelegt.

Bitte beachten. Eine Advantys STB versucht immer, die Konfiguration von der SIM-Karte zu laden. Ist keine SIM-Karte eingesetzt, wird die

Konfiguration aus dem Flash-Speicher genommen. Unterscheidet sich die aktuelle Konfiguration von der im Flash-Speicher und möchten Sie den Flash-Speicher aktualisieren, drücken Sie die Reset-Taste. Drücken Sie die Reset-Taste immer nach einer Konfigurationsänderung oder bei

unbekannter Flash-Konfiguration.

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Schritt 6 Letzte Prüfung

Jetzt ist die Advantys STB richtig konfiguriert und die Geräte sind zur Kommunikation mit dem CANopen-Master CPP110 bereit.

Die LEDs müssen den folgenden Status zeigen:

 NCO-Baugruppe: „RUN“ und „PWR“ leuchten, „CANRUN“ blinkt.

 PDT-Baugruppe: „IN“ und „OUT“ leuchten.

 E/A-Baugruppen: „RDY“ leuchtet an jeder E/A-Baugruppe.

Mögliche Fehler

Konfigurationsfehler Unterscheidet sich die Konfiguration im Flash-Speicher von der tatsächlichen Konfiguration, ist der LED-Status wie folgt:

 NCO-Baugruppe: „RUN“ und „PWR“ leuchten, „CANRUN“ blinkt grün,

„ERR“ und „CANERR“ blinkt rot.

 PDT-Baugruppe: „IN“ und „OUT“ leuchten.

 E/A-Baugruppen: „RDY“ blinkt an jeder Baugruppe, deren Konfiguration nicht mit der im Flash-Speicher übereinstimmt, „RDY“ leuchtet für jede andere E/A-Baugruppe.

Modulfehler Einige Baugruppen können einen Fehlerzustand anzeigen (z. B. DDO3230, wenn die Ausgangsspannungsversorgung fehlt). In diesem Fall leuchtet

„RDY“ und „ERR“ blinkt an der Baugruppe, während die NCO-Baugruppe in Ordnung ist („RUN“ und „PWR“ leuchten, „CANRUN“ blinkt).

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Die Premium zusammenbauen

Die SPS wie in der nachstehenden Abbildung gezeigt zusammenbauen.

 Sicherstellen, dass das Spannungsversorgungsmodul ausgeschaltet ist.

 Alle Premium-Baugruppen in die Rückwand einsetzen.

 Die Karte TSX CPP 110 in den PCMCIA-Steckplatz des Prozessors (1) stecken.

 Den Abzweig an der Hutschiene (2) befestigen.

 Das Spannungsversorgungsmodul verdrahten.

Die PCMCIA-Karte muss unbedingt im Steckplatz in der

Prozessorbaugruppe installiert sein. Daher steht nur ein CANopen-Bus für jede SPS-PCU zur Verfügung.

Bitte beachten: Wenn die PCMCIA-Karte eingesetzt wird, muss die SPS ausgeschaltet sein.

Die Premium ist nun richtig eingerichtet und kann daher eingeschaltet und die Software konfiguriert werden.

1 2

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Das CANopen-Kabel vorbereiten und installieren

Für CANopen sind spezielle Anschlüsse und Kabel auf dem Markt erhältlich (siehe CANopen-Verkabelungsdokument).

Für die aktuelle Konfiguration müssen Sie ein Kabel mit 3 SUB-D9- Anschlussbuchsen vorbereiten.

Node 2

ERNI 103643

103668

Lapp 2170261

Node 3

Ein CANopen-Kabel ist beispielsweise unter folgender Produktnummer von Selectron erhältlich:

 DCA 701 (Artikelnummer 44170014)

Zusätzliche Informationen finden Sie unter http://www.selectron.ch/

Beispiel eines Kabels von Lapp: http://www.lappcable.com/products/

 UNITRONIC BUS CAN 2170261: Geschirmtes, verdrilltes Doppelkabel für 120 Ohm

Beispiel für Anschlüsse von ERNI: http://www.erni.com/

 1 x 103668 für Prioritätskette (in Knoten 2 eingesteckt)

 2 x 103643 für das Ende des Busses (einschließlich Leitungsabschluss, eingesteckt am Abzweig TSXCPP110 und an Knoten 3).

