Technische Dokumentation Twin Line HMI

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Bedien- systematik

Menü- Übersicht

Daten anzeigen

Parameter bearbeiten

Inbetriebnahme mit dem HMI

Betriebsarten Fehler- meldungen

Technische Daten

CR STOP ESC

Technische Dokumentation Twin Line HMI

Betriebssystem 1.0xx Bestell-Nr.: 9844 1113 091 Ausgabe a347, 10.02

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Bediensystematik Bediensystematik

2

Menübedienung

Menüpunkte anwählen

Zur vorherigen Menüebene wechseln Zur nächsten Menüebene wechseln Motor sofort anhalten

Freigabe mit High-Flanke am FAULT_RESET-Eingang Bei der Satz- und Listenbearbeitung: Gleichen Menü- punkt im nächsten/ vorherigen Satz anspringen.

Werte eingeben

Cursor in einem Wert positionieren Zeichen an der Cursorposition ändern

Eingabe übernehmen Eingabe abbrechen

ESC

CR

STOP

CR

ESC

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3

Bedien- systematik

Menü- Übersicht

Parameter einstellen

Inbetrieb- nahme

Betriebs- arten

Fehler- meldungen

Technische Daten Menüanzeige

Parameteranzeige 2

D E:0000

Beobachten

D E:0000 -123 n_ref 2.3.2.2

Solldrehz. U/min

D E:0000 -224 n_ref 2.3.2.2

U/min 230

*

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4

Menü-Übersicht Menü-Übersicht

Einstellen Sprache Kontrast Passwort

Beobachten Motor PA Status I/O Fehler Feldbus Terminal Intern

Betriebsart Automatik Manual Referenz Speichern

Parameter Settings Ctrl Block1 Ctrl Block2 Motion Module Speichern 2

D E:0000

Beobachten

3

D E:0000

Betriebsart

4

D E:0000

Parameter 1

D E:0000

Einstellen

Bedeutung HMI-spezifische Einstellungen

Einstellungen und Fahrparameter

Wahl, Einstellungen und Start von Betriebsarten

Parameter für Endstufe, Regler, Achse und Module

Passwort Passwort

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5

Menü- Übersicht Bedeutung

Reglersatz umschalten

Einstellungen zur Optimierung der Regelkreise

Satz- und

Listenprogrammierung

Parametersätze auf weitere Twin Line Geräte kopieren

Kommandos SetCtrl

Optimieren Einstellung Drehz.Regl.

Lageregler

Speichern Teach/Edit

PTP-Satz VEL-Satz Liste1 Liste2

Duplizieren ParamLesen Param.Schr.

Service 5

D E:0000

Kommandos

6

D E:0000

Optimieren

7

D E:0000

Teach/Edit

8

D E:0000

Duplizieren 9

D E:0000

Service

Passwort Passwort

Passwort

Passwort Service-Passwort

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6

Daten anzeigen Daten anzeigen

Gerätefunktionen können Sie über das Menü „2 Beobachten“ verfolgen. Hier finden Sie während des Fahrbetriebs Informationen über den Status des Ge- räts und über Soll- und Istwerte. Die Parameteranzeige wird zyklisch aktua- lisiert.

Motor- und Betriebsdaten anzeigen

Motordaten können Sie sich über den Menüpunkt „2.1 Motor“ anzeigen lassen. Motordaten werden nach dem Einschalten des Twin Line Geräts automatisch aus dem Sincoderspeicher eines angeschlossenen Sincodermotors geladen. Bei Motoren mit Resolver müssen die Motordaten mit der Bedien- software Twin Line Control Tool ins Gerät kopiert werden.

Informationen zur Endstufe zeigt das Menü „2.2 PA“. Dazu gehören die Stromwerte und die Grenzwerte, die das Gerät vor Überhitzung schützen.

Betriebsinformationen zum angeschlossenen Twin Line Gerät können Sie über den Menüpunkt „2.3 Status“ abrufen. Angezeigt werden Temperatur- werte, Positions-, Drehzahl- und Stromwerte und Signaleinstellungen für Überwachungseingänge des Twin Line Geräts.