CANopen-Anschlüsse haben normalerweise Schraubklemmen und müssen von Hand übereinstimmend mit der folgenden Anschlussbelegung montiert werden:

Male (pins) Female (sockets)

1 2 3 4 5

6 7 8 9

5 4 3 2 1

9 8 7 6

Pin N° Signal Description 2 CAN_L CAN_L bus Line 3 CAN_GND CAN ground 7 CAN_H CAN_H bus Line

Can L (to pin 2) Can H (to pin 7) Can GND (to pin 3) Shield (to the connector)

Not connected

Stifte 2, 3 und 7 müssen verbunden sein.

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Implementierung

Einführung Der Abschnitt „Implementierung“ beschreibt die zur Initialisierung, Parametrierung, Programmierung und Inbetriebnahme des Systems erforderlichen Schritte.

Funktion Funktionsbeschreibung

Wir konfigurieren das folgende CANopen-Netzwerk mit zwei Advantys STB an einer Premium-SPS.

Hinweis: Die Premium-SPS wurde für dieses Beispiel gewählt, alle Informationen aus dieser Anleitung gelten jedoch auch für die Micro.

Knoten 2 besteht aus einer CANopen-Koppelbaugruppe STBNCO2212, einem Spannungsversorgungsmodul STBPDT310, einem 4-Bit-Eingangsmodul STBDDI3410 und einem 4-Bit-Ausgangsmodul STBDDO3410.

Knoten 3 ist Knoten 2 ähnlich, hat jedoch 2 analoge Baugruppen, das analoge 2-Kanal-Eingangsmodul STBAVI1270 und das analoge 2-Kanal-Ausgangsmodul STBAVO1250.

Für beide Teilnehmer werden die Ausgänge mit den Eingängen so verdrahtet, dass:

 der digitale Eingang auf 1 geht, wenn der Ausgang gesetzt ist usw.

 die analogen Eingänge die Werte von den analogen Ausgängen lesen.

Node 2

ERNI 103643

103668

Lapp 2170261

Node 3

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Konfiguration der Software

Einführung Die Softwarekonfiguration besteht aus drei Hauptschritten:

1. Die Advantys STB-Konfiguration erstellen und eine EDS-Datei für jeden Teilnehmer generieren (Advantys-Software).

2. Die CANopen-Konfiguration erstellen (SyCon-Software).

3. Die SPS-Applikation erstellen (PL7-Software) und das Projekt in die SPS übertragen.

Sobald das System läuft, können Sie Ausgänge zu/Eingänge von den CANopen- Geräten schreiben/lesen.

Advantys STB Konfiguration erstellen

Der Hauptzweck der Advantys-Software ist:

 Die Änderung der Standardparameter der E/A-Baugruppen (d.h.

Abschaltverhalten von Ausgängen usw.)

 Das Laden der Advantys-Konfiguration auf die SIM-Karte (falls vorhanden)

 Die Generierung der EDS-Dateien

Da wir in unserem Beispiel die Standardeinstellungen der Baugruppe verwenden und bereits eine Konfiguration aus dem Flash-Speicher geladen haben (siehe Abschnitt zur Konfiguration der Hardware), verwenden wir diese Software nur, um eine EDS-Datei für jeden Teilnehmer zu erzeugen. Diese EDS-Dateien einhalten alle Informationen zu den Teilnehmern, die von SyCon zur Konfiguration des Busses benötigt werden.

Zur Beachtung: Die Advantys-Software ist nicht obligatorisch. Sie können ebenfalls eine allgemeine EDS-Datei verwenden, die von SyCon erhältlich ist. Dies erfordert jedoch tief greifendere CANopen-Kenntnisse und fortgeschrittene Verwendung der SyCon-Software. Von der Advantys-Software erstellte EDS-Dateien sind für die einzelne Konfiguration jedes Teilnehmers bestimmt und halten

Konfigurationsschritte auf einem Minimum.