2

D E:0000

Beobachten

2.1 D E:0000

Motor

2.2 PA Endstufe D E:0000

2.3 D E:0000

Status

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7

Ein- und Ausgänge beobachten

Die Ein- und Ausgangssignale der Geräte-Signalschnittstelle lassen sich bit- codiert über jeweils zwei Ein- und zwei Ausgangsvariablen über den Menü- punkt „2.4 I/O“ anzeigen.

Die Zuordnung der Bits zu den Ein- und Ausgangssignalen ist geräteabhän- gig und kann dem entsprechenden Gerätehandbuch entnommen werden.

Das niederwertigste Bit, Bit 0, wird in der Anzeige rechts dargestellt.

Fehlermeldungen abrufen

Der letzte Fehler, der zu einer Fahrtunterbrechung geführt hat, wird hier angezeigt. Zusätzlich können hier die 20 letzten Fehlermeldungen abgerufen werden.

Feldbus

In Verbindung mit einem Feldbusgerät zeigt das TL HMI hier die übertrage- nen Daten an und bietet Diagnosemöglichkeiten zum Feldbus.

Daten und Diagnoseinformationen können mit den AUF/AB-Cursortasten durchgeblättert werden.

Diagnosewerte zeigt TL HMI hexadezimal an. Byte 1 steht rechts, Byte 16 links.

2.4 I/O D E:0000 Digitale E/A

2.4.1 IW0_act 0000000000001000 D E:0000

2.5 Fehler D E:0000

2.6 Feldbus D E:0000

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8

Parameter bearbeiten Parameter bearbeiten

Parameter einstellen

Im Twin Line Gerät sind alle Parameter, die zum Twin Line HMI übertragen werden, remanent in einem netzausfallsicheren Speicher abgelegt. Ist zwischen Twin Line HMI und Twin Line Gerät eine Datenverbindung hergestellt, werden die Parameter aus dem Twin Line Gerät automatisch ins Twin Line HMI übertragen. Soll- und Istzustände vom Gerät übernimmt das Twin Line HMI kontinuierlich.

Einen im Twin Line HMI geänderten Parameterwert übernimmt das Gerät sofort in den RAM-Speicher. Der Parameterwert ersetzt dort den vorherigen Wert.

Um einen Wert dauerhaft ins EEPROM zu übernehmen, bietet Twin Line HMI in jedem Menü, in dem Parameterwerte geändert werden können, den Me- nüpunkt „Speichern” an. „Speichern” kopiert alle Parameter aus dem RAM in das Geräte-EEPROM.

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9

Parameter bearbeiten

Reglerparametersatz umschalten

Twin Line Geräte, an die Sie ein Twin Line HMI anschließen können, verwal- ten zwei Reglerparametersätze, die alternativ aktiviert werden können.

Der aktive Reglerparametersatz wird im Menüpunkt „2.3.5.3 ActCtrl“ angezeigt und kann auch bei laufendem Fahrbetrieb umgeschaltet werden.

Achtung!

Beschädigung der Anlagenkomponenten

Falsch eingestellte Reglerparameter können im Betrieb unvorhergesehene Bewegungen auslösen.

Parametersätze kopieren

Mit dem Twin Line HMI können Sie geschlossen alle Geräteparameter von einem Twin Line Gerät auf ein anderes kopieren. Einzelne Parameter kön- nen nicht seperat kopiert werden.

Parametersätze lassen sich nur zwischen kompatiblen Twin Line Geräten austauschen. Die Endstufe ausgeschaltet sein – Anzeige meldet Betriebszu- stand „D”.

Für den Kopiervorgang ist im Twin Line HMI ein separater EEPROM-Kopier- speicher eingebaut, in dem ein kompletter Parametersatz netzausfallsicher abgelegt werden kann. Mit dem Menüpunkt „8.1 ParamLesen“ laden Sie den Parametersatz eines angeschlossenen Twin Line Geräts ins TL HMI.

Nachdem Sie das Twin Line HMI auf ein anderes Twin Line Gerät aufge- steckt haben, duplizieren Sie den Parametersatz mit dem Menüpunkt „8.2 ParamSchr.“.