Hinweis: Wenn Sie die Konfiguration über die Advantys-Software laden wollen, verwenden Sie das Menü Online/Verbinden und dann die Option

Online/Download in die E/A-Insel (in diesem Fall ist ein spezielles Kabel erforderlich).

Advantys- Konfiguration Schritt 1

Starten Sie die Advantys-Software, erstellen Sie eine neue Arbeitsumgebung und geben Sie Name und Pfad ein.

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In unserem Beispiel haben wir den Pfad D:\Advantys_Projects\Quick Start gewählt. Der Name der Projektdatei ist Quick Start.aiw und der Name der Advantys STB ist Knoten_2 (bezogen auf seine CANopen-Knotenadresse). Alle Advantys STB am gleichen Bus müssen in der gleichen Arbeitsumgebung deklariert werden. Der Standardpfad für die Arbeitsumgebung ist

C:\Programme\Schneider Electric\Advantys\Project\.

Advantys-Software Schritt 2

STB-Teilnehmer konfigurieren

Öffnen Sie jetzt eine Arbeitsumgebung mit Hutschiene für Knoten 2 und konfigurieren Sie Knoten 2 entsprechend der Hardware-Konfiguration über

Drag&Drop und den Baugruppen aus dem Hardware-Katalog auf der rechten Seite des Fensters. Vergessen Sie nicht das Anschlussblech (Ref. STB XMP 1100).

Erstellen Sie dann einen neuen Teilnehmer („Neue Insel hinzufügen“ im „Menü Datei“), geben Sie ihm den Namen Knoten_3 und konfigurieren Sie ihn

entsprechend der Hardware-Konfiguration von Knoten 3.

Die nachstehende Abbildung zeigt den richtig konfigurierten Knoten 3.

Hinweis: Sie können die Konfiguration im Online-Modus auslesen. In diesem Fall fehlen das Spannungsversorgungsmodul und das Anschluss- blech, da sie auf der Rückwand der Insel nicht erkannt werden können. Sie müssen sie manuell hinzufügen.

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Feldbus-E/A-Abbild

Öffnen Sie das Feldbus-E/A-Abbild über das Menü „I/O Image Overview“ (E/A- Abbildübersicht). Wählen Sie Knoten 3 und klicken Sie dann auf die

Registerkarte „Fieldbus Image“ (Feldbus-Abbild). Wählen Sie „PDO alignment“

(PDO-Ausrichtung) wie im nachstehenden Fenster gezeigt.

Führen Sie die gleichen Schritte für Knoten 2 aus. Drucken Sie beide Fenster aus, da dies beim Verständnis der E/A-Belegung hilft.

Knoten 3 ordnet im SPS-Speicher 3 Wörter für Ausgangsdaten und 5 Wörter für Eingangsdaten zu. Die Tabelle wird wie folgt gelesen: Sie können den Eingang von Steckplatz 1 (DDI-Baugruppe) im Eingangswort 1 (niedriges Byte), die E/A von Steckplatz 2 (DDO-Baugruppe) in Eingangswort 1 und Ausgangswort 1 finden usw.

Allgemeine

Zuordnungsregeln

 Zuerst ein Baustein mit digitaler E/A, dann der Baustein mit analoger E/A.

 Innerhalb der Bausteine sind die E/A-Punkte nach der physischen Folge der E/A-Baugruppen sortiert.

 Digitale E/A-Punkte werden in den digitalen Bausteinen zugeordnet und werden nach Nummer sortiert. Zuerst die E/A-Punkte, gefolgt vom Echo (nur Ausgänge) und dann der Status. Analoge Kanäle sind nach Nummer sortiert. Die Ein-/Ausgangswerte werden im analogen Ein-

/Ausgangsbaustein zugeordnet, die Statusbytes werden im digitalen Eingangsbaustein zugeordnet.