2.3.5.3

D E:0000 0

ActCtrl

8.1 ParamLesen Parameter lesen D E:0000 0 8.2 ParamSchr.

Param. Schreiben D E:0000 0

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10

Inbetriebnahme mit dem HMI Inbetriebnahme mit dem HMI

Bevor Sie mit dem Twin Line HMI ein Twin Line Gerät in Betrieb nehmen kön- nen, muß ein passender Motorparameter-Satz im Gerät vorhanden sein. Ist ein Sincodermotor angeschlossen, werden die Motordaten nach Einschalten des Twin Line-Geräts automatisch eingelesen. Das Twin Line HMI kann keine neuen Motordatensätze laden und zum Gerät übertragen.

Parameter einstellen

Die Parameter sind gruppiert in Systemeinstellungen, Reglerparameter, Positionierparameter und Parameter für die Module. Sie sind über jeweils eigene Menüpunkte erreichbar.

• Systemeinstellungen unter „4.1 Settings“

• Reglerparameter unter „4.2 Ctrl Block1“ und

„4.3 Ctrl Block2“.

• Positionierparameter unter „4.4 Motion“

• Parameter für Module unter „4.5 Module“

Achtung!

Beschädigung von Anlagenkomponenten

Vor dem ersten Testlauf mit dem Twin Line Gerät müssen einige Parameter – wie die Grenzwerte für Strom und Drehzahl – auf die Anlagenkonfiguration abgestimmt werden.

4

D E:0000

Parameter

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11

Inbetriebnahme mit dem HMI Reglereinstellungen optimieren

Sollen die Reglereinstellungen eines Twin Line Geräts optimiert werden, muß der Motor zuvor in der Anlage eingebaut sein. Mit dem Twin Line HMI können Sie einen Regelkreis auswählen, Sprungfunktionen auslösen und die Reaktion darauf an der Bewegung des Motors oder durch das Schwingen einer aufgebrachten Last beurteilen.

Die Reaktionen des Twin Line Geräts können mit dem Twin Line HMI nicht grafisch erfaßt werden, lassen sich jedoch mit der Bediensoftware Twin Line Control Tool am Monitor aufzeichnen und beurteilen.

Im Menüpunkt „6.1 Einstellung“ können Sie die Werte für das Führungssignal auf den Drehzahlregelkreis eintragen. Geben Sie die Einstellungen für den Drehzahlregler im Menüpunkt „6.2 Drehz.Regl.“ ein.

Wurde ein Parameterwert eingetragen, kann mit der Taste CR eine Testfahrt gestartet werden. Mit ESC wird der geänderte Parameterwert übertragen, ohne ein Führungssignal auszulösen.

Wenn der Drehzahlregler eingestellt ist, kann der übergeordnete Lageregler optimiert werden. Das Führungssignal geben Sie wieder in Menü 6.1 ein, die Reglerparameter für den Lagereglerkreis in Menüpunkt „6.3 Lageregler“.

Mit Menüpunkt „6.9 Speichern“ sichern Sie die Parameter im EEPROM-Spei- cher des Twin Line Geräts.

6

D E:0000

Optimieren

6.1 Einstellung Einstellungen D E:0000

6.2.1 KPn Sprung Funkt.?

E E:0000 0

6.3 Lageregler D E:0000

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12

Betriebsarten Betriebsarten

Betriebsart einstellen

Die Betriebsarten stellen Sie über das Menü „3 Betriebsart“ ein. Mögliche Be- triebsarten z. B. für das Twin Line Gerät TLD13x sind:

Motor manuell bewegen

Die Manuellfahrt starten Sie über den Menüpunkt „3.2 Manual“. Gesteuert wird die Manuellfahrt mit den Cursortasten.

3

D E:0000

Betriebsart

3.2 Manual Manuell

D E:0000 0

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13

Betriebsarten

Während einer Manuellfahrt wird die aktuelle Motor-Position angezeigt.

Beenden Sie die Manuellfahrt mit der ESC-Taste.