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Detaillierte Auslegung der Zuordnung von

Knoten 3 Wort 15..12 11..8 7..4 3..0

1 Statusbits – Steckpl. 2 Echobits – Steckpl. 2 Statusbits – Steckpl. 1 Eingangsbits – Steckpl. 1

2 3 4 5

Wort 15..12 11..8 7..4 3..0

1 Ausgangsbits – Steckpl. 2

2

3 Ausgangskanal – Steckplatz 4

Statusbytes – Steckplatz 3

Eingangsdaten

Ausgangsdaten

Eingangskanal – Steckplatz 3 Statusbytes – Steckplatz 4

Statusbytes – Steckplatz 3 Statusbytes – Steckplatz 4 Eingangskanal –Steckplatz 3

Ausgangskanal – Steckplatz 4

EDS-Dateien erstellen

Knoten 2 wählen und die EDS-Datei über Datei->Export … erstellen.

„Knoten_2“ als Name für die EDS-Datei wählen.

Genau so bei Knoten 3 verfahren.

In unserem Beispiel werden die Dateien in das folgende Verzeichnis exportiert:

D:\Advantys_Projects\Quick Start\*.eds.

Die Konfiguration der Advantys STB ist jetzt beendet. Sie haben die EDS- Dateien als Ausgabe generiert und können jetzt die CANopen-Konfiguration mit SyCon beginnen.

CANopen-

Konfiguration erstellen

Mit der CANopen-Konfiguration erzeugen wir eine elektronische

Beschreibung des CANopen-Feldbusses. Diese Beschreibung enthält alle Informationen, die PL7 zur Konfiguration des CANopen-Masters CPP110 benötigt.

Gehen Sie wie folgt vor:

SyCon-Software Schritt 1

Neues SyCon-Projekt erstellen

Starten Sie die SyCon-Software (sie kann im PL7-Konfigurationsfenster geöffnet werden, siehe: PL7-Software – Schritt 1) und öffnen Sie ein neues CANopen-Projekt. Das leere Projekt unter ...\Demo_cfg.co speichern. Der Standardpfad ist ...\SyCon\Project\.

Sie benötigen den Pfad und Dateinamen später, da PL7 sie während der SPS-Konfiguration benötigt.

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EDS-Dateien importieren

Kopieren Sie über das Menü Datei und die Option EDS kopieren die EDS- Dateien Knoten_2.eds und Knoten_3.eds, die Sie mit der Advantys- Software erstellt haben. Importieren Sie nicht die Bitmap-Datei (diese Dateien sind nicht vorhanden). Die in diesem Beispiel zu importierenden Dateien sind im folgenden Verzeichnis (siehe Advantys-Software – Schritt 4): D:\Advantys_Projects\Quick Start\*.eds.

TSX CPP110 einfügen

Fügen Sie den CANopen-Master TSX CPP110 (Einfügen->Master …).

Behalten Sie die Knotenadresse 1 bei. SyCon zeigt dies als Standardwert.

Knoten „Knoten_2“

und „Knoten_3“

einfügen

Fügen Sie Knoten 2 ein (Einfügen->Knoten … und Knoten_2 aus der Liste der verfügbaren Geräte wählen). Behalten Sie die Knotenadresse 2, die SyCon als Standardwert zeigt, bei, und klicken Sie danach auf die Schaltfläche Hinzufügen>> und bestätigen Sie mit OK.

Verfahren Sie genau so bei Knoten 3.

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Konfigurations fenster in SyCon

SyCon zeigt jetzt das folgende CANopen-Konfigurationsfenster. SyCon hat die Namen Knoten_2 und Knoten_3 von den EDS-Dateien übernommen.

Baudrate auf 250 kBit einstellen

Klicken Sie einfach auf TSX CPP 110 und wählen Sie danach

Einstellungen -> Busparameter im Menü. Ändern Sie die Baudrate auf 250 kBit/s, den zuvor in der Advantys STB-Hardware eingestellten Wert.

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SyCon-Software – Schritt 6

PDOs für Knoten 2 konfigurieren

Doppelklicken Sie auf Knoten_2. Das Fenster zur Konfiguration des Teilnehmers wird geöffnet und zeigt die zwei PDOs in der Tabelle „Vordefinierte

Prozessdatenobjekte“. Das erste PDO ist ein Empfangs-PDO (RxPDO) zur Konfiguration der Ausgangsdaten für Knoten 2, das zweite ist ein Sende-PDO (TxPDO) zur Konfiguration der Eingangsdaten von Knoten 2. (Die

Übertragungsrichtung ist immer aus Sicht des Teilnehmers).

Doppelklicken Sie auf das erste PDO und bestätigen Sie das Fenster

Übertragungsart. (Wir verwenden die vordefinierten Einstellungen in diesem Bildschirm.) Jetzt haben Sie das erste PDO konfiguriert und SyCon hat alle notwendigen Informationen aus der EDS-Datei, die Sie mit der Advantys- Software erstellt haben. Führen Sie die gleichen Schritte für das zweite PDO durch und die PDO-Belegung für Knoten 2 ist beendet. Das Fenster sieht jetzt wie folgt aus:

Klicken Sie zur Bestätigung auf OK und schließen Sie das Fenster zur Knotenkonfiguration.

PDOs für Knoten 3 konfigurieren

Führen Sie die gleichen Schritte wie oben für Knoten 3 aus. Für Knoten 3 bietet SyCon vier vordefinierte PDOs, zwei Empfangs-PDOs und zwei Sende-PDOs.

 RxPDO1 definiert die digitalen SPS-Ausgangsdaten

 RxPDO2 definiert die analogen SPS-Ausgangsdaten

 TxPDO1 definiert die digitalen SPS-Eingangsdaten

 TxPDO2 definiert die analogen SPS-Eingangsdaten

Konfigurieren Sie alle 4 PDOs auf die gleiche Weise wie bei Knoten 2.

Achtung: Sie müssen alle angebotenen PDOs zuordnen und dürfen keine Änderungen an diesen PDOs vornehmen. Andernfalls entspricht Ihre E/A- Belegung in PL7 der Adressiertabelle in der Advantys-Software nicht.

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SyCon-Software – Schritt 8

Analoge

Eingangsübertragung für Knoten 3

aktivieren

Standardmäßig ist die Übertragung von analogen Eingangswerten an den Baugruppen deaktiviert. Gehen Sie wie folgt vor, um die analoge

Eingangsübertragung zu aktivieren:

1. Öffnen Sie das Fenster Knotenkonfiguration für Knoten 3.

2. Klicken Sie auf die Schaltfläche Objekt Konfiguration.

3. Doppelklicken Sie auf das Objekt 6423: Analog Input Global Enable in der Liste der vordefinierten, unterstützten Objekte.

4. Geben Sie 1 unter Gewählter Wert ein, um den analogen Eingang zu bestätigen.

Schließen Sie das Fenster und speichern Sie das Projekt. Sie haben nun die CANopen-Konfiguration mit SyCon beendet und die von PL7 zur Konfiguration der Baugruppe TSX CPP110 erforderlichen Daten erstellt.

Die Informationen sind in einer Datenbank verfügbar. Der Standardpfad für unser Beispiel ist ....\SyCon\Projects\demo_cfg.co.

Sie können nun die PL7-Applikation beginnen.

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Erstellung der PL7- Applikation

Die letzte Phase ist die Programmierung des Applikationsprogramms für die SPS. Dazu verwenden Sie PL7 mit dem importierten, oben erstellten CANopen-Projekt.

PL7-Software Schritt 1

Starten Sie PL7, konfigurieren Sie die Hardware und doppelklicken Sie auf den PCMCIA-Steckplatz der CPU.

1. Wählen Sie Kanal 1.

2. Wählen Sie die Karte TSX CPP100 - 110.

3. Definieren Sie das Verhalten des Ausgangs bei SPS-Stopp: Halten oder Reset.

Voreinstellung:

4. Die Aufgabe „Mast“ wird für die Aktualisierungsgeschwindigkeit des mit dem E/A verknüpften Speicherbereichs gewählt.

5. Wählen Sie „Automatisch“ als Modus beim Starten des Busses.

Bitte beachten: Die SyCon-Software könnte in diesem Fenster gestartet werden.