Fehlermeldungen bei der Manuellfahrt, gerätespezifisch

FF

Fehlermeldung Bedeutung

ERR: LIMP Endschalterüberfahrt in positiver Motor-Drehrichtung ERR: LIMN Endschalterüberfahrt in negativer Motor-Drehrichtung ERR: REF Referenzschalterposition überfahren

ERR: HW_STOP STOP-Taste oder Schnittstellensignal STOP aktiviert.

ERR: SW_LIMP Software-Endschalter in positiver Drehrichtung ausgelöst ERR: SW_LIMN Software-Endschalter in negativer Drehrichtung ausgelöst ERR: SW_STOP Software-STOP

3.2.11 Start Pos: 23489 Inc E E:0000 0 Hier für TLD13x:

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14

Betriebsarten

Automatik-Betriebsarten starten

Über den Menüpunkt „3.1 Automatik“ stehen je nach Gerätetyp verschiedene Automatikbetriebsarten zur Verfügung. Eine Absolutpositionierung mit einer TLC53x starten Sie z. B. über den Menüpunkt „3.1.1 PTP“.

Betriebsartenspezifische Einstellungen werden in den Untermenüs zur je- weiligen Betriebsart eingetragen. Vor einer Punkt zu Punkt-Positionierung muß ein Referenzpunkt angegeben sein.

Einen listengesteuerten Automatikbetrieb für TLC5xx-Steuerungen schalten Sie über die Menüpunkte „3.1.5 Liste 1“ und „3.1.6 Liste 2“ ein und aus.

Referenzierung ausführen

Eine Referenzierung wird im Menü „3.3 Referenz“ gestartet:

• Start einer Referenzierung durch Maßsetzen über „3.3.2 startSetp“.

• Start einer Referenzfahrt mit Auswahl des Referenzfahrt-Typs über „3.3.1 Start“

Acht Referenzfahrt-Typen Bedeutung

3.3.1.1/5 LIMN / IxLIMN Fahrt auf negativen Endschalter ohne/ mit Indexpuls 3.3.1.2/6 LIMP / IxLIMP Fahrt auf positiven Endschalter ohne/ mit Indexpuls 3.3.1.3/7 REFZ+/ IxREFZ+ Fahrt auf Referenzschalter mit erster Fahrt in positive

Motor-Drehrichtung ohne/ mit Indexpuls

3.3.1.3/7 REFZ-/ IxREFZ- Fahrt auf Referenzschalter mit erster Fahrt in negative Motor-Drehrichtung ohne/ mit Indexpuls

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15

Betriebsarten Satz- und Listenbearbeitung

Über das Menü „7 Teach/Edit“ können je nach Twin Line-Gerät Satz- oder Li- steneinträge erstellt und bearbeitet werden:

• Bei TLC4xx-Geräten 64 Positionssätze über „7.1 PTP-Satz“ oder 64 Geschwindigkeitssätze über „7.2 VEL-Satz“,

• bei TLC5xx-Geräten zwei Listen mit je 64 Einträgen. Liste 1 wird über „7.3 List1“ bearbeitet, Liste 2 über „7.4 List2“. Beide Listenmenüs sind gleich aufgebaut.

Während der Satz- oder Listenbearbeitung wechseln Sie mit der linken oder rechten Cursortaste zum gleichen Menüpunkt des vorherigen oder nächsten Satz- oder Listenfeldes.

Beim Verlassen des Satz- oder Listenmenüs wird abgefragt, ob die bearbeiteten Einträge zum Twin Line-Gerät übertragen werden sollen:

„OK“: Daten sichern,

„ESC“: Menü ohne Speichern verlassen.

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16

Betriebsarten

Satzbearbeitung

Unter „7.1.1 Einstellung“ werden die Voreinstellungen für Positionssätze eingetragen, unter „7.2.1 Einstellung“ die Voreinstellungen der Geschwindig- keitssätze.

Positionswerte für die Positionssätze können mit der Teach In-Funktion oder durch direkte Eingabe des Werts unter „7.1.2 Satz 1“ übertragen werden.

Die Geschwindigkeists- und Rampeneinstellung zu einer Position wird direkt am TL HMI ergänzt.