1 2

5 3

4

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PL7-Software Schritt 2

1. Klicken Sie auf Auswahl Datenbank (Select Database), um die *.co- Datei in PL7 zu importieren (Beispiel: Demo_cfg.co)

2. Definieren Sie die Adressen der Eingänge und Ausgänge:

Beispiel:

 2a: Eingänge: Längenbereich von 32 Wörtern (von %MW0 bis

%MW31). Wir behalten die Standardwerte.

 2b: Ausgänge: Längenbereich von 32 Wörtern (von %MW50 bis

%MW81).

3. Klicken Sie auf Buskonfiguration (Bus configuration), um die Liste der am Bus konfigurierten Teilnehmer zu sehen.

Voreinstellung:

4. Modus PL7 ist gewählt, um die CANopen-Konfiguration zusammen mit der PL7-Applikation in die SPS laden zu lassen.

Schließen Sie das Fenster, bestätigen Sie alle Änderungen und speichern Sie das Projekt. Sie haben nun die SPS-Applikation mit PL7 beendet und alle von PL7 zum Start der Kommunikation mit den CANopen-Knoten CPP110 erforderlichen Daten erstellt.

Sie haben jetzt 32 Wörter für Eingänge und für Ausgänge reserviert. Die Eingangswörter beginnen mit %MW0, die Ausgangswörter bei %MW50. Da Knoten 2 ein Eingangswort und ein Ausgangswort verwendet, und Knoten 3 fünf Eingangswörter und drei Ausgangswörter, haben wir die folgende Adressbelegung:

 Eingänge Knoten 2: %MW0

 Ausgänge Knoten 2: %MW50

 Eingänge Knoten 3: %MW1 bis %MW5

 Ausgänge Knoten 3: %MW51 bis %MW53 (Siehe Advantys-Software – Schritt 3)

Übertragen Sie die Applikation in die SPS und starten Sie das Programm.

1

3 2a

2b

4

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Fehlerbehebung

PL7 Debugfenster Verwenden Sie zur Fehlerbehebung das CPP110 Debugfenster.

PL7 Debug Schritt 1

Knotenübersicht

1. Die Knotenliste gibt einen Überblick über alle konfigurierten Teilnehmer.

Knoten 2 wird in Rot gezeigt, weil sie nicht mit dem Bus verbunden ist.

Knoten 3 arbeitet ordnungsgemäß und wird daher in Schwarz gezeigt.

Sind einer oder mehrere Teilnehmer rot, ist auch die Schaltfläche DIAG (und die CPP-Fehler-LED) rot. Die Premium setzt die Fehler-LED und die Schaltfläche DIAG automatisch zurück, wenn der Fehler korrigiert wurde.

Für die TSX Micro müssen sie durch eine positive Flanke an Bit

%QW0.1:X2 zurückgesetzt werden.

PL7-Debug Schritt 2

Knotendiagnose

2. Knotendiagnose. Klicken Sie auf den rot gelisteten Teilnehmer, um mehr Details zu erhalten. Das Diagnosefeld zeigt die Zeichenkette:

Node 2: Status=01h, AddInfo=0000h, Profile=0, NodeState=127, Error= 34, EmcyEntries= 0

Status = 01 gibt an, dass Knoten 2 nicht antwortet.

Der Diagnosestring von Knoten 3 zeigt Node 3: Status=08h, AddInfo=0015h, Profile=401, NodeState=5, Error= 0, EmcyEntries= 0 Status=8 zeigt an, dass der Teilnehmer von der TSX CPP 110 gesteuert wird.

Weitere Informationen entnehmen Sie der Bedienungsanleitung des TSX CPP 100/110.

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2

3

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PL7-Debug Schritt 3 E/A-Punkte festlegen

3. Setzen Sie Ausgangswort %MW51 auf 16#000F, alle vier Ausgänge gehen auf 1. Sie können das Echo der Ausgänge im MSB

(höchstwertiges Byte) von %MW1 sehen. Da die Ausgänge auch mit den Eingängen verdrahtet sind, sehen Sie auch die Eingänge im LSB (niederwertiges Byte) von %MW1.

Setzen Sie Ausgangswort %MW52 und %MW53 auf 16000

(=16#3E80). Die Ausgangskanäle geben 5 VDC aus und führen Sie zu den analogen Eingangskanälen zurück. Sie können diesen Wert in die Eingangswörter %MW4 und %MW5 (über die Bildlaufleiste)

zurücklesen.

Eingangswort %MW2 enthält ein Statusbyte für jeden der zwei

analogen Eingangskanäle, Eingangswort %MW3 die Statusbytes für die zwei analogen Ausgangskanäle.

Lesen Sie unter Advantys-Software – Schritt 4 nach, dort wird E/A- Belegung beschrieben.

(24)

Anhang

Mehr als 4 PDOs pro Teilnehmer erforderlich

Mehr als 4 PDOs pro Teilnehmer erforderlich

Sie können bis zu 4 PDOs pro Richtung pro Teilnehmer konfigurieren. Falls Sie mehr benötigen, sind einige zusätzliche Schritte erforderlich. Dies hat seinen Grund im Folgenden:

So werden COB-IDs zugeordnet

COB-IDs für PDOs liegen im Bereich von 385 … 1407 (hex 180 ... 57F).

Generell steht dem Anwender die Wahl der COB-ID für ein PDO frei. Der Anwender muss jedoch darauf achten, in diesem Bereich zu bleiben, und darf eine COB-ID nicht zweimal verwenden. CANopen-

Konfigurationssoftware enthalten normalerweise eine Option zur automatischen Festlegung der COB-ID, die sich hierum kümmert.

Sycon nutzt den folgenden Algorithmus nach Profil 301:

Knoten 1:

(dezimal)

Knoten 2:

(dezimal)

... Knoten 127:

(dezimal) 1. TxPDO 16#180+Knoten-

adresse

385 386 ... 511

1. RxPDO 16#200+Knoten- adresse

513 514 ... 639

2. TxPDO 16#280+Knoten- adresse

641 642 ... 511

769 770 ... 895

897 898 ... 1023

1025 1026 ... 1151

1153 1154 ... 1279

1281 1282 ... 1407

Da die COB-ID die Priorität eines Rahmens bestimmt (je niedriger die ID, desto höher die Priorität), hat dies den folgenden Effekt:

Das erste PDO eines Teilnehmers hat höhere Priorität als das zweite oder dritte.

Sende-PDO1 hat höhere Priorität als Empfangs-PDO1, Sende-PDO2 höhere Priorität als Empfangs-PDO2 usw.

Je niedriger die Knotenadresse, desto höher die Priorität der PDOs.

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Schritte zur Konfiguration von PDO5

Es ist zu beachten, dass durch den Bereich für COB-IDs jeder Teilnehmer 4 Sende-PDOs und 4 Empfangs-PDOs haben kann. Eine 5. PDO erhält ihre COB-ID nicht automatisch, da es keine freien Zahlen mehr gibt.

Konfigurieren Sie PDO5 im Fenster zur Knotenkonfiguration von Sycon.

Das folgende Fenster wird geöffnet:

Deaktivieren Sie die automatische COB-ID-Festlegung (Fenster zur Knotenkonfiguration). Jetzt können Sie die COB-ID für PDO5, PDO6 usw.

manuell überschreiben.

Verwenden Sie die folgenden COB-IDs:

 Sende-PDO 5, 6, … im Bereich von 1664 … 1759 (Hex 680 ... 6DF)

 Empfangs-PDO 5, 6, … im Bereich von 1761 … 1792 (Hex 6E1 ... 700) Jetzt können Sie das Fenster Knotenkonfiguration schließen und Ihr Projekt speichern.