Angaben zu den Geschwindigkeitssätzen werden zusammen mit der Ram- peneinstellung unter „7.2.2 Satz 1“ am TL HMI eingegeben.

Mit Übergabe eines Werts wird der Satztyp zum bearbeiteten Satz automatisch korrekt auf PTP- oder VEL-Satz eingestellt.

Listenbearbeitung

Über „7.3.1.1 typeList1“ und „7.4.1.1 typeList2“ wird der Listentyp für die je- weilige Liste eingestellt. Der Listentyp gilt für alle folgenden Einträge der Li- ste:

1: Positions/Signalliste,

2: Positions/Geschwindigkeitsliste

Positionswerte können mit der Teach In-Funktion oder durch direkte Eingabe des Werts in die Liste übernommen werden. Geschwindigkeits- und Signal- werte zu einer Position werden am TL HMI eingegeben.

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17

Betriebsarten Positionswerte direkt eingeben, Beispiel Liste 1

Positionswerte werden für die Liste 1 unter „7.3.2.2 EditXX“ eingetragen. Da- bei stellt “XX” einen Wert zwischen 01 und 64 für das aktuelle Listenfeld dar.

Abhängig vom eingestellten Maßsystem zeigt das TL HMI Positionswerte als Absolut- oder Relativwerte an:

• absolut: A>42355 Inc

• relativ: R>752 Inc.

Die Eingabe von Positionswerten ist für die Satz- und Listenbearbeitung identisch.

Teach In-Funktion starten, Beispiel Liste 1

Mit „7.3.2.1 TeachXX“ wird in den Teach In-Modus für die Liste 1 gewechselt.

Per Manuellfahrt kann jetzt mit dem TL HMI oder über Ein-/Ausgangssignale eine Position angefahren werden. Das TL HMI zeigt den Absolutwert der ak- tuellen Achsposition kontinuierlich an. Steht der Motor, kann der Wert mit

„OK“ übernommen werden. Mit „ESC“ wird das Menü ohne Übernahme der Position verlassen.

Der Geschwindigkeits- oder Signalwert zu einer Position wird am TL HMI ergänzt:

• Signalwerte für die Liste 1 über „7.3.2.3 SigXX“

• Geschwindigkeitswerte für die Liste 1 über „7.3.2.4 VelXX“.

Positionseingaben über Teach In funktionieren für die Satzbearbeitung analog.

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18

Fehlermeldungen Fehlermeldungen

Die letzten 20 Fehlermeldungen legt das Twin Line Gerät in einem Fehler- speicher ab. Unter dem Menüpunkt „2.5 Fehler“ können Sie die aktuelle und die letzten 20 Fehlermeldungen abrufen. Die Fehlermeldungen bleiben auch nach Ausschalten des Twin Line Geräts erhalten.

Das Twin Line HMI gibt Fehlermeldungen als codierten Zahlenwert in der dritten Zeile im Anzeigefeld aus:

• E1000... E1214: Twin Line HMI- spezifische Fehlermeldungen

• E1400... E1417: Fehlermeldungen auf eine Betriebsstörung des Twin Line Geräts

Fehlermeldungen rücksetzen

Wenn eine Betriebsstörung behoben ist, kann die Meldung zurückgesetzt und der Betrieb freigegeben werden durch

• Setzen des Eingangssignals FAULT_ RESET am Signaleingang des Twin Line Geräts,

• Aus- und Wiedereinschalten der 24 V- Versorgungsspannung des Twin Line Geräts.

Gleichzeitig wird die Fehleranzeige im Anzeigefeld auf „E: 0“ gesetzt.

2.5 Error D: E:0000

3.2.12 n_slowMan

* -102 U/min D: E:1209

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19

Fehler- meldungen

Auf den folgenden Seiten finden Sie eine Zusammenstellung aller codierten Fehlermeldungen und deren Bedeutung.

Informationen zur Fehlerbehebung finden Sie im Gerätehandbuch Ihres Twin Line Geräts.

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20

Fehlermeldungen

Fehlernr Bedeutung Fehlernr Bedeutung

E1001 ..

E1004

Parameter existiert nicht E1200 Letzter Dienst wurde noch nicht bearbeitet

E1005 unbekannter Dienst E1201 Empfangpuffer- Überlauf

E1008 Parameter kann nicht geschrieben werden E1202 ..E1205

ser. Schnittstelle Übertragungsfehler E1009 Parameter kann nicht gelesen werden E1206 Triggerobjekt ist ungültig

E100A Parameter außerhalb gültigem Wertebereich E1207 Trace nicht vollständig parametriert E100B Bearbeitung eines vorangegangenen Befehls noch

nicht abgeschlossen

E1208 Parameterwert ungültig E100C Befehl nicht erlaubt, wenn Antrieb aktiv ist E1209 kein Zugriff weil Upload aktiv E100D Aufeinanderfolgende Tabelleneinträge müssen

ungleich sein

E120A kein Zugriff weil Aufzeichnung aktiv E100F Remanentspeicher defekt E120B Puffer zu klein für Tracekonfiguration E1010 Remanentspeicher urgeladen E120C Wert außerhalb Tabellenbereich E1011 Remanentspeicher Lesefehler E120D Funktion nicht implementiert E1012 Remanentspeicher Schreibfehler E120E Fehler beim Zugriff auf Sincoder

E1013 Kein gültiger Parametersatz E120F ungültige Daten in Sincoder Remanentspeicher E1014 Upload nicht möglich, da keine Daten vorhanden E1210 kein Istwertmodul

E1015 nicht erlaubte Funktion E1211 WARNUNG: Istwertmodul getauscht E1016 nicht schreibbar auf dieser Ebene E1212 unbekannter Sincoder

E1017 Eingabewert übersteigt maximal zulässigen Strom E1215 System: Watchdog E1018 Eingabewert übersteigt maximal zulässige Drehzahl E1216 System: Illegal Address

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21

Fehler- meldungen E1019 Betriebsart nicht verfuegbar E1400 Hochlauf Fehler

E101A Dienst wird derzeit nicht unterstuetzt E1404 Kurzschluß Motor E101B Schutzword nicht korrekt E1407 Übertemperatur Motor E1021 Fehlerhafte Programm Prüfsumme E1408 Übertemperatur Endstufe E1022 Bootstrap Adress Fehler E1409 I2t Überwachung Endstufe

E1023 Mikromodul ist falsch oder fehlt E140A I2t Überwachung Stillstand Endstufe E1024 Fahrtunterbrechung durch LIMP E140B I2t Überwachung Motor E1025 Fahrtunterbrechung durch LIMN E140F System watch dog

E1026 Fahrtunterbrechung durch STOP E1420 Nodeguarding E1027 Endstufe nicht vorhanden

E1028 Endstufe werksseitig nicht abgeglichen E1029 Endstufe wurde getauscht

E102A Motor werksseitig nicht abgeglichen E102B Motor nicht parametriert

E102C Remanentspeicher neu initialisiert

E102D Hiperface Modul nicht oder falsch abgeglichen E102F kein gültiges Betriebssystem

E1030 interner Sytemfehler, z. B. Division durch Null

E1031 Befehl derzeit nicht erlaubt, da Antrieb noch auf Refe- renzpuls wartet

Fehlernr Bedeutung Fehlernr Bedeutung

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22

Technische Daten Technische Daten

Twin Line HMI

Abmessungen H x B x T [mm³] 77 x 72,5 x 32,5

Anzeigefeld Standard LCD, 3 x 16 Zeichen

Zeichengröße 3 mm x 4,5 mm

Steckverbinder Stecker, Sub D, 9-polig

Spannungsversorgung 9 V bis 15 V

Stromaufnahme max. 100 mA

CR STOP ESC

72,5 32,5

77

(23)

23

Technische Daten Verkabelung

Pin Signal E/A Farbe Bedeutung

1 - - nicht belegt

2 RxD E weiß Empfangsdaten

3 TxD A braun Sendedaten

4 - - nicht belegt

5 GND - grün Masseleitung

6 - - nicht belegt

7 - - nicht belegt

8 - - nicht belegt

9 VDD A gelb Spannungsversorgung ca. 10V_DC

(24)

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