(26)

Grundlagen von CANopen

CANopen Begriffe

Die folgenden Begriffe und Abkürzungen sind zum Verständnis der Kommunikationsprinzipien in einem CANopen-Netzwerk hilfreich.

EDS-Dateien EDS = Electronic Data Sheet (Elektronisches Datenblatt). Eine EDS-Datei beschreibt die Kommunikationseigenschaften eines Geräts (Baudraten, Übertragungsarten, E/A-Angebot usw.). Sie wird in der

Konfigurationssoftware zur Konfigurierung eines Teilnehmers verwendet (wie ein Treiber in einem Windows-Betriebssystem).

CO-Dateien *.CO-Dateien sind Konfigurationsdateien, die von der SyCon-Software generiert werden. Sie werden in PL7 importiert und enthalten alle

notwendigen Informationen für TSXCPP110, um die CANopen-Knoten zu konfigurieren und E/A-Daten auszutauschen.

PDO PDO = Process Data Object (Prozessdatenobjekt). CANopen-Rahmen, der E/A-Daten enthält. Wir unterscheiden zwischen:

 Sende-PDOs (TxPDOs mit Daten, die von einem Teilnehmer bereitgestellt werden) und

 Empfangs-PDOs (RxPDOs mit Daten, die von einem Teilnehmer konsumiert werden) und

Die Übertragungsrichtung ist immer aus Sicht eines Teilnehmers. Ein PDO enthält nicht unbedingt das gesamte Datenabbild eines Teilnehmers (für TxPDO und auch RxPDO). Normalerweise werden analoge Eingangsdaten und digitale Eingangsdaten auf verschiedene TxPDOs aufgeteilt. Das Gleiche gilt für Ausgänge.

SDO SDO = Service Data Object (Servicedatenobjekt). CANopen-Rahmen enthalten Parameter. Da die Daten der PDOs automatisch von den

CANopen-Teilnehmern bearbeitet werden (entsprechend der Konfiguration in SyCon), müssen SDOs von Funktionsbausteinen in der Applikation gestartet werden. Da unser Beispiel keine SDOs benötigt, finden Sie eine weitere Erklärung in der Bedienungsanleitung des TSX CPP100/CPP110 (Referenz TSX DM CPP100/110 CANopen, auf der PL7-Dokumentations- CD enthalten).

SDOs dienen typisch zum Lesen bzw. Schreiben von Parametern von/zu Antrieben, während die Applikation läuft.

Übertragungsarten CANopen-Rahmen können entweder zyklisch, bei Zustandsänderung oder auf Fernanforderung gesendet werden.

Für jedes PDO können Sie eine Übertragungsart definieren (in SyCon).

Dies verringert die Netzwerkbelastung. (In dieser Anleitung verwenden wir die Standardeinstellungen und müssen auf dieses Thema nicht vertiefend eingehen. Weitere Informationen entnehmen Sie der Bedienungsanleitung des TSX CPP100/CPP110.)

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COB-ID COB-ID = Communication Object Identifier. Jeder CANopen-Rahmen beginnt mit einer COB-ID und ist der Identifier in einem CAN-Rahmen.

Während der Konfigurationsphase empfängt jeder Teilnehmer die COB- ID(s) für die Rahmen, die er bereitstellt, und für die Rahmen, die er nutzt.

In einem CANopen-PDO findet man nicht die Knotenadresse eines Provider oder Consumer, wie es bei anderen Arten von Netzwerken gängig ist. Diese Rolle übernimmt die COB-ID, wodurch das E/A-Abbild eines Teilnehmers über mehr als ein PDO verteilt werden kann.

Jedes dieser PDOs kann mit einer anderen Übertragungsart und

unterschiedlicher Priorität gesendet werden. Damit ist ebenfalls mehr als ein Consumer für ein PDO möglich (sie müssen nur für die gleiche COB-ID empfänglich sein).

Weitere Informationen zur COB-ID-Festlegung siehe „mehr als 4 PDOs für einen Teilnehmer erforderlich“ oben.

